Skocz do zawartości

Tablica liderów


Popularna zawartość

Pokazuje zawartość z najwyższą reputacją 09.01.2011 we wszystkich miejscach

  1. 2 punkty
    W poniższym artykule przedstawiam projekt manipulatora o 5 stopniach swobody z chwytakiem. Manipulator zaprojektowałem w programie Autodesk Inventor 2011 i jest to pierwszy model jaki wykonałem w tym programie. Cechą wyróżniającą ten manipulator jest przesunięcie silników ze stawów na platformę obrotową i przenoszenie napędu na poszczególne stawy za pomocą pasów zębatych. Dzięki temu możliwe jest zminimalizowanie masy stawów i zwiększenie udźwigu. Wcześniej wykonywałem rysunki koncepcyjne w programie do rysunku technicznego QCad. Do artykułu załączam kompletny model do otworzenia w Autodesk Inventor 2011 oraz kilka screenshotów i animacji z programu. Z góry przepraszam za słabą jakość wideo - nie zdołałem przekonać Inventora do zapisu w lepszej. Manipulator składa się z 5 podstawowych elementów (od dołu): - obrotowa podstawa wraz z barkiem i silnikami - ramię - przedramię - nadgarstek - chwytak oraz posiada następujące stopnie swobody: - obrotowa platforma - jeden pełen obrót - bark - 90 stopni - łokieć - 270 stopni - nadgarstek - 180 stopni - obrót nadgarstka - 180 stopni Podstawowe wymiary - długość ramienia (od osi w barku do osi w łokciu): 150mm - długość przedramienia (od osi w łokciu do osi w nadgarstku): 150mm - długość nadgarstka (od osi w barku do chwytaka): 38mm - rozwartość chwytaka: 70mm - długość chwytaka rozwartego/zamkniętego: 88mm/110mm - wysokość obrotowej podstawy: 15mm - szerokość barku: 57mm - szerokość ramienia: 47mm - szerokość przedramienia: 39mm - szerokość nadgarstka: 42mm - szerokość chwytaka rozwartego/zamkniętego: 40mm / 110mm - szerokość belki bocznej (ramię, przedramię, nadgarstek): 30mm - całkowita długość przy połowicznie zamkniętym chwytaku: 469mm - długość przy połowicznie zamkniętym chwytaku od osi barku do środka chwytaka: 410mm Udźwig na wyprostowanym łokciu i nadgarstku i poziomo ułożonym ramieniu - W zależności od użytych silników. - W wykonywanej przeze mnie wersji minimalny udźwig jaki zakładam to 550 gram. Użyte materiały Blacha aluminiowa 1mm i 2mm, profile i rurki aluminiowe, pręty aluminiowe, pasy zębate XL, koła pasowe zębate XL, koła zębate z krajalnicy, łożyska, linka rowerowa, sprężyny skrętne Opis konstrukcji Obrotowa podstawa Platforma, na której spoczywa manipulator przytwierdzona jest do podłoża śrubą M8 stanowiącą jednocześnie oś obrotu platformy. Między platformą a podłożem i platformą a śrubą znajdują się łożyska oporowe 40x60x13mm oraz 8x18x5mm, dzięki którym platforma może się swobodnie obracać zachowując jednocześnie stabilność. Platforma wykonana jest z blachy aluminiowej 2mm. Platforma napędzana jest za pomocą zainstalowanego na niej zmodyfikowanego do obrotu ciągłego serwa TowerPro MG995 z zamontowanym małym kołem zębatym pochodzącym z krajalnicy i zazębionym z dużym kołem zębatym pochodzącym z noża od krajalnicy i przytwierdzonym do podłoża. Kąt o jaki obrócona jest podstawa mierzony jest przy pomocy potencjometru przytwierdzonego do osi obrotu. Potencjometr nie jest przedstawiony na modelu. Ponadto na platformie znajdzie się silnik nawijający linkę zaciskającą chwytak (szczegóły dalej w części opisującej chwytak). Do podstawy przytwierdzony jest bark. Bark W związku z tym, że decyzja o wyborze silników napędzających manipulator nie została jeszcze podjęta ostateczny kształt barku może się jeszcze zmienić. Niemniej jednak bark wykonany będzie z blachy aluminiowej 2mm i przytwierdzone będą do niego trzy silniki napędzające trzy zębate koła pasowe (12 zębów każde), z których każde przekazywać będzie za pomocą pasa zębatego (35 zębów) napęd dla trzech różnych stawów: bark, łokieć i nadgarstek. Przez bark przechodzi oś stawu barkowego, który porusza ramieniem. Oś jest średnicy 6mm i znajdują się na niej trzy pasowe koła zębate (16 zębów każde): węższe, przytwierdzone do ramienia, połączone jednym pasem z silnikiem i dwa szersze, obracające się swobodnie na łożysku igiełkowym 6x10x9mm z dwoma pasami każde (jeden pas łączący z silnikiem i jeden przekazujący napęd do kolejnych stawów). Oś jest sztywno połączona z ramieniem i obraca się w łożyskach umieszczonych w barku. Położenie kątowe osi mierzone jest potencjometrem (nie przedstawiony na modelu). https://www.youtube.com/watch?v=79-y9OCg7hw Ramię i przedramię Ramię i przedramię są bardzo podobnej konstrukcji. Zbudowane są z dwóch belek z blachy aluminiowej 1mm i rurek aluminiowych o przekroju kwadratowym 10x10mm służących do utrzymania odpowiedniej odległości między belkami i do usztywnienia konstrukcji. Rozważane jest zwiększenie grubości belek ramienia do 2mm, jeżeli 1mm okażą się zbyt słabe. Przez ramię przebiegają dwa pasy zębate (75 zębów) przenoszące napęd do łokcia i nadgarstka, a przez przedramię jeden pas 75 zębów napędzający nadgarstek. Oś w stawie łokciowym przytwierdzona jest do przedramienia i obraca się w łożyskach znajdujących się w ramieniu. Położenie osi mierzone jest potencjometrem (nie przedstawiony na modelu). Na osi znajdują się dwa koła zębate: węższe napędza staw łokciowy i porusza przedramieniem, a szersze obraca się swobodnie na łożysku i przekazuje napęd do nadgarstka analogicznie jak ma to miejsce na osi stawu barkowego. https://www.youtube.com/watch?v=pyTOTYW9lkc Nadgarstek Nadgarstek porusza się w stawie na dwóch krótkich łożyskowanych ośkach - po jednej z każdej strony. Na jednej z osiek znajduje się wąskie koło pasowe przytwierdzone do nadgarstka, które obracane jest pasem zębatym biegnącym wzdłuż przedramienia. Położenie nadgarstka mierzone jest za pomocą potencjometru przytwierdzonego do osi (nie widoczne na modelu). Początkowo w nadgarstku miała znajdować się przekładnia kątowa, która miała być napędzana pasem zębatym i obracać chwytakiem. Okazało się jednak, że waga takiej przekładni jest porównywalna z wagą serwa, co, w obliczu niedużego momentu siły wymaganego na tym stopniu swobody oraz dodatkowego zwiększenia masy ramienia mechanizmem przeniesienia napędu, a także prawdopodobnego zwiększenia szerokości kolejnych modułów, spowodowało, że zdecydowałem się umieścić w nadgarstku serwo TowerPro MG995, które bezpośrednio będzie obracać chwytakiem. Oś, do której przytwierdzony jest chwytak jest łożyskowana na łożysku igiełkowym umieszczonym w tulei na szczycie nadgarstka. Tuleja jest przyklejona do nadgarstka klejem dwuskładnikowym. Piasta serwa oraz chwytak są przymocowane sworzniem do osi oraz oddzielone od nadgarstka łożyskami oporowymi dzięki czemu mogą się swobodnie obracać. Do pomiaru kąta obrotu służy potencjometr znajdujący się w serwie. https://www.youtube.com/watch?v=jqZjMV2J33Q Chwytak Chwytak jest zwierany za pomocą linki rowerowej przyciągającej do siebie oba ściski oraz rozwierany przez sprężyny skrętne zainstalowane w zawiasach chwytaka w momencie poluzowania linki. Linka jest ciągnięta przez nawijanie jej na szpule znajdującą się w obrotowej podstawie manipulatora. Niestety ani linka ani sprężyny nie są przedstawione na modelu. W celu wymuszenia równomiernego zaciskania obu ścisków, na prawym i lewym przednim łączniku znajdują się kółka zębate wymuszające pozycję ścisków względem siebie. Powierzchnia ścisków zrobiona jest z blachy 0.8mm przyklejonej do ścisków i pokrytej gumą w celu zwiększenia przyczepności. Łuki wycięte w ściskach mają promień 32mm, co powinno pozwolić na pewny chwyt puszki z napojem. W czasie zwierania oba ściski wysuwają się do przodu, co powinno ułatwić podnoszenie drobnych elementów. W jednym z przegubów chwytaka umieszczony będzie potencjometr mierzący wychylenie przeliczane później na rozwarcie chwytaka. Braki w modelu Wykonany model nie zawiera potencjometrów służących do pomiaru położenia poszczególnych elementów manipulatora oraz elementów napędu chwytaka (linki ściskającej i sprężyn rozwierających). Ponadto w modelu brakuje silników, które zostaną wybrane dopiero pod zbudowaniu ramienia, przedramienia, nadgarstka i chwytaka. Ponadto zdjęcia i animacje zamieszczone w artykule zostały zrobione przed dodaniem łożysk w osiach stawu barku, łokcia i nadgarstka, ale można je zobaczyć otwierając model w Inventorze. Postępy w wykonaniu projektu. Skompletowałem już wszystkie potrzebne elementy oprócz linki, sprężyn i silników. Poprawiłem też wyposażenie warsztatu o statyw do wiertarki i statyw do szlifierki kątowej. Do końca stycznia zacznę wycinać części i składać je w całość. Przeznaczenie projektu Docelowo manipulator będzie zainstalowany na autonomicznej platformie mobilnej z systemem wizyjnym. _proj Ramie.rar
  2. 1 punkt
    Witam! Od dłuższego czasu czytam to forum i uzależniłem się, musiałem zbudować robota! Po skompletowaniu funduszy i części zlutowałem płytę główną zrobioną na płytce uniwersalnej, dlaczego na uniwersalnej? Otóż jestem początkujący i nie mam zbyt wielkiego doświadczenia w lutowaniu, a poza tym na płytce uniwersalnej łatwiej było spełnić inne założenie- robot ma być rozwojowy, jego PIERWSZYM zadaniem będzie pełnienie funkcji linefollowera, później prawdopodobnie będzie rozbudowywany, ot tak dla zabawy oraz nabywania doświadczenia z dziedziny elektroniki, programowania oraz robotyki. Dlatego prawie wszystkie piny atmegi i mostka są na goldpinach. Budowa (jak skończę robota i przeniesiemy to do działu z ukończonymi projektami to ładnie to wypunktuję): Mózgiem robota będzie ATmega8 (w obudowie DIP). Mostek H to L293d (czym to się różni od wersji bez "d" ?). Czujniki to 3 CNY70 (robot nie będzie rozwijał astronomicznych prędkości). Napęd stanowić będą mikroserwa przedstawione na zdjęciach (względy ekonomiczne). Robot będzie wykonany ze spienionego PCV o grubości 6mm (mam jeszcze drugą o grubości 5mm). Takie dostałem za darmo w pobliskiej agencji reklamowej więc nie wybrzydzam, bo koszty spienionego pcv są spore. No i uzasadnienie planowanego imienia (od razu je zastrzegam! ), po prostu podziwiam geniusza jakim był Nikola Tesla- dla zainteresowanych Wikipedia: Nikola tesla Postęp prac: *02-12-2010 Na dzień dzisiejszy mam gotową płytkę uniwersalną, przerobione mikroserwa i zrobioną płytkę modułu czujników (będą one oddzielnie, nie podobają mi się roboty ze skośnie ustawioną płytką z czujnikami na płycie głównej, ale to tylko moja opinia). Prawdopodobnie użyję kół od zabawki. Robota zasilać będę z 6 akumulatorków-paluszków AA (nie stać mnie na pakiet modelarski i na ładowarkę, a takich aku mam dużo w domu i kilka ładowarek. Galeria: (na razie kamerką internetową, serdecznie za to żałuję i obiecuję poprawę, ładuję akumulatorki do aparatu) płyta główna i koła mikroserwo czujniki od spodu *3.12.2010 Wczoraj w nocy przymocowałem kółka do serw, wyciąłem płytę podwozia oraz przykleiłem serwa z kołami do płyty. Pare zdjęć, tym razem aparatem. Na zdjęciach płyta główna tylko leży na robocie, jeszcze jej nie przymocowałem. nie kupiłem jeszcze kółka swobodnego, ale robot będzie w takiej pozycji (wypoziomowany): mocowanie na hot glue, niezbyt estetyczne, ale tam nikt nie zagląda:
  3. 1 punkt
    Chciałbym widzieć tego co takie głupoty pisze. PWM działa nawet na wewnętrznym 1MHz. Ja bym wywalił to opóźnienie w "Przod" i dał je przed skokiem. Po drugie, w porprogramie "Przod" najpierw ustawiłbym prędkość silników, a potem dał tylko pętlę Do:loop, wyjdzie na to samo tylko mniej operacji: Przod: ' gasienica prawa Pwm1a = Speed Set Portc.5 Reset Portc.4 ' gasienica lewa Pwm1b = Speed Set Portc.3 Reset Portc.2 Do Loop [ Dodano: 09-01-2011, 13:21 ] PS. Co do 10MHz to powinno być minimum tyle do sterowania serw, może się komuś coś pomieszało.
  4. 1 punkt
    Sponsorem "jakości" jest LG "Viewty", ale powinna ujść Sorki za narzutę, nie chciało mi się sprzątać na stole W załączniku większa rozdziałka. koszulka.rar
  5. 1 punkt
    Witam Serdecznie. Chcę Wam przedstawić mojego pupilka... Robota ED-2 1.Wzrost 56 cm, 2.Waga ok 12 kg, 3.Gąsienice napędzane są dwoma niezależnymi motoreduktorami 12 V (silniki podobne do tych z wycieraczek), 4.Prawa ręka - 3 siłowniki wrzecionowe z silników z przekładniami planetarnymi z wkrętarek (dłoń i łokieć 4,5 Nm, Ramię 40 Nm! ) 5.Lewa ręka 3-zębna piła stalowa napędzana silnikiem z przekładnią (40 Nm), 6.Edzio sterowany jest zdalnie aparaturką 433MHz na odległość do 100m, 7.Źródło życia Edka to 12 Voltowy akumulator żelowy 4,5 Ah. Konstrukcja robota w głównej mierze składa się z blachy stalowej 2mm perforowanej i aluminium (obecnie już tylko prawa ręka) oraz poliwęglanu (zbroja). Jest to wersja przede wszystkim rozwojowa i ciagle w budowie (od kilku miesięcy). W niedługim czasie pojawią się krańcówki blokujące nadmierny wychył siłowników, jakieś czujniki, kamerka oraz działko automatyczne także mojej konstrukcji. Wiem, wiem... co to za robot jak nic sam nie robi?!! Szczerze mówiąc, to bym się bał żeby takie coś po moim domu samo chodziło Jednak kiedyś zostanie i tak przeze mnie zautonomizowany. W miarę czasu i postępu prac nad ED-2 będę dodawał nowe zdjęcia i filmy. Filmik pokazujący robota w akcji: https://www.youtube.com/watch?v=7F7gx-CwutA Pozdrawiam, gregGRW!
  6. 1 punkt
    Witam, mam pomysł na wykorzystanie quadrocoptera oraz platformy mobilnej wyposażonej w chwytak, do wykonywania zadań. Wiem, że to co teraz napiszę może okazać się dość trudne do wykonania ale czemu nie Chciałbym wykorzystać zakupiony quadrocopter, oraz robota którego sam zbuduję, do wykonywania zadań w danym otoczeniu. Powiedzmy np. jeżeli robot latający znajdzie jakiś przedmiot do przetransportowania w danym pomieszczeniu, to wysyła o tym informację do systemu, a następnie robot wyposażony w manipulator, podjeżdża, chwyta i przetransportowuje przedmiot w wyznaczone miejsce. Oczywiście takich zadań może być wiele, np. gra między robotem sterowanym przez nas, a drugim, kontrolowanym przez oponenta, czyli system. Quadrocopter już posiadam. Chciałbym zbudować platformę mobilna. Generalnie mam już samą podstawę, samochód RC kupiony w Tesco. Chciałbym zamontować w nim: - arduino - moduł do transmisji danych - chwytak - 2 kamery, jedna na manipulatorze, druga gdzieś z przodu - czujniki odległości, itd. Proszę o opinie odnoście tego pomysłu, pytania oraz podpowiedzi. Proszę także o kontakt do osób które używały arduino w swoich projektach.
  7. 1 punkt
    Chciałbym przedstawić następcę Zenona 1. Nowy robot jest zupełnie inny od poprzedniego. Wystartował w zawodach Sumo Challenge 2010 i zdobył 8 miejsce. Elektronika Zenon opiera się na procesorze Atmega8535 taktowanym 16Mhz. Czujniki podłączone są pod ADC, ale odczytywane są bez używania go ze względu na szybkość ADC. Napięcie do silników jest stabilizowane przez 7808, a do elektroniki przez 7805. Niestety przy zasilaniu 11, 1 stabilizator 5v wydziela dużo ciepła. Silniki sterowane są przez 3x L293d połączone równolegle. Robot był najpierw projektowany pod mobotki, ale silniki zostały wymienione na 1: 30 HP. Na płytce są 3 switch'e i wyświetlacz do obsługi robota. Mechanika Już jak wspomniałem silniki w robocie to 1: 30 HP. Koła mają średnicę 32mm. Podparty jest plastikową kulką. Robot zbudowany jest z kątowników i płaskowników aluminiowych. Skręcony jest śrubami M3. Waga 390g. Zasilanie Zenon zasilany jest z pakietu Turnigy 1450 3s. Pakiet wystarcza na kilka godzin testów. Program Robot sterowany jest za pomocą sterownika PD. Napisany jest w c. Program jeszcze wymaga dużo pracy. Czujniki Na płytce jest 8 czujników ktir0711s. Ułożenie nie jest złe, ale przydałoby mu sie jeszcze po jednym czujniku z każdej strony. Film Zdjęcia Schemat Płytki
  8. 1 punkt
    Witam Was! Chciałbym w paru słowach opowiedzieć o swoim robocie klasy sumo budowanym na tegoroczne zawody w Poznaniu. Pierwszym, głownym i najwazniejszym priorytetem było to aby robot w ogóle wystartował w zawodach... czyli przeszedl eliminacje . Robota robilem sam bez sponsorów i bez wspołpracy z kimkolwiek (kola naukowe itd). Robot wyniósł ok 400 zl - tak mi sie wydaje. W zasadzie wszystko robilem sam - nie kupowalem gotowych modułów - czujniki Sharpa byly tylko oryginalne. Napęd robota to cztery silniki i przedładnie z wkretarek z Tesco Obudowa aluminiowa. Zasilanie silnikow to jeden akumulator 3,7V Li-Po ze sklepu modelarskiego, zasilanie elektroniki to 11,1 V akumulator modelarski Li-Po. Steruje tym Atmega32. Czyjnik linii zrobiony z 4x CNY70 i komparatorow:). Sterowanie silnikami przez mostek typu H na MOSFETach. Czujniki zblizeniowe Sharpa - te wieksze Ale tylko dwa... Zawodow nie wygralem bo - byli lepsi - silniki z Tesco - tylko dwa czujniki zblizeniowe Ale zabawa była suuuper - mowie Wam - jestem bardzo zadowolony Poniżej kilka zdjęć Na youtubie jest kilka filmikow z testow mojego robota.. to jeden z nich -> http://pl.youtube.com/watch?v=3j-1M2WUv6U Eliminacje: Sparingi: Testy na zawodach - ogolna zabawa Pozdrawiam serdecznie!
Tablica liderów jest ustawiona na Warszawa/GMT+01:00
×
×
  • Utwórz nowe...