Ta strona używa ciasteczek (plików cookies), dzięki którym może działać lepiej. Dowiedz się więcejRozumiem i akceptuję
Kurs Raspberry Pi!Jesteś zainteresowany kursem Raspberry Pi? Wybierz najciekawsze tematy, które opiszemy »

Autonomiczne quadrocoptery same lokalizują przeszkody

Wiadomości 07.10.2016 Monika Mordzińska

mjgxndg3oaNiedawno wynalazcy z Uniwersytetu Pensylwanii zaprezentowali autonomiczne quadrocoptery, które prawie samodzielnie pokonywały wąskie otwory.

Prawie, bo przed lotem roboty były informowane o położeniu przeszkód. Od teraz, również to ostanie ograniczenie już nie istnieje. Wszystko za sprawą konstruktorów z Uniwersytetu w Zurychu.

Otwory (ramki) są jedynie 1,5 raza większe niż quadrocopter, a odległość pomiędzy nim a krawędziami wynosi tylko 10 cm z każdej strony. Robot zna wielkość otworu, ale nie wie nic o jego położeniu ani kącie nachylenia.

Do samodzielnego wykonania wszystkich potrzebnych obliczeń i skutecznego manewrowania wystarcza sprzęt dostępny nawet dla hobbystów: monochromatyczna kamera o rozdzielczości 752x480px i polu widzenia 180 stopni, autopilot z IMU oraz komputer jednopłytkowy z ROS.

Po pokonaniu otworu, robot korzysta również ze skierowanej w dół kamery
i czujnika odległości
w celu stabilizacji.

(1) Komputer. (2) Kamera rybie oko. (3) Czujnik odległości. (4) Kamera skierowana w dół. (5) Autopilot.

(1) Komputer. (2) Kamera rybie oko. (3) Czujnik odległości.
(4) Kamera skierowana w dół. (5) Autopilot.

Quadrocopter lokalizuje otwór i wylicza trajektorię lotu przez jego środek, jak najdalej od krawędzi. Będąc w ruchu robot ciągle obserwuje swój cel i w razie potrzeby wykonuje ponowne obliczenia oraz planuje nową trasę.

Przelot przez otwór odbywa się bez udziału kamery, ponieważ ramka nie znajduje się już w jej polu widzenia. Zadanie kończy się sukcesem w ok. 80% przypadków.

Ostatni krok to stabilizacja. Kąt nachylenia urządzenia i duża prędkość lotu stanowią wyzwanie, ale autonomiczny dron z powodzeniem konkuruje z zawodowymi pilotami quadrocopterów.

Teoretycznie możliwy jest również lot przez kilka otworów bez zatrzymywania się. Im lżejszy quadrocopter, tym mniejsza będzie mogła być odległość między nimi. W planach jest też m.in. manewrowanie w bardziej naturalnych warunkach – omijanie drzew i latarni.

Źródło: [1]

Powiadomienia o nowych, darmowych artykułach!

Komentarze

Nikt jeszcze nic nie napisał. Dodaj pierwszy komentarz.

FORBOT Damian Szymański © 2006 - 2017 Zakaz kopiowania treści oraz grafik bez zgody autora. vPRsLH.