$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 12000000


'KONFIGURACJA PORTÓW'

Config Portd.0 = Input                                      'PRZELACZNIK'
Config Portd.1 = Output                                     'BUZZER'
Config Portd.3 = Input                                      'TSOP'

Config Portc = Input                                        '6 x CNNY70'

Config Portb.0 = Output
Config Portb.1 = Output
Config Portb.2 = Output
Config Portb.3 = Output
Config Portb.4 = Output
Config Portb.5 = Output                                     'L293D - > SILNIKI'



'KONFIGURACJA STANÓW SPOCZYNKOWYCH'


Portd.0 = 1                                                 'PRZEŁĄCZNIK, JEŚLI 0 -> WCIŚNIĘTY'
Portd.1 = 1                                                 'BUZZER, JEŚLI 0 -> WŁĄCZONY'
Portd.3 = 1                                                 'TSOP1737, JEŚLI 0 -> PODAWANY JEST SYGNAŁ'

Portc = &B1111111                                           'CZUJNIKI CNY70 (1 = BRAK LINI POD CZUJNIKIEM)

Portb.0 = 0
Portb.1 = 1                                                 'PWM'
Portb.2 = 1                                                 'PWM'
Portb.3 = 1
Portb.4 = 1
Portb.5 = 0                                                 'SILNIKI WYŁĄCZONE'


Buzzer Alias Portd.1                                        'NAZWY POMOCNICZE'
Przelacznik Alias Pind.0                                    'NAZWY POMOCNICZE'
Tsop Alias Pind.3                                           'NAZWY POMOCNICZE'

Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc   'KONFIGURACJA ADC
Start Adc

Config Timer1 = Pwm , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down       'konfiguracja timera1


Dim Wart_adc As Word                                        'ZCZYTYWANIE WARTOŚCI Z PORTU DO WART_AC'
Dim Stan_czujnikow As Byte                                  'KONCOWA WARTOŚĆ Z ODCZYTU'
Dim Sygnal As Byte

Declare Sub Uruchom
Declare Sub Przygotuj
Declare Sub Jedz
Declare Sub Ostatnia

Declare Sub Prosto
Declare Sub Prawo_bardzo_lekko
Declare Sub Lewo_bardzo_lekko
Declare Sub Lekko_prawo
Declare Sub Lekko_lewo
Declare Sub Prawo
Declare Sub Lewo
Declare Sub Mocno_prawo
Declare Sub Mocno_lewo
Declare Sub Bardzo_mocno_prawo
Declare Sub Bardzo_mocno_lewo


'Start'

Przygotuj:

   Reset Buzzer
   Waitms 50
   Set Buzzer
   Waitms 50
   Reset Buzzer
   Waitms 50
   Set Buzzer
   Waitms 50
   Reset Buzzer
   Waitms 50
   Set Buzzer
   Waitms 5

Jedz:

Do

Wart_adc = Getadc(0)
If Wart_adc <= 600 Then
Stan_czujnikow.0 = 1
Else
Stan_czujnikow.0 = 0
End If


Wart_adc = Getadc(1)
If Wart_adc <= 600 Then
Stan_czujnikow.1 = 1
Else
Stan_czujnikow.1 = 0
End If

Wart_adc = Getadc(2)
If Wart_adc <= 600 Then
Stan_czujnikow.2 = 1
Else
Stan_czujnikow.2 = 0
End If

Wart_adc = Getadc(3)
If Wart_adc <= 600 Then
Stan_czujnikow.3 = 1
Else
Stan_czujnikow.3 = 0
End If


Wart_adc = Getadc(4)
If Wart_adc <= 600 Then
Stan_czujnikow.4 = 1
Else
Stan_czujnikow.4 = 0
End If


Wart_adc = Getadc(5)
If Wart_adc <= 600 Then
Stan_czujnikow.5 = 1
Else
Stan_czujnikow.5 = 0
End If

'porownaj'


If Stan_czujnikow = &B110011 Then
Call Prosto
End If

If Stan_czujnikow = &B110001 Then
call Prawo_bardzo_lekko
End If

If Stan_czujnikow = &B100011 Then
Call Lewo_bardzo_lekko
End If

If Stan_czujnikow = &B111001 Then
Call Lekko_prawo
End If

If Stan_czujnikow = &B100111 Then
Call Lekko_lewo
End If

If Stan_czujnikow = &B011001 Then
Call Prawo
End If

If Stan_czujnikow = &B100110 Then
Call Lewo
End If

If Stan_czujnikow = &B011101 Then
Call Mocno_prawo
End If

If Stan_czujnikow = &B101110 Then
Call Mocno_lewo
End If

If Stan_czujnikow = &B011111 Then
Call Bardzo_mocno_prawo
End If

If Stan_czujnikow = &B111110 Then
Call Bardzo_mocno_lewo
End If

If Stan_czujnikow = &B111111 Then
Call Prosto
End If

If Stan_czujnikow = &B111011 Then
Call Lekko_prawo
End If

If Stan_czujnikow = &B110111 Then
Call Lekko_lewo
End If

If Stan_czujnikow = &B111101 Then
Call Prawo
End If

If Stan_czujnikow = &B101111 Then
Call Lewo
End If

Loop

End

Prosto:


Pwm1a = 255
Pwm1b = 255
Return

Prawo_bardzo_lekko:


Pwm1a = 255
Pwm1b = 190
Return

Lewo_bardzo_lekko:


Pwm1a = 190
Pwm1b = 255
Return

Lekko_prawo:


Pwm1a = 255
Pwm1b = 150
Return

Lekko_lewo:


Pwm1a = 150
Pwm1b = 255
Return

Prawo:


Pwm1a = 255
Pwm1b = 100
Return

Lewo:


Pwm1a = 100
Pwm1b = 255
Return

Mocno_prawo:


Pwm1a = 255
Pwm1b = 50
Return

Mocno_lewo:


Pwm1a = 50
Pwm1b = 255
Return

Bardzo_mocno_prawo:


Pwm1a = 255
Pwm1b = 0
Return

Bardzo_mocno_lewo:


Pwm1a = 0
Pwm1b = 255
Return