Skocz do zawartości

Tablica liderów


Popularna zawartość

Pokazuje zawartość z najwyższą reputacją 11.02.2010 we wszystkich miejscach

  1. 1 punkt
    Ciężko wymyślić fajne i niedrogie gąsienice do naszego robota. W związku z budową prze zemnie manipulatora (a w przyszłości także robota) postanowiłem opisać w jaki sposób poradziłem sobie z tym problemem. Może nie do końca są one "profesjonalne" ale na moje potrzeby wystarczające. Na początek proponuję udać się do sklepu po potrzebne materiały, dokładny spis rzeczy jakich użyłem i ich koszt jest niżej. Są to materiały potrzebne na wykonanie samych gąsienic, o zębatkach będzie niżej. Są to materiały potrzebne na wykonanie dwóch gąsienic i zębatek do nich: Około 130cm węzyka - 4,6mm - wężyk który użyłem jest to rura rozdzielcza do systemu nawadniania firmy GARDENA - do zakupienia w Castoramie lub Leroy Merlin, 15m koszt 22.10zł 2 łańcuchy rowerowe - zakupiłem najtańsze łańcuchy jakie tylko były, długość 92 ogniwa. Koszt 11.20zł za dwie sztuki. 88 sztuk śrubek 3mm, długość 30mm - proponuję nie kupować śrub 4mm i większych ponieważ nit od łańcucha jest za mały i śruba nie przejdzie. Pakowane po 25 sztuk, zakupiłem 4 paczki. Koszt 8.20zł 88 sztuk zakrętek M3 - zakupiłem zakrętki z gumą, zapobiegnie to ich odkręcaniu. Koszt jednej sztuki w Castoramie to 0.10zł, razem 8.80zł Łączny koszt zakupów potrzebnych do wykonania gąsienic to 50.30zł Oczywiście tutaj cenę nabił wężyk, niestety nie dało się go kupić na metry. Jednak w Castoramie można zakupić przeźroczysty gumowy wężyk na metry. Tak więc zabieramy się do pracy. Na samym początku dość skomplikowana czynność która może niektórym przysporzyć problemów, otóż musimy zeszlifować wszystkie nity na łańcuchach. Z doświadczenia wiem, że najłatwiej będzie to zrobić przytwierdzając go do jakiegoś stołu, tak jak ja to zrobiłem: Po zeszlifowaniu, musimy wybić wszystkie nity, najlepiej użyć do tego celu imadło, punktak i młotek. Efekt końcowy to łańcuch w częściach: Drugi etap zabawy polega na złożeniu go ponownie, tym razem przy użyciu zakupionych przez nas śrubek. Jednak najpierw musimy pociąć sobie wężyk na odpowiednią długość. Mi były potrzebny odcinki o długości 11mm. A wężyk ciąłem nożykiem. Potem możemy zabrać się już do skręcania, praca jest niestety trochę monotonna i zajmuje sporo czasu. Po skręceniu wszystkie w całość otrzymamy dość przyzwoitą gąsienicę: Gąsienice mamy skończone, tak więc czas zając się zębatkami. Do tego celu musismy zakupić parę dodatkowych rzeczy, ich spis i koszt poniżej: 8 sztuk rębatek do przerzutek rowerowych - u mnie w rowerowym koszt 20zł 4 sztuki śrub 5mm długość 70mm - w Castoramie koszt 4.20zł 8 sztuk nakrętek 5mm z gumą - koszt 0.80zł 4 sztuki nakrętek kwadratowych 6mm - te nakrętki miałem w domu, koszt ok 2zł Łączny koszt części to 27zł Z kompletu zębatek do przerzutki, potrzebne nam będzie tylko samo kółko, podkładki i tuleje. Tulejki musimy nieco zeszlifować aby można było na sztywno połączyć zębatki. Następnie składamy wszystko w kolejności jak na obrazku: Śrubki musimy oczywiście dobrze dokręcić, aby zębatki nie miały luzów. To już wszystko, wykonaliśmy sporo dobrej roboty Efekty końcowe: Dziękuje za uwagę, w niedalekiej przyszłości postaram się opisać dalsze czynności które wykonywać będę przy budowie mojego manipulatora. Copyright by kemustek Foto by kemustek All Right Reserved Kopiowanie bez zgody autora zabronione.
  2. 1 punkt
    Zgodnie z obietnicą uzupełniłem ilość informacji o "Bajtlu" Witam Przedstawiam mojego trzeciego robota, jest nim linefollower "Bajtel". Jest on następcą robota "Urwis", o którym można poczytać tutaj. Robot był budowany z myślą o zawodach T-bot w Wałbrzychu, wystartował również na zawodach Robotic Tournament w Rybniku. Napęd: 2x silnik DG2425-016 (z mobota), koła własnej roboty, trzecie koło - "kulkowe". Zasilanie: 6x akumulatorki AA 1.2V Elektronika: ATmega8, L293D, 5x CNY70, dwie diody LED, dwa przyciski, dodatkowy rezonator 12Mhz (który nie działa). Obudowa: laminat miedziowany jednostronnie, polutowany i pomalowany czerwoną farbą, części mocowane za pomocą śrubek M3, nakrętek i tulejek dystansowych. Program: pisany w BASCOMIE, wykorzystuje przetwornik A/C i timer jako PWM. Zmiany wersji II: - koła z plastiku zamiast aluminium, - zmieniony układ czujników - oczywiście zmieniony program T-bot 2010: 7 miejsce 1-szy przejazd: 19,99 2-gi przejazd: nieukończony (podjęte świadome ryzyko) 3-ci przejazd: 20,05 Myślę, że te wyniki da się jeszcze poprawić, trzeba tylko usunąć jedną wadę. Filmik z 3 przejazdu: Robotic Tournament 2010: 2 miejsce Trasa pierwsza: 0,23,18 ; 0,23,07 Trasa druga: 0,27,16 ; 0,26,37 Finał: jeszcze nie znam dokładnie, trochę ponad 26s. Filmik z przejazdów: Podsumowanie: Jeżeli ktoś przejrzał temat z "Urwisem", to pewnie zauważył, że "Bajtel" to po prostu jego wersja rozwojowa, konstrukcja niemalże ta sama, ale dużo większa i cięższa, za to szybsza. W zasadzie jako takie prace nad "Bajtlem" dobiegły końca, wyciągnąłem nowe wnioski i przymierzam się powoli do budowy następnego robota. Jedyne poprawki to mogą być jakieś retusze w programie alb zmiana rozstawienia czujników. Nie znaczy to, że "Bajtel" nie będzie się już pojawiał na zawodach, bo jego umiejętność pokonywania trudnych i krętych tras rekompensuje w całości nieradzenie sobie na prostych odcinkach i łagodnych łukach. Sądzę, że postęp od "Urwisa" jest bardzo duży, dlatego traktuję tego robota jako udanego. Dziękuję mojemu koledze z klasy i zespoły Stachowi za pomoc przy testowaniu robota w szkole i podczas zawodów oraz za udostępnienie swojego laptopa. Aby "Bajtel" powstał, musiał swoje silniki i inne części oddać "Urwis" . Uczcij go Czytelniku minutą ciszy, albo postaw piwo.
  3. 1 punkt
    Witam, przedstawiam wam zmodyfikowaną wersję platformy. Poprzednią znajdziecie klikając tutaj . Zmiany w stosunku do pierwszej wersji: Nazwa: T102 - bez zmian Dodano: - Lcd 2x16 - Słuchawkę bluetooth (Nokia BH-101) - Czujnik refleksyjny (Baumer Electric) - Źródło światła (lampa 5 LED) - Kontrolki stanu dekodera (4 Led czerwone, 1 Led niebieska) - Włączniki (2sztuki - elektronika, silniki) - Obudowa - Mocowanie krótkofalówki Zmieniono: - Rozmieszczenie elementów - Program Co do sterowanie przez bluetooth odbywa się ono za pomocą standardowego dźwięku klawiatury w nokii 5530. Ze słuchawki bluetooth wyprowadzono dwa przewody od głośnika w niej zawartego. Służą one do podłączenia do nadajnika dalekiego zasięgu lub bezpośrednio do robota. Zasięg bluetooth to około 10-15 metrów. Krótkofalówki 5km. Koszt takiego sterowanie przez bluetooth wynosi około 30zł. Słuchawka 20pln, dekoder z procesorem 10pln. Dużo taniej niż specjalistyczne odbiorniki bluetooth, które nie są łatwe w oprogramowaniu. Standardowo poniżej program. Schemat tak jak w programie i poprzedniej wersji. $regfile = "Attiny2313.dat" $crystal = 8000000 'określenie uC Config Lcdpin = Pin , Db4 = Portb.5 , Db5 = Portb.6 , Db6 = Portd.0 , Db7 = Portb.7 , E = Portd.1 , Rs = Porta.0 Config Lcd = 16 * 2 Deflcdchar 0 , 12 , 4 , 4 , 6 , 12 , 4 , 14 , 32 ' Określenie litery Ł Config Portb.4 = Input Config Portb.3 = Input Config Portb.2 = Input Config Portb.1 = Input Config Portb.0 = Input Config Portd.6 = Input Config Portd.2 = Output Config Portd.3 = Output Config Portd.4 = Output Config Portd.5 = Output Config Porta.1 = Output Config Porta.0 = Output Motor_lp Alias Portd.2 'Określenie portów sterujących silnikami przez mostek Motor_lt Alias Portd.3 Motor_pp Alias Portd.4 Motor_pt Alias Portd.5 'Określenie portów wejściowych (dekoder) Sygnal Alias Pinb.3 A Alias Pinb.2 B Alias Pinb.1 C Alias Pinb.0 D Alias Pind.6 Podloga Alias Pinb.4 Pina.1 = 1 'Polecenia Cursor Off Cls ' Komunikat początkowy Lcd "Gotowy do pracy" 'Pętla główna Do If Podloga = 0 Then Gosub Przepasc Elseif Sygnal = 1 And A = 0 And B = 0 And C = 1 And D = 0 Then Gosub Prosto Elseif Sygnal = 1 And A = 0 And B = 1 And C = 1 And D = 0 Then Gosub Prawo Elseif Sygnal = 1 And A = 0 And B = 1 And C = 0 And D = 0 Then Gosub Lewo Elseif Sygnal = 1 And A = 1 And B = 0 And C = 0 And D = 0 Then Gosub Tyl Elseif Sygnal = 0 Then Gosub Stopp Elseif Sygnal = 1 And A = 1 And B = 0 And C = 1 And D = 1 Then Gosub Latarka Elseif Sygnal = 1 And A = 1 And B = 1 And C = 0 And D = 0 Then Gosub Latarkaoff End If Loop Prosto: 'Tryby pracy silników dla poszczególnych ruchów i wyświetlane komunikaty Motor_lt = 1 Motor_pt = 0 Motor_pp = 1 Motor_lp = 0 Cls Lcd "Do przodu 2" Lowerline Lcd "" Return Lewo: Motor_lt = 1 Motor_pt = 1 Motor_pp = 0 Motor_lp = 0 Cls Lcd "W lewo 4" Lowerline Lcd "" Return Prawo: Motor_lt = 0 Motor_pt = 0 Motor_pp = 1 Motor_lp = 1 Cls Lcd "W prawo 6" Lowerline Lcd "" Return Stopp: Motor_lt = 0 Motor_pt = 0 Motor_pp = 0 Motor_lp = 0 Return Tyl: Motor_lt = 0 Motor_pt = 1 Motor_pp = 0 Motor_lp = 1 Cls Lcd "Do Ty" Lcd Chr(0) Lcd "u 8" Lowerline Lcd "" Return Latarka: 'Podprogramy latarki Cls Lcd " Swiat" Lcd Chr(0) Lcd "o" Lowerline Lcd " w" Lcd Chr(0) Lcd "aczone" Porta.1 = 0 Return Latarkaoff: Cls Lcd " Swiat" Lcd Chr(0) Lcd "o" Lowerline Lcd " wy" Lcd Chr(0) Lcd "aczone" Porta.1 = 1 Return 'podprogram wykrycia braku podłoża Przepasc: Cls Lcd " NIE JADE!" Lowerline Lcd " Za wysoko!" Motor_lt = 0 Motor_pt = 1 'zatrzymanie i cofanie Motor_pp = 0 Motor_lp = 1 Wait 1 Motor_lt = 0 Motor_pt = 0 Motor_pp = 0 Motor_lp = 0 Waitms 500 Return Pozdrawiam.
Tablica liderów jest ustawiona na Warszawa/GMT+01:00
×
×
  • Utwórz nowe...