//biblioteki
#include <avr\io.h>
#include <avr\interrupt.h>
//#include <avr\signal.h>
#include <util\delay.h>

//makrpolecenia
#define sbi(port, bit) (port)|=(1<<bit)
#define cbi(port, bit) (port)&=~(1<<bit)

//definicje
#define port_silnika PORTD
#define silnik1 1 
#define silnik2 6
#define silnik1_PWM 4
#define silnik2_PWM 5
#define port_led PORTC
#define led1 2//
#define led2 0//
#define led3 1//
#define led4 3//
#define led5 5//
#define led6 7//
#define port_sw PINC
#define sw1 4 //dziala sw2
#define sw2 6
#define przod 1
#define tyl 0
#define pt 0
#define lt 1
#define pp 2
#define lp 3
#define n 0
#define time 6

/////////Zmienne globalne//////////
unsigned char plan = 0;
unsigned char licznik =0;
unsigned char akcja = 0;
unsigned char licznik2 = 0;
unsigned char znacznik = 0;
unsigned char znacznik2 = 0;
unsigned char znacznik3 = 0;
///////////////////////////////////
void walka(void);
void jazda(char silnik, char kierunek);

void start_t2(void){
	sbi(TCCR2,CS20);
	sbi(TCCR2,CS21);
	sbi(TCCR2,CS22); //clk/1024
}

void stop_t2(void){
	cbi(TCCR2,CS20);
	cbi(TCCR2,CS21);
	cbi(TCCR2,CS22);
}

SIGNAL(SIG_OVERFLOW2){
	if(akcja == 0){             //akcja do sharpow
		if(licznik == 1){
			if(znacznik2 == 0){
				jazda(silnik1,przod);
				jazda(silnik2,przod);
			}
			if(znacznik2 == 1){
				jazda(silnik1,tyl);
				jazda(silnik2,tyl);
			}
			OCR1AL = 225;
			OCR1BL = 225;
			licznik = 0;
			stop_t2();
			znacznik = 1;
		}
		else{
			licznik++;
		}

	}
	
	if(akcja == 1){               //akcja do linii
		if(licznik2 == 6){
		if(znacznik3 == 0){
			jazda(silnik1,przod);
			jazda(silnik2,tyl);
			OCR1AL = 205;
			OCR1BL = 205;
			licznik2 = 0;
			znacznik3 = 1;
			//stop_t2();
		}
		}
		else{
			licznik2++;
		}
		if(licznik2 == 6){
		if(znacznik3 == 1){
			jazda(silnik1,przod);
			jazda(silnik2,przod);
			OCR1AL = 205;
			OCR1BL = 205;
			licznik2 = 0;
			znacznik3 = 0;
			//stop_t2();
		}
		}
		else{
			licznik2++;
		}
	}	
}


SIGNAL(SIG_INTERRUPT0){ //prawy przód
	cbi(port_led,led2);
	start_t2();
	akcja = 1;
	licznik2 = 0;
	znacznik = 0;
	cbi(port_silnika,silnik1);
	sbi(port_silnika,silnik2);
	OCR1AL = 255;
	OCR1BL = 255;
	_delay_ms(50);
	OCR1BL = 220;
	OCR1AL = 30;
	_delay_ms(200);
	sbi(port_led,led2);
}

SIGNAL(SIG_INTERRUPT2){ //lewy przód
	cbi(port_led,led2);
	start_t2();
	akcja = 1;
	licznik2 = 0;
	znacznik = 0;
	cbi(port_silnika,silnik1);
	sbi(port_silnika,silnik2);
	OCR1AL = 255;
	OCR1BL = 255;
	_delay_ms(50);
	OCR1AL = 220;
	OCR1BL = 30;
	_delay_ms(200);
	sbi(port_led,led2);

}

SIGNAL(SIG_INTERRUPT1){ //tył
	cbi(port_led,led2);
	start_t2();
	akcja = 1;
	licznik2 = 0;
	znacznik = 0;
	sbi(port_silnika,silnik1);
	cbi(port_silnika,silnik2);
	OCR1AL = 255;
	OCR1BL = 255;
	_delay_ms(50);
	OCR1BL = 220;
	OCR1AL = 220;
	_delay_ms(200);
	sbi(port_led,led2);
}



void setup(void){
DDRB = 0x00;//

DDRA = 0x00;//czujnik Sharp

sbi(DDRD,1);sbi(PORTD,1);//silnik
sbi(DDRD,4);sbi(PORTD,4);//silnik
sbi(DDRD,5);sbi(PORTD,5);//silnik
sbi(DDRD,6);sbi(PORTD,6);//silnik
cbi(DDRD,2);//przerwanie
cbi(DDRD,3);//przerwanie
sbi(PORTD,2);
sbi(PORTD,3);
cbi(DDRB,2);
cbi(PORTB,2);


sbi(DDRC,led1);//dioda LED 1
sbi(DDRC,led2);//dioda LED 2
sbi(DDRC,led3);//dioda LED 3
sbi(DDRC,led4);//dioda LED 4
sbi(DDRC,led5);//dioda LED 5
sbi(DDRC,led6);//dioda LED 6
		sbi(port_led,led1);
		sbi(port_led,led2);
		sbi(port_led,led3);
		sbi(port_led,led4);
		sbi(port_led,led5);
		sbi(port_led,led6);
cbi(DDRC,sw1);//przycisk jeden
cbi(DDRC,sw2);//przycisk drugi
sbi(PORTC,sw1);//podciaganie
sbi(PORTC,sw2);//podciąganie

//ustawienia przerwań
GICR = 0B11100000;
sbi(MCUCR,ISC10);
sbi(MCUCR,ISC00);
sbi(MCUCSR,ISC2);

//ustawienia PWM
sbi(TCCR1A,WGM10);
cbi(TCCR1A,WGM11);
sbi(TCCR1A,WGM12);
cbi(TCCR1A,WGM13);
sbi(TCCR1A,COM1A0);
sbi(TCCR1A,COM1B0);
sbi(TCCR1A,COM1A1);
sbi(TCCR1A,COM1B1);
sbi(TCCR1B,CS10);  //CLK/1
OCR1AL = 0;
OCR1BL = 0; //PWM na 0% 

//ustawienia ADC
//ADMUX = 0;             //MUX = 0
sbi(ADCSRA,ADEN);      //Enable ADC
//sbi(ADCSRA,ADSC);    //start conversion
//if(bit_is_set(ADCSRA,ADIF));  //set gdy koniec konwersji
sbi(ADCSRA,ADPS1);     //250kHz
sbi(ADMUX,ADLAR);      //left adjusted/ read onlu ADCH 

//ustawienia Timer2
sbi(TIMSK,TOIE2); //Włączenie przerwania od przepełnienia
}

void diodka(char numer){
	if(numer == 0){
		sbi(port_led,led1);
		sbi(port_led,led2);
		sbi(port_led,led3);
		sbi(port_led,led4);
		sbi(port_led,led5);
		sbi(port_led,led6);
	}
	if(numer == 1){
		cbi(port_led,led1);
		sbi(port_led,led2);
		sbi(port_led,led3);
		sbi(port_led,led4);
		sbi(port_led,led5);
		sbi(port_led,led6);
	}
	if(numer == 2){
		sbi(port_led,led1);
		cbi(port_led,led2);
		sbi(port_led,led3);
		sbi(port_led,led4);
		sbi(port_led,led5);
		sbi(port_led,led6);
	}
	if(numer == 3){
		sbi(port_led,led1);
		sbi(port_led,led2);
		cbi(port_led,led3);
		sbi(port_led,led4);
		sbi(port_led,led5);
		sbi(port_led,led6);
	}
	if(numer == 4){
		sbi(port_led,led1);
		sbi(port_led,led2);
		sbi(port_led,led3);
		cbi(port_led,led4);
		sbi(port_led,led5);
		sbi(port_led,led6);
	}
	if(numer == 5){
		sbi(port_led,led1);
		sbi(port_led,led2);
		sbi(port_led,led3);
		sbi(port_led,led4);
		cbi(port_led,led5);
		sbi(port_led,led6);
	}
	if(numer == 6){
		sbi(port_led,led1);
		sbi(port_led,led2);
		sbi(port_led,led3);
		sbi(port_led,led4);
		sbi(port_led,led5);
		cbi(port_led,led6);
	}


}

void odlicz(void){
	for(int i = 0 ; i < 50 ; i++){
		diodka(1);
		_delay_ms(17);
		diodka(2);
		_delay_ms(16);
		diodka(3);
		_delay_ms(16);
		diodka(4);
		_delay_ms(16);
		diodka(5);
		_delay_ms(16);
		diodka(6);
		_delay_ms(16);
		diodka(0);
	}
}

void jazda(char silnik, char kierunek){
	if(silnik ==1){
	if(kierunek == przod){
		sbi(port_silnika,silnik);
	}
	if(kierunek == tyl){
		cbi(port_silnika,silnik);
	}
	}
	if(silnik ==6){
	if(kierunek == przod){
		cbi(port_silnika,silnik);
	}
	if(kierunek == tyl){
		sbi(port_silnika,silnik);
	}
	}
}

void start(char akcja){
	//szarpnięcie do tyłu
	OCR1AL = 255;
	OCR1BL = 255;
	jazda(silnik1,przod);
	jazda(silnik2,przod);
	_delay_ms(100);
	jazda(silnik1,tyl);
	jazda(silnik2,tyl);
	_delay_ms(200);	
	jazda(silnik1,przod);
	jazda(silnik2,przod);
	_delay_ms(200);	
	OCR1AL = 200;
	OCR1BL = 200;
	
	
	////////		

	if(akcja == 0){
		walka();
	}
	if(akcja == 1){
		jazda(silnik1,przod);
		jazda(silnik2,tyl);
		walka();
	}
	if(akcja == 2){
		jazda(silnik1,tyl);
		jazda(silnik2,przod);
		walka();
	}
	if(akcja == 3){
		jazda(silnik1,tyl);
		jazda(silnik2,tyl);
		walka();
	}
	walka();
}

void walka(void){
//wlaczam przerwania
sei();
while(1){
	if(znacznik == 0){
	ADMUX = pp; 
	sbi(ADMUX,ADLAR);      //left adjusted/ read onlu ADCH 
	sbi(ADCSRA,ADSC);    //start conversion	
		_delay_ms(time);
		if(ADCH > 35){
		jazda(silnik1,przod);
		jazda(silnik2,przod);
		OCR1BL = 180;
		OCR1AL = 255;
		znacznik2 = 0;
		start_t2();
		akcja = 0;
			ADMUX = lp; 
			sbi(ADMUX,ADLAR);      //left adjusted/ read onlu ADCH
			for(int i =0;i<n;i++){ 
			sbi(ADCSRA,ADSC);    //start conversion	
			_delay_ms(time);
			if(ADCH > 35){
					jazda(silnik1,przod);
					OCR1BL = 255;
					OCR1AL = 255;
					licznik = 0;
			}
			}
		}	
	}
	if(znacznik == 0){	
	ADMUX = lp; 
	sbi(ADMUX,ADLAR);      //left adjusted/ read onlu ADCH 
	sbi(ADCSRA,ADSC);    //start conversion	
		_delay_ms(time);
		if(ADCH > 35){
		jazda(silnik1,przod);
		jazda(silnik2,przod);
		OCR1BL = 255;
		OCR1AL = 180;
		znacznik2 = 0;
		start_t2();
		akcja = 0;
			ADMUX = pp; 
			sbi(ADMUX,ADLAR);      //left adjusted/ read onlu ADCH 
			for(int i =0;i<n;i++){ 
			sbi(ADCSRA,ADSC);    //start conversion	
			_delay_ms(time);
			if(ADCH > 35){
					jazda(silnik2,przod);
					OCR1AL = 255;
					OCR1BL = 255;
					licznik = 0;					
			}
			}
		}
	}
	if(znacznik == 0){
	ADMUX = pt; 
	sbi(ADMUX,ADLAR);      //left adjusted/ read onlu ADCH 
	sbi(ADCSRA,ADSC);    //start conversion	
		_delay_ms(time);
		if(ADCH > 35){
		jazda(silnik1,tyl);
		jazda(silnik2,tyl);
		OCR1AL = 180;
		OCR1BL = 255;
		znacznik2 = 1;
		start_t2();
		akcja = 0;
			ADMUX = lt; 
			sbi(ADMUX,ADLAR);      //left adjusted/ read onlu ADCH 
			for(int i =0;i<n;i++){ 
			sbi(ADCSRA,ADSC);    //start conversion	
			_delay_ms(time);
			if(ADCH > 35){
					jazda(silnik1,tyl);
					OCR1BL = 255;
					OCR1AL = 255;
					licznik = 0;
			}
			}
		}
	}
	if(znacznik == 0){
	ADMUX = lt; 
	sbi(ADMUX,ADLAR);      //left adjusted/ read onlu ADCH 
	sbi(ADCSRA,ADSC);    //start conversion	
		_delay_ms(time);
		if(ADCH > 35){
		jazda(silnik1,tyl);
		jazda(silnik2,tyl);
		OCR1BL = 180;
		OCR1AL = 255;
		znacznik2 = 1;
		start_t2();
		akcja = 0;
			ADMUX = pt; 
			sbi(ADMUX,ADLAR);      //left adjusted/ read onlu ADCH 
			for(int i =0;i<n;i++){ 			
			sbi(ADCSRA,ADSC);    //start conversion	
			_delay_ms(time);
			if(ADCH > 35){
					jazda(silnik2,tyl);
					OCR1AL = 255;
					OCR1BL = 255;
					licznik = 0;
			}
			}
		}
	}

	if(znacznik == 1){
		_delay_ms(20);
		if(ADCH < 25){
			OCR1BL = 205;
			OCR1AL = 205;
	}
	}
}
}

void setup2(void){
	_delay_ms(1000);
while(1){
	if(bit_is_clear(port_sw,sw1)){
		while(bit_is_clear(port_sw,sw1))_delay_ms(10);
		plan = (plan+1)%7;
		diodka(plan);
	}
	if(bit_is_clear(port_sw,sw2)){
		odlicz();
		start(plan);
		walka();
	}

}//end while
}//end setup 

void setup3(void){
	_delay_ms(1000);
	while(1){
	if(bit_is_clear(port_sw,sw2)){
		_delay_ms(100);
		if(bit_is_clear(port_sw,sw2)){
			while(bit_is_clear(port_sw,sw2))_delay_ms(10);
			plan = (plan+1)%4;
			diodka(plan);
		}
		else{
			odlicz();
			start(plan);
			walka();
		}
	}
	}
}

int main(void){
setup();
setup2();
//setup3();
sei();
//test();
cbi(port_led,led2);
setup2();
while(1);
}