Poznaj 8 sekretów szybkiego LineFollowera

Poznaj 8 sekretów szybkiego LineFollowera

Zakładam, że trafiłeś na ten artykuł, ponieważ chciałbyś zbudować naprawdę szybkiego robota typu LineFollower.

Świetnie się składa, w tym darmowym poradniku zebrałem 8 sekretów, dzięki którym zbudowałem najszybszego robota w Polsce (i nie tylko).

Czytaj całość…

Filtr Kalmana od teorii do praktyki – #3 – Testy na STM32

Filtr Kalmana od teorii do praktyki – #3 – Testy na STM32

W poprzedniej części wyprowadziłem model stanowy dla systemu określającego położenie kątowe robota na podstawie danych z akcelerometru i żyroskopu. Zaprojektowałem filtr Kalmana dla tego modelu i sprawdziłem jego działanie z rzeczywistymi danymi pomiarowymi.

Teraz zajmę się przeniesieniem algorytmu na środowisko docelowe, czyli na STM32.

Czytaj całość…

Filtr Kalmana od teorii do praktyki – #2

Filtr Kalmana od teorii do praktyki – #2

Poprzednio przybliżyłem teorię związaną z filtrem Kalmana oraz na przykładzie pokazałem reakcję filtru na zmiany poszczególnych parametrów.

Teraz zajmę się czymś bardziej praktycznym. Na podstawie danych pomiarowych z akcelerometru i żyroskopu postaram się zaprojektować filtr Kalmana dla układu śledzącego orientację robota w przestrzeni.

Czytaj całość…

Filtr Kalmana od teorii do praktyki – #1 – Matlab

Filtr Kalmana od teorii do praktyki – #1 – Matlab

W niniejszej serii artykułów mam zamiar zająć się filtrami Kalmana. Zacznę od niezbędnej dawki teorii, by przejść do przykładów praktycznych.

Najpierw na podstawie rzeczywistych danych pomiarowych z czujnika zaprojektujemy filtr w Matlabie, a potem przeniesiemy implementację na mikrokontroler STM32.

Czytaj całość…

Detekcja koloru obiektów

Detekcja koloru obiektów

Pomiar koloru obiektu to ciekawe zagadnienie, jednak nie należy do zadań łatwych.

W tym artykule przybliżyłem problem detekcji koloru oraz możliwości konstrukcji własnego lub zastosowania gotowego czujnika koloru.

Czytaj całość…

Sterowanie robotem mobilnym klasy (2,0)

Sterowanie robotem mobilnym klasy (2,0)

Problem sterowania robota wyposażonego w dwukołowy napęd różnicowy, nazywanego też robotem mobilnym klasy (2,0), prawdopodobnie dosięgnie z czasem większość osób zajmujących się robotyką amatorską.

Do tej klasy robotów zalicza się bowiem dużą cześć tworzonych konstrukcji: linefollowery, micromouse i wszelkiej wielkości sumo.

Czytaj całość…

Filtr Alfa – Beta od teorii do praktyki – #2

Filtr Alfa – Beta od teorii do praktyki – #2

W poprzednim artykule przedstawiłem teorię dotyczącą filtrów alfa-beta. Wykonałem również symulacje w Matlabie demonstrujące wpływ nastaw na zachowanie filtru. Teraz przyszła pora na implementację filtru na mikrokontrolerze.

W projekcie wykorzystałem płytkę STM32F4 Discovery i moduł MiniIMU v2 od Pololu.

Czytaj całość…

Filtr Alfa – Beta od teorii do praktyki – #1

Filtr Alfa – Beta od teorii do praktyki – #1

Zadaniem czujników jest dostarczanie informacji o położeniu robota oraz innych obiektów.

Dane te są przekazywane do algorytmów sterowania. Sygnały z czujników obarczone są błędem. Aby uzyskać dokładniejsze informacje na temat stanu obiektu należy dokonać jego estymacji na podstawie danych pomiarowych.

Czytaj całość…

Silniki elektryczne: szczotkowe, bezszczotkowe, krokowe

Silniki elektryczne: szczotkowe, bezszczotkowe, krokowe

W artykule chciałbym przedstawić, zagadnienia, związane ze silnikami elektrycznymi, które z pewnością już znacie. Artykuł ten kieruję jednak do osób początkujących, które rozpoczynają, wspaniałą przygodę z robotyką i automatyką.

Bardziej doświadczone osoby proszę, aby potraktowały ten tekst jako małą powtórkę dotyczącą silników elektrycznych.

Czytaj całość…

Czytaj losowy artykuł