Skocz do zawartości

Tablica liderów


Popularna zawartość

Pokazuje zawartość z najwyższą reputacją od 09.02.2011 we wszystkich miejscach

  1. 89 punktów
    Prezentuję moją najnowszą konstrukcję. Jest to robot klasy minisumo "Jeżyk". Jest to robot napędzany dwoma mocnymi silnikami firmy Dunkermotoren, poruszający się na gąsienicach i wyposażony w 8 czujników linii, 16 czujników przeciwnika, enkodery, układy do pomiaru poboru prądu i napięcia oraz ciekawy interfejs użytkownika. Robot posiada zwartą, solidną konstrukcję i estetyczny wygląd. PROJEKT: Projekt robota jak większość moich projektów wykonany został przy pomocy dwóch programów: Autodesk Inventor oraz Altium Designer. Nie będę się tu rozpisywał na temat projektu, przedstawię tylko efekty mojej pracy oraz przedstawię kilka pomysłów, które wykorzystałem. Płytki zderzaków oraz płytki boczne robota zostały ukształtowane tak, aby robot nie tracił przyczepności nawet gdy zostanie uniesiony. Płytki boczne dodatkowo ukształtowane są tak, że chronią gąsienice i utrudniają zaklinowanie koła klinem przeciwnika (rysunki poniżej). Na rysunku poniżej widać jak dzięki projektowaniu trójwymiarowemu i przeniesieniu całego projektu z Inventora do Altium Designera (a później z powrotem do Inventora) mogłem bardzo dokładnie rozmieścić elementy. Widać jak blisko są elementy umieszczone silników i przekładni. Czujniki linii zostały rozlokowane po dwa na każdym narożniku robota (strzałki wskazują czujniki na rysunkach poniżej). Dzięki czemu uzyskałem dużą odporność na uszkodzenia mechaniczne czujników, jak jeden zostanie uszkodzony to działa jeszcze drugi. Jeden z czujników został umieszczony pod kątem, dzięki czemu wykrywa on białą linię o kilkanaście milimetrów wcześniej niż czujnik skierowany prostopadle do podłoża. Pozwala to na osiąganie przez robota większych prędkości, ponieważ zwiększa się odległość jaką może wykorzystać robot na wyhamowanie przed krańcem ringu. Robot został wyposażony w 12 czujników Sharp GP2Y0D340K. Rozlokowane zostały ona tak, że każdy kolejny czujnik obrócony jest względem poprzedniego o 30 stopni. Tak duża ilość czujników pozwala zminimalizować martwą strefę, czyli powierzchnię ringu na, której może znajdować się robot przeciwnika niezauważony przez mojego robota. Ponieważ czujniki z przodu i z tyłu robota zostały umieszczone dość wysoko (ok 35mm, w przeciwieństwie do czujników umieszczonych bardzo nisko po bokach między kołami), robot został wyposażony w dodatkowe cztery czujniki przeciwnika zbudowane na bazie układów Sharpa IS471F umieszczonych na płytkach zderzaków nisko z przodu i z tyłu robota. Rozmieszczenie czujników przedstawione jest na rysunkach poniżej. Zderzaki robota zostały zaprojektowane tak, aby można było na nich zamontować kliny w formie blachy jak i w wformie kolców (widok poniżej). Przedstawione poniżej projekty płytek drukowanych mają na celu zaprezentowanie jak dokładnie można odwzorować w projekcie rzeczywisty układ (i przy okazji pochwalenie się efektami mojej pracy ) Płyta główna: Na płycie głównej robota zostało umieszczonych większość elementów: procesor, układ zasilania, mostki H, większość czujników, układ pomiaru prądu i napięcia, akcelerometr, odbiornik IR, klawiatura, złącza do pozostałych modułów (płytek), złącze programowania (tylko 4 styki), diody RGB, złącza do silników i włącznik. Płyta główna mocowana jest do robota za pomocą czterech czernionych śrubek M2. Do płytki przylutowane zostały 4 kabelki silikonowe zakończone konektorami (osłonięte koszulkami termokurczliwymi) do podłączenia silników. Moduł: Płytka modułu mieszczonego nad płytą główną została zaprojektowana tak, aby w jej miejsce można było zaprojektować inny moduł,. Np. Zwiększający możliwości robota lub z wyświetlaczem OLED. Na górnej stronie płytki umieszczone zostało 10 diod RGB oraz zbudowane z pojedynczych czerwonych diod LED 3 wyświetlacze siedmiosegmentowe. Na spodzie płytki umieszczony został moduł Bluetooth BTM-220 wraz z anteną. Płytki boczne: Płytki boczne zostały zaprojektowane tak, że lewa i prawa płytka są identyczne. Zostały na nich umieszczone dwa czujniki linii zamontowane na brzegu płytki i umieszczone pod kątem 45 stopni do podłoża, czujniki optyczne przetwornika obrotowo-impulsowego oraz jeden czujnik przeciwnika. Na płytce tej przewidziane zostały również otwory do zamontowania silników oraz miejsca na wlutowanie nakrętek M2 do których przykręcona zostaje płyta główna oraz klapka akumulatora. Zderzaki: Na płytach zderzaków zostały umieszczone dwa czujniki IS471F wraz z diodami nadawczymi oraz dwa czujniki linii. Dodatkowo na płytce umieszczone zostały pola lutownicze do których przylutowane zostały nakrętki M2, do których z kolei przykręcane są kliny robota. Klapka akumulatora: Efekt po wyeksportowaniu płytek z Altium Designer z powrotem do Inventora: ELEKTRONIKA: Do sterowania robotem wybrałem jeden z najnowocześniejszych mikrokontrolerów ośmiobitowych, mikrokontroler firmy Atmel z serii AVR ATXmega128A1. Wyposażony jest on w 128 kilobajtów pamięci flash, 8 kilobajtów pamięci SRAM oraz 4 kilobajty pamięci EEPROM. Zasilany jest napięciem z zakresu 1,6-3,6 wolta i może pracować z częstotliwością do 32 MHz. W projekcie wykorzystana została wersja mikrokontrolera w stu pinowej obudowie TQFP. Posiada on 78 programowalnych linii wejścia/wyjścia które w całości zostały przeze mnie wykorzystane. Mikrokontroler ten programowany jest poprzez interfejs PDI, który wymaga tylko podłączenia dwóch pinów mikrokontrolera (RESET/PDI_CLOCK oraz PDI_DATA) oraz zasilania (Vcc i GND). Do zasilania robota został wybrany akumulator o napięciu nominalnym 11,1 V, zbudowany z trzech ogniw litowo-polimerowych. Akumulator został umieszczony pomiędzy silnikami robota i mocowany jest przy pomocy przykręcanej klapki wykonanej z laminatu. Współcześnie większość elementów elektronicznych wykorzystywanych w zastosowaniach amatorskich (amatorskim zastosowaniem jest właśnie robot minisumo) zasilanych jest napięciem 3,3 V lub 5 V. W zbudowanym robocie wykorzystywane zostały elementy zasilane zarówno napięciem 3,3 V (m.in. mikrokontroler) jaki i 5 V (m.in. czujniki Sharp). Aby zminimalizować straty mocy podczas obniżania napięcia zasilania w układzie zasilacza zastosowane zostały przetwornice impulsowe. W układzie zasilania pracują dwie przetwornice ST1S10, jedna obniża napięcie do wartości 5V druga zaś do wartości 3,3 V. Przetwornica ST1S10 pracuje z częstotliwością nominalną 900 kHz i ma sprawność do 90%. Do współpracy z przetwornicami wybrane zostały kondensatory tantalowe low ESR (low Equivalent Series Resistance) oraz ceramiczne w obudowach SMD. Z każdą przetwornicą współpracują po dwa kondensatory tantalowe o pojemności 100 μF i ceramiczne o pojemności 22 μF. Napięcie wyjściowe przetwornicy ST1S10 ustalane jest za pomocą dzielnika rezystorowego. Wartości rezystorów (rezystory R68 - R70 widoczne na rysunku poniżej) zostały dobrane według wzorów podanych w nocie katalogowej układu ST1S10. Równolegle do rezystorów R68 i R70 podłączone zostały kondensatory ceramiczne o pojemności 4,7 nF. Kondensatory te są potrzebne gdy do wyjścia przetwornicy podłączona jest pojemność powyżej 100 μF i zabezpieczają układ przed zadziałaniem zabezpieczenia zwarciowego przetwornicy podczas włączania zasilania. Do włączania układu zasilania, a co za tym idzie całego robota wykorzystane zostały wejścia Enable układów, do których podłączony został niewielki przełącznik suwakowy. Poniżej przedstawiony został jeden z dwóch identycznych układów sterowania silnikiem prądu stałego. Jest to schemat przerysowany bez zmian z noty katalogowej układu VNH3SP30. W kodzie źródłowym programu robota (w załączniku) można znaleźć gotową napisaną przeze mnie bibliotekę obsługi dwóch układów VNH3SP30 dla mikrokontrolerów z z serii Xmega. Robot wyposażony został w układy pomiaru napięcia akumulatora oraz pomiaru pobieranego z akumulatora prądu. Pomiar napięcia dokonywany jest przy pomocy wbudowanego w mikrokontroler przetwornika ADC, który mierzy napięcie na wyjściu dzielnika (rysunek poniżej). Do pomiaru prądu wykorzystany został układ ACS715. MECHANIKA: Napęd robota stanowią dwa silniki komutatorowe prądu stałego (G30.2) wraz z przekładniami planetarnymi (PLG30) firmy Dunkermotoren (zdjęcie poniżej). Podstawowe parametry napędu: -waga 140 gram -moment znamionowy 4,05 Ncm -moment trzymający 11,34 Ncm -prąd znamionowy 0,6 A -prąd zwarciowy (rozruchowy) 1,4 A -napięcie znamionowe 12 V -znamionowa prędkość obrotowa (na wyjściu przekładni) 644 obr/min Jako koła wybrałem stosowane w przemyśle do przenoszenia napędu koła zębate 16T2.5 40/2F (zdjęcie poniżej). Koła te musiałem podtoczyć aby dopasować do projektu oraz aby zmniejszyć ich wagę. Gąsienice wykonałem z paska zębatego T2.5 o długości 200mm i szerokości 7mm. Pasek obkleiłem przy pomocy kleju cyjano-akrylowego paskiem gumy modelarskiej o grubości 1mm. Główny szkielet robota stanowią silniki wraz z przekładniami połączone płytkami laminatu (rysunek poniżej). Koła napędowe mocowane są do osi przekładni za pomocą dwóch śrubek umieszczonych w piaście koła. W koło wolne zostały wbite dwa łożyska kulkowe. Koło wraz z łożyskami umieszczone jest na wytoczonej z aluminium osi, która przykręcona została do silnika (mocując jednocześnie płytkę drukowaną) i zabezpieczone pierścieniem segera (rysunek poniżej). PROGRAM: Kod źródłowy programu znajduje się w załączniku. Program napisany został w darmowym środowisku programistycznym ECLIPSE, a do kompilacji programu posłużył darmowy kompilator GCC WinAVR. Kod programu odpowiedzialny za obsługę scalonych mostków H i pośrednio za sterowanie silnikami został napisany w formie biblioteki dołączonej do głównego programu. Dzięki czemu może być wykorzystany w innych projektach wykorzystujących dwa scalone mostki H VNH3SP30. Do obsługi przetworników ADC w które wyposażony jest mikrokontroler ATXmega128A1 (czyli pośrednio do obsługi czujników linii i przetworników obrotowo impulsowych) wykorzystane zostały gotowe biblioteki (www.atmel.com). Obsługa czujników przeciwnika odbywa się poprzez zwykłe odczytywanie stanu portów wejściowych do których podłączone zostały czujniki. Do sterowania diodami wykorzystane zostało sześć sygnałów PWM generowanych przez liczniki wbudowane w mikrokontroler. Ogólna struktura programu jest wspólna dla wszystkich dla wszystkich algorytmów walki i została przedstawiona w formie schematu blokowego na rysunku poniżej. Mikrokontroler po włączeniu i ustabilizowaniu się napięcia zasilającego przechodzi do wykonywania programu. Pierwszą czynnością mikrokontrolera jest ustawienie taktowania. Domyślnie mikrokontroler taktowany jest z wewnętrznego oscylatora 2MHz. Natomiast w programie taktowanie przełączane jest na wewnętrzny kalibrowany oscylator RC o częstotliwości 32MHz. Procedura przełączania źródła taktowania wygląda następująco: 1. włączenie oscylatora 32 MHz, 2. ustawienie dzielnika częstotliwości dla oscylatora 32 MHz, 3. oczekiwanie na ustabilizowanie się oscylatora 32 MHz, 4. zmiana źródła taktowania z oscylatora 2 MHz na oscylator 32 MHz, 5. wyłączenie oscylatora 2 MHz, 6. auto kalibracja wewnętrznego oscylatora RC 32 MHz. Po ustawieniu taktowania konfigurowane są porty oraz peryferia mikrokontrolera, a także układ przerwań. Następnie program oczekuje na wciśnięcie przycisku START. Jeżeli przycisk START zostanie wciśnięty i przytrzymany dłużej niż 1 sekundę program przejdzie do funkcji diagnostycznej, w której odczyty z czujników przeciwnika oraz linii można zaobserwować na diodach LED, a na wyświetlaczach siedmiosegmentowych wyświetlane jest napięcie akumulatora. Jeżeli przycisk START zostanie wciśnięty na czas krótszy niż jedna sekunda program przejdzie do odliczenia pięciu sekund i do wykonywania algorytmu walki. W ramach opracowywania programu dla robota powstały dwa algorytmy walki. Jako pierwszy powstał prosty algorytm decyzyjny realizujący prostą funkcję sterowania nadążnego. Uproszczona struktura algorytmu w formie schematu blokowego przedstawiona została na rysunku poniżej z lewej. Po rozpoczęciu odliczeniu pięciu sekund robot wykonuje krótkie szarpnięcie do przodu i do tyłu aby rozłożyć kliny. Następnie program wchodzi w główną pętle w której realizowana jest strategia walki. W pętli wykonywane są kolejno poszczególne elementy programu. Sprawdzane są wyniki konwersji przetwornika ADC. Jeżeli biała linia została zauważona czyli wynik jednego z pomiarów przetwornika ADC był poniżej założonego progu program przechodzi do funkcji obsługi czujników linii. Funkcja obsługi linii w zależności od tego w którym kierunku jechał robot i którym czujnikiem zauważył białą linię wykonuje kolejno: hamowanie, zmiana kierunku jazdy na przeciwny i skierowanie robota w kierunku środka ringu a następnie wraca do głównej pętli programu. Robot kierowany jest na środek ringu aby znaleźć przeciwnika i jednocześnie aby znaleźć się jak najdalej od krawędzi ringu tym samym utrudniając przeciwnikowi zepchnięcie z dohyo. Przetwornik ADC pracuje w trybie free run czyli kolejno wykonuje pomiary napięcia na wyjściu wszystkich czujników linii. Przetwornik taktowany jest z częstotliwością 250 kHz. Taka częstotliwość taktowania pozwala na wykonywanie pomiarów z częstotliwością 62,5 kHz (4 takty na pomiar) co dla ośmiu czujników linii sprawia, że każdy czujnik sprawdzany jest co 128 μs. Dla robota jadącego z prędkością 1m/s daje to około ośmiu pomiarów każdego czujnika na każdy milimetr przejechany przez robota. Jest to wystarczająca wartość aby robot był w stanie wykryć linię z minimalnym tylko opóźnieniem i wykorzystać to do wyhamowania i zmiany kierunku jazdy. Kolejnym etapem jest odczytanie stanu portów do których dołączone zostały czujniki przeciwnika i w zależności od tego czy przeciwnik został zauważony wykonywana jest odpowiednia reakcja lub program powraca do swobodnej jazdy po ringu. Funkcja wykonująca reakcję robota na zauważenie przeciwnika w zależności od tego który czujnik wystawił na wyjściu stan aktywny wykonuje obrót robota o odpowiedni kąt, tak aby robot ustawił się przodem lub tyłem na wprost przeciwnika. Jeżeli przeciwnik zostanie zauważony środkowym tylnym lub przednim czujnikiem robot z maksymalną prędkością zaczyna jechać (w przód lub w tył) aby uderzyć w przeciwnika.Ostatnią rzeczą wykonywaną w pętli głównej programu jest wyświetlenie na diodach stanu czujników oraz sprawdzenie czy nie wystąpiły zdarzenia mające zatrzymać robota. Robot może zostać zatrzymany na dwa sposoby. Poprzez naciśnięcie przycisku START w trakcie walki lub po odebraniu sekwencji impulsów z pilota sterującego. Jeżeli robot zostanie zatrzymany to program zatrzyma silniki, wejdzie w nieskończoną pętlę i będzie oczekiwać na wyłączenie zasilania. Drugim napisanym algorytmem sterowania robota w trakcie walki jest automat również realizujący funkcję podążania nadążnego Po rozpoczęciu walki robot rozkłada kliny i wchodzi do głównej pętli programu (rysunek poniżej z prawej). W pierwszej kolejności sprawdzane są stany portów do których podłączone są czujniki przeciwnika. Jeżeli przeciwnik zostanie zauważony z przodu lub z tyłu na wprost robota to program zapętla się. Ignorowane są wtedy odczyty czujników linii oraz pozostałych czujników przeciwnika. Ma to na celu zabezpieczenie przed zmyleniem robota gdy ten np. przechyli się na bok podczas przepychania przeciwnika i boczne czujniki zostaną skierowane w kierunku powierzchni dohyo lub gdy robot najedzie na klin przeciwnika i czujniki linii zwrócą wartość odpowiadającą najechaniu na białą linię. Podczas przepychania przeciwnika zmieniana jest prędkość obrotowa silników, ma to na celu zwiększenie przyczepności robota. Działa to w ten sposób, że współczynnik tarcia znacznie zmniejsza się gdy gąsienica zaczyna ślizgać się po ringu, zmniejszenie prędkości ma na celu zmniejszenie lub wyeliminowanie poślizgu i zwiększenie współczynnika tarcia. Uwzględnione zostało to, że robot może zauważyć przeciwnika więcej niż jednym czujnikiem na raz. Gdy robot nie widzi przeciwnika na wprost siebie sprawdzane są czujniki białej linii i wykonywana ewentualna reakcja (taka sama jak w algorytmie prostym). Jeżeli robot zauważy przeciwnika jednym (lub więcej) czujnikiem i nie znajduje się on na wprost robot wykona obrót o odpowiedni kąt tak aby jak najszybciej przeciwnik znalazł się na wprost z przodu lub z tyłu robota. Odczyt napięcia z czujników linii odbywa się w przerwaniu przetwornika ADC. Aby odciążyć program i zmniejszyć czas wykonywania się głównej pętli programu obsługa przycisku zatrzymującego robota oraz odbiornika podczerwieni odbierającego sygnały z pilota zostały umieszczone w procedurze obsługi przerwania. OSIĄGNIĘCIA: I miejsce na zawodach "Robomaticon" w Warszawie II miejsce na "Trójmiejskim Turnieju Robotów" na Politechnice Gdańskiej II miejsce na zawodach "RoboXY" na Politechnice Gdańskiej IV miejsce na zawodach "Robocomp" w Akadami Górniczo Hutniczej w Krakowie Robot brał również udział w Największych zaodach autonomicznych robotów mobilnychj w Europie „RobotChallenge the European championship for self-made, autonomous, and mobile robots”. Na mistrzostwach tych po przejściu dwóch faz eliminacyjnych wszedł do fazy finałowej do której dostało się tylko 16 najlepszych robotów z całej europy. Niestety z powodu awarii akumulatora robot przegrał pierwszą walkę fazy finałowej i odpadł z rozgrywek DODATKI: Robot powstawał z przerwami od 2008 roku. Powstało kilka prototypów. Prezentowany w tym temacie robot jest czwartą wersją Jeżyka. Poniżej dwa zdjęcia z budowy prototypów. Filmik z walkami jeżyka z zawodów RoboXY 2011: W załączniku znajduje się kod źródłowy programu. Jest w nim całkiem sporo komentarzy, więc mam nadzieję, że będzie on zrozumiały. Załączam również wyeksportowany z Inventora projekt w formacie STEP. Jest to okrojony ze szczegółów projekt 3D. Nie załączam projektów robota w Inventorze i w Altiumie ponieważ każdy z nich zajmuje kilkadziesiąt MB. Jeśli ktoś chce to mogę wyciąć z projektu w Altiumie schematy i projekty płytek (bez modeli 3D) i wstawić. robot z klapkami.rar Program.rar
  2. 68 punktów
    To mój pierwszy post na tym forum ale od razu chciałbym przedstawić zbudowanego przeze mnie robota. Mimo że to pierwszy post to odwiedzałem to i inne fora wielokrotnie w poszukiwaniu przydatnych informacji i wykorzystując jedynie „magiczny” guzik szukaj udało mi się rozwiązać większość problemów z budową. To dla tych którzy nie chcą i nie lubią szukać… Wracając jednak do robota to został on nazwany X-walker i jest czteronożnym robotem kroczącym o symetrycznej konstrukcji. Został zaprojektowany jako robot którego zadaniem będzie przejście po nieznanym terenie przy jednoczesnym zachowaniu równowagi i odpowiednim położeniu korpusu. Prace nad robotem aktualnie się zakończyły, aczkolwiek temat jest obszerny i wiele można jeszcze ulepszyć albo dodać, więc w przyszłości robot zostanie poddany kolejnym modyfikacją. 1.Budowa mechaniczna Konstrukcja mechaniczna robota została zaprojektowana przy użyciu programu Autodesk Inventor 2010. Program ten umożliwił stworzenie wirtualnego modelu robota oraz przetestowanie zależności mechanicznych występujących pomiędzy jego elementami. Dzięki temu wybrano optymalne wymiary poszczególnych części. Poniżej na rysunku 1 zaprezentowano projekt robota z programu Inventor (bez elektroniki oraz okablowania): Na materiał konstrukcyjny wybrano aluminium jako, iż posiada odpowiednią wytrzymałość, jest przy tym lekkie i nadaje się do obróbki za pomocą prostych narzędzi. Zaprojektowane elementy wycięto przy pomocy lasera z 1.5mm i 2mm arkuszy aluminium. Poniżej przedstawiono wycięte elementy: Dalszy etap prac polegał na odpowiednim ukształtowaniu niektórych części. Proces ten odbywał się ręcznie przy udziale odpowiednich kopyt wykonanych z drewna bukowego i stali. Następnie dokonano montażu elementów przy pomocy różnego rodzaju łączników śrubowych o średnicach od 2 do 4mm. Dodano także inne elementy, takie jak tulejki dystansowe czy części składowe stóp ze zintegrowanymi czujnikami stykowymi. Na kolejnym rysunku przedstawiono złożonego robota: Poniżej przedstawiono szczegóły budowy stopy: Napęd robota stanowi 12 serwomechanizmów Power HD 1201 o parametrach przedstawionych poniżej (dane producenta): - moment 12.2/13.2 kg/cm - prędkość 0.16/0.14 sec/60° - napięcia 4.8/6.0 V - waga 60 g - wymiary 40.7 x 20.5 x 39.5 mm Niestety niektóre dane obiegają od wartości rzeczywistych, szczególnie wartość momentu, ale co ciekawe nawet wymiary nie są zgodne z rzeczywistymi. Podsumowując, konstrukcja mechaniczna robota posiada kilka charakterystycznych cech: - zwarta i solidna konstrukcja - podwójne łożyskowanie wszystkich stawów - zintegrowane czujniki stykowe w stopach - całkowita rozbieralność konstrukcji – tylko połączenia śrubowe - możliwie najmniejsze wymiary przy zastosowaniu danych elementów wyposażenia robota - liczne otwory odciążające konstrukcję 2. Elektronika Część elektroniczna robota posiada budowę modułową. Każdy moduł zawiera mikrokontroler AVR i pełni odpowiednie dla siebie funkcje. Każdy posiada także odpowiednio multipleksowane wyprowadzenie ISP, co pozwala programować moduły podczas ich działania. Moduły stanowią odrębne jednostki elektroniczne i można ich używać oddzielnie nie koniecznie w robocie X-walker. Do komunikacji między sobą wykorzystują SPI. Takie rozwiązanie nie ogranicza w dalszej rozbudowie robota i pozwala stale dodawać nowe elementy i funkcje. Poniżej scharakteryzowano poszczególne moduły. 2.1. Moduł sterujący „BRAIN” Jest głównym modułem w robocie, zawiaduje działaniem pozostałych. Został oparty na mikrokontrolerze ATmega 16A z kwarcem 16MHz. Posiada wyprowadzone piny z magistralą I2C i SPI, wyświetlacz LCD oraz 2 dodatkowe przyciski na potrzeby przyszłych funkcji. Poniżej krótka charakterystyka: - arbiter magistrali SPI - komunikacja z akcelerometrem i żyroskopem poprzez I2C - Realizacja filtru Kalmana w celu wyznaczenia aktualnego pochylenia robota - obsługa wyświetlacza LCD - nadzorowanie pracy innych modułów - formowanie odpowiednich ramek danych do komunikacji z PC 2.2. Moduły sterowników serw Robot posiada dwa takie same moduły sterowników serw, każdy obsługuje 6 serwomechanizmów, czyli 2 nogi robota. Moduły także oparte są o mikrokontroler ATmega 16A na kwarcu 16MHz. Najważniejszymi funkcjami tych modułów jest oczywiście generowanie odpowiedniego sygnału PWM dla serwomechanizmów, ale także obsługa czujników stykowych i pomiar napięć na potencjometrach serw (dodatkowy przewód wychodzący z każdego serwa). Ta ostatnia cecha służy sprawdzeniu czy serwomechanizm jest rzeczywiście wychylony od taką wartość jaką wyznacza sterowanie, co jest przydatne w pracy przy dużym obciążeniu. Należy dodać, że sygnały analogowe z potencjometrów przed dotarciem do tych modułów przechodzą przez filtr analogowy. 2.3 Moduł nadawczo odbiorczy „BT_RX_TX” Moduł ten jest odpowiedzialny za obsługę dwóch modułów bluetooth, jednego wysyłającego a drugiego obierającego dane z komputera. Dane przychodzące są odpowiednio filtrowane. W module zastosowano mikrokontroler ATmega 8A oraz kwarc 14.745MHz odpowiedni do transmisji szeregowej. Standardowo w module instaluje się dwa moduły bluetooth BTM-222. Poniżej zdjęcie przedstawiające moduł zamontowany w robocie: 2.4. Moduł zasilający "POWER" Robot jest zasilany dwoma zestawami akumulatorów. Pierwszy większy zestaw (2x LiPo 1850 mAh 7.4V) zasila serwomechanizmy, drugi mniejszy (LiPo 850 mAh 7.4V) zasila układy elektroniczne. Moduł zasilający monitoruje wartości napięć poszczególnych akumulatorów a także mierzy prąd jaki zużywają napędy robota. Zajmuje się także stabilizacją napięć – 5V dla elektroniki i poprzez stabilizator impulsowy (niewidoczny na zdjęciach) 5.3V lub 6V dla serwomechanizmów. Moduł zasilający posiada budowany układ dźwiękowy sygnalizujący niski stan napięcia w akumulatorach. Zajmuje się także monitorowaniem temperatury w istotnych miejscach robota za pomocą magistrali 1-wire oraz czujników DS18b20. Te miejsca to: stabilizator impulsowy dla serw, stabilizator liniowy dla elektroniki, temperatura w serwomechanizmie „udowym”, temperatura otoczenia. Zdjęcie użytego zasilacza impulsowego oraz zdjęcie robota po zamontowaniu modułu "POWER". Widoczny radiator stabilizatora liniowego elektroniki: 2.5 Pozostałe moduły Moduł żyroskopu Zawiera żyroskop cyfrowy L3G4200D oraz kilka elementów elektronicznych niezbędnych do jego działania . Na zdjęciu widać poprawiony błąd na PCB. Praktyczniej było to zrobić w ten sposób niż zmieniać całą płytkę bo wiązałoby się to z ponownym lutowaniem obudowy LGA żyroskopu. Moduł akcelerometru Zawiera akcelerometr (i magnetometr) cyfrowy LSM303DLH oraz tak jak moduł żyroskopu kilka elementów elektronicznych niezbędnych do jego działania. IMU - interial measurmet unit Moduł IMU czyli tzw. interial measurmet unit złożony i zamontowany w całości wraz z konwerterami napięć dla sygnałów magistrali I2C Moduł filtrów analogowych RC (2 sztuki) Filtruje napięcia na potencjometrach serw aby można było je prawidłowo zmierzyć poprzez wbudowane w mikrokontrolerach przetworniki ADC 3. Sterowanie X-walker jest sterowany za pomocą komputera PC i odpowiedniej aplikacji. Zastosowanie dwóch modułów Bluetooth pozwoliło na szybkie przekazywanie danych w obu kierunkach i uzyskanie kroku sterowania na poziomie 40ms. Czas ten nie jest niestety gwarantowany z racji zastosowania protokołu Bluetooth, aczkolwiek robot porusza się płynnie i reaguje błyskawicznie na zmiany sterowania. W jednym cyklu sterowania od robota odbierane są odpowiednie dane, wyliczane jest sterowanie i dane ponownie wysyłane są do robota. Na ekranie komputera możemy obserwować dane generowane przez wszystkie moduły robota jak również aktualne położenie środka ciężkości robota względem jego stóp z naniesionym wielokątem podparcia (obraz poniżej) Po wybraniu odpowiednich ustawień chodu robota oraz prędkości poruszania się następuję połączenie z robotem. O tej pory możemy nim sterować: chód przód, tył, na boki oraz obroty w lewo prawo. Wszystkie inne „akcje” związane z chodzeniem po trudnym terenie robot podejmuje sam. Na filmach poniżej można więc zaobserwować jak przekłada nogę w celu znalezienia odpowiedniego miejsca do położenia jej bądź też ratuje się przed wywrotką po obsunięciu się którejś z nóg. Innych elementów prawdopodobnie nie widać na filmach a mianowicie robot dba cały czas o odpowiednie usytuowanie środka ciężkości tym samym zapewniając sobie stabilność. Każdorazowo dobiera odpowiednie przemieszczenia nóg wzdłuż wszystkich osi oraz przemieszczenie korpusu. Korpus robota jest pozycjonowany automatycznie za sprawa sterowników PID które wyliczają sterowanie na podstawie danych z żyroskopu i akcelerometru przetworzonych przez filtr Kalmana. Wysokość korpusu nad ziemią także jest ustalana przez odpowiedni algorytm. Dodatkowo robot pilnuje aby każda noga która w danej fazie chodu ma spoczywać, w przypadku utraty podłoża „znalazła” nowe poprzez systematyczne obniżanie jej. Opis powyżej przedstawia pokrótce sposób w jaki sterowany jest robot, aczkolwiek nie zawiera wszystkich szczegółów. Zostały wymienione tylko główne funkcje algorytmów sterujących. Zdaje sobie sprawę że opis ten może być ciężki do zrozumienia, ale nigdy nie miałem talentu do opisywania tego co robie, więc śmiało można pytać i będę się starał rozwiewać wątpliwości oraz uzupełnić opis w miarę możliwości. Na koniec jeszcze kilka zdjęć i filmy: Kinematyka odwrotna: Kontrola przechyłu korpusu: Chodzenie po nierównym terenie: Chodzenie po ruchomej równoważni: I jeszcze coś w HD, łażenie po kamyczkach:
  3. 65 punktów
    Przedstawiamy konstrukcję dwukołowego robota typu line follower o nazwie GreenNight. Konstrukcja oparta jest w całości na laminacie 1,5mm. Jako napęd wykorzystane zostały dwa silniki Pololu HP 30:1. Dodatkowo w celu polepszenia docisku zastosowany został napęd tunelowy. Mechanika Pod tym względem konstrukcja jest bardzo prosta. Napęd stanowią dwa silniki Pololu HP 30:1. Podporą przednią jest ball caster plastikowy. Koła zostały wybrane metodą prób i błędów. Przetestowaliśmy różne modele (Koła solarbotics, koła Pololu , koła Lego). Ostatecznie wybraliśmy koła Lego. Mają one bardzo dobrą przyczepność, dodatkowo na rynku dostępnych jest wiele modeli o różnych średnicach opon co daje duże możliwości manewru. Ciekawostką jest zastosowany napęd tunelowy. Znacznie poprawia docisk co za tym idzie ułatwia dobór nastaw regulatora. Silnikiem napędzającym turbinę jest Graupner 280. Pomysł użycia napędu tunelowego zaczerpnięty z robota Hurricane chłopaków z Krakowa. Elektronika Robotem steruje mikrokontroler firmy Atmel z rodziny AVR Atmega128. Jako sterowniki silników wybrane zostały dwukanałowe mostki H TB6612. Po jednym mostku na jeden silnik(kanały zostały połączone). Takie rozwiązanie daje spory zapas prądowy (nie trzeba się martwić o zniszczenie układów). Napędem tunelowym steruje MOSFET z kanałem N IRL540N. Do którego poprzez wzmacniacz tranzystorowy poprowadzony został sygnał PWM z mikrokontrolera. Jako stabilizator napięcia na układy logiczne zastosowany został układ przetwornicy step-down (ST1S10PHR). Regulator impulsowy został wybrany ze względu na jego wysoką sprawność. Użycie stabilizatora liniowego spowodowało by sporą stratę mocy (Zasilanie 12V). Do wykrywania linii użyte zostały czujniki KTIR0711S (15 czujników ułożonym po okręgu oraz dwa wysunięte do przodu po bokach). Analogowy sygnał z sensorów zamieniany jest na cyfrowy przy użyciu komparatorów LM339 następnie podawany na piny mikrokontrolera. Na płytce z czujnikami przewidziane jest miejsce na czujnik odległości. Dodatkowo powstała płytka drukowana z przyciskami i wyświetlaczem LCD oraz pcb do obsługi pilota. Pierwsza służy do ustawiania parametrów oraz sprawdzania poprawności działania czujników oraz regulatora. Układ podpinany jest do robota poprzez 12-pinowe złącze. Na drugiej natomiast znajduję się dodatkowy mikrokontroler Atmega8 odpowiedzialny za dekodowanie sygnału z pilota (kodowanie RC5). Z procesorem głównym komunikuję się za pomocą jednej linii sygnałowej (generuje przerwanie). Płytki wykonane zostały w warunkach domowych. Sterowanie W robocie zaimplementowany został regulator PD. Do czujników zostały przypisane odpowiednie wartości błędów. Nastawy zostały dobrane doświadczalnie. Na tej podstawie algorytm wylicza korektę czyli sygnał PWM podawany na sterowniki silników. Podsumowanie Robot powstał w dwóch egzemplarzach różniących się miedzy sobą kolorem (zielony - GreenNight i czerwony riddle). Dwie takie same konstrukcje pozwoliły nam testować różne rozwiązania i porównać je miedzy sobą np. wybór opon, nastaw regulatora, moc turbiny. Masa robota bez baterii to 230 g. Realna średnia prędkość na trasie to 1,8 m/s. Koszt wykonania robota około 500zł. Filmy GreenNight - Robotchallenge Wiedeń 2011 GreenNight - Cybairbot Poznań 2011 riddle - Cybairbot Poznań GreenNight - Robo3DVision Gdańsk 2011 Film z turnieju Robo3DVision Gdańsk 2011 - finały Line follower od 4:10 GreenNight - Roboxy Gdańsk 2011 Przejazdy finałowe z turnieju Roboxy Gdańsk 2011 Zdjęcia: Osiągniecia: 2. Miejsce Międzynarodowy turniej robotów w Wiedniu - Robotchallenge 2011 1. i 2. Miejsce Międzynarodowy turniej robotów w Pradze - Czech Robotic Day 2011 2. Miejsce Turniej robotów w Krakowie - Robocomp 2011 1. i 2. miejsce Turniej Robotów w Poznaniu - Cybairbot 2011 1. Miejsce Turniej Robotów w Gdańsku - Robo3DVision 2011 1. i 2. miejsce Turniej Robotów w Gdańsku - Roboxy 2011 Autorzy projektu: - Szymon Mońka - Bartosz Derkacz main_sch.pdf czujniki_sch.pdf czujniki_pcb.pdf LCD.pdf tsop.pdf main_pcb.pdf
  4. 64 punktów
    Tematyką micromouse interesowałem się od dawna, jednak dopiero w czerwcu tego roku postanowiłem spróbować swoich sił w tej właśnie kategorii. Devil jest moim pierwszym robotem tego typu, konstruując go, chciałem wypróbować parę pomysłów oraz nauczyć się o co tak naprawdę chodzi w micromouse... Konstrukcja i napęd Tutaj liczyła się przede wszystkim masa i wymiary, dlatego zrezygnowałem z obudowy. Rolę konstrukcji nośnej pełni główny obwód PCB na laminacie 1,5mm wykonany w firmie Satland Prototype. Jako napęd wybrałem mikrosilniki Pololu HP z przekładnią 50:1 i podwójną osią. Na osiach silników zamontowano tarczki z trackballa, które wraz z czujnikami optycznymi z myszy kulkowej pełnią rolę enkoderów. Napędy pracują w zamkniętej pętli sprzężenia zwrotnego z rozdzielczością 4800 impulsów/obrót koła. Przy zastosowanych kołach Pololu o średnicy 32mm daje to 0,0209 mm/impuls Trzeci punkt podparcia stanowi ball caster Pololu umieszczony na przodzie. Elektronika Mikrokontroler - wybór padł na 16-bitowy dsPIC33FJ64MC204. Posiada dużą liczbę peryferiów wspierających tego typu aplikacje, między innymi dwa sprzętowe interfejsy do obsługi enkoderów inkrementalnych, 6-kanałowy generator PWM z regulowanym dead-time, szybki przetwornik ADC z 4 układami Sample&Hold, DMA, a dzięki pętli PLL może pracować z częstotliwością 80MHz wykorzystując wewnętrzny oscylator. Przy tym zegarze ma wydajność 40 MIPS. Czujniki - rolę dalmierzy pełnią diody nadawcze sparowane z fototranzystorami pracujące w paśmie podczerwieni (odpowiednio L-53F3C i L-53P3BC). Światło dzienne eliminowane jest poprzez sprzętowy filtr górnoprzepustowy. Mostek H - tutaj nie ma niespodzianki, tak jak w większości konstrukcji tak i tutaj siedzi TB6612 firmy Toshiba Jeden układ spokojnie wystarcza do sterowania dwoma silnikami. Zasilanie - źródłem energii dla robota jest litowo-polimerowy pakiet modelarski 2s 500mAh. Mostek H zasilany jest bezpośrednio z niego, cała reszta elektroniki poprzez przetwornicę opartą na układzie MC34063A. Przewody zasilające pełnią dodatkowo rolę "uszka" koniecznego do awaryjnego wyciągnięcia robota z labiryntu. W załączniku zamieszczam schemat ideowy. Interfejs użytkownika Do komunikacji pomiędzy robotem a użytkownikiem służą 3 przyciski, buzzer oraz graficzny wyświetlacz z telefonu Nokia 3410 o rozdzielczości 96x65 pikseli. Wyświetlane na nim menu pozwala na kalibrację czujników, zmianę nastaw prędkości, wybór trybu działania, a w trakcie mapowania i jazdy po labiryncie rysowany jest rozkład ścianek z zaznaczeniem odwiedzonych komórek oraz planowanej ścieżki przejazdu. Oprogramowanie W związku z ciągłym rozwojem, wersji oprogramowania było kilka. Najistotniejsze zmiany zostały wprowadzone przed zawodami we Wrocławiu, mianowicie udało się "nauczyć" Devila przeszukiwania labiryntu bez postojów co komórkę. Do algorytmu floodfill, odpowiedzialnego za rozwiązywanie labiryntu, został wprowadzony system wag, dzięki czemu robot analizuje ścieżkę nie pod względem długości ale pod względem prędkości przejazdu. Podsumowanie Konstrukcja w pełni spełniła moje oczekiwania i udało mi się dzięki niej osiągnąć więcej niż przypuszczałem Przede wszystkim dała mi pojęcie na co trzeba zwracać uwagę w robotach tego typu, a wyniesioną naukę postaram się przełożyć na jeszcze lepszą konstrukcję nowej myszy Galeria Osiągnięcia I miejsce w kategorii MicroMouse na zawodach Sumo Challenge 2011 w Łodzi I miejsce w kategorii MicroMouse na zawodach Robotic Arena 2011 we Wrocławiu Pozdrawiam, Grabo Devil_sch.pdf
  5. 58 punktów
    Witam jest to mój pierwszy robot, nazwałem go IVAN, zbudowany w większości z aluminium jak widać na załączonych zdjęciach. Gąsienice wykonane z gumowych opasek na rękę. (bardzo dobra przyczepność). Zastosowałem 4 czujniki odległości SHARP2D120x (niestety analogowe i są dość wolne) (4-30cm) i 4 czujniki koloru QRD1114. Silniki to 6-ścio voltowe silniczki HL149 z przekładnią 21:1 silniki są dość ciężkie bo ważą razem190g a przy tej konstrukcji to był duży problem. (koła po odchudzeniu wyglądają jak ser!) Cały robot waży 497g. Na niektórych zdjęciach widać korpus z aluminium 2 mm potem w celu odchudzenia konstrukcji powstał jeszcze jeden z 1 mm. Robot atakuje stroną którą prędzej wykryje przeciwnika z dużą prędkością. Elektronika opiera się na procesorze Atmega32 program w C. W kodzie ma zaimplementowane komunikaty 'co się z nim w danym czasie dzieje' wysyłane są na port COM (w przyszłości planuje bezprzewodowo ale to już w wersji robota V2). Zasilanie lipo 400mah - bardzo mała pojemność wybrany ze względu na małą wagę 42g - ładowany ładowarką IMAX B6. Korpus wykonany na maszynie sterowanej numerycznie a koła wytoczone na tokarce – widać Niektóre śrubki zrobione z pręta aluminiowego w celu oszczędzenia wagi. Kosztorys (mniej więcej) Toczenie - free Wycinanie - free Aluminium na korpus i koła - free Aluminiowe profile – 20zł Akumulator - 40zł Ładowarka - 180zł Silniki - 25zł Czujniki odległości sharp – 200zł Płyta główna + regulator napięcia silników – free Czujniki podłoża - 12 zł ‘Gumki’ na gąsienice – free Śruby / drobiazgi – 15zł Łożyska - 4zł Jak coś pominąłem proszę pytać Zdjęcia z budowy i gotowego robota: Projekt sketchup: ...jeszcze 3 foty case-a robota No i film:
  6. 46 punktów
    Witam, jest to pierwszy mój robot. Wykonałem go wraz z GROM'em (Grupą Robotycznie Opętanych Maniaków) a prace nad nim rozpoczęły się ok. 10 miesięcy temu. Robot wiele razy był modyfikowany, na dzień dzisiejszy wygląda tak. I etap założenie konstrukcyjne: -stworzenie robota klasy MiniSumo, -o jednostce napędowej 4*silnik Pololu, -zasilany pakietem Li-Pol, -rama stalowa, -niski środek ciężkości, -zastosowanie czujników optycznych cyfrowych oraz analogowych, -konstrukcja ma być Lansiarska. II etap dobór teoretyczny podzespołów: -Silniki Pololu HP*4szt. z przełożeniem 50:1 ze względu na odpowiednie: napięcie zasilania = 3-9V, wymiary = 24 x 10 x 12 mm, moment obrotowy = 1,4 kg*cm (0,137 Nm) oraz masę = 10g. -Mostek H L298 ze względu na odpowiednią: liczbę kanałów = 2 oraz szczytowy prąd na kanał = 2A (silniki są sprzężone ze sobą tak, że jeden kanał odpowiada za sterowanie silnikami z jednej strony). -Pakiet LiPol 3E Model 1300mAh 7,4V ze względu na odpowiednią: wydajność prądową = 15C oraz rozsądny stosunek wymiarów pojemności i wagi (69 x 32 x 14,5 mm, 1300mAh, 58,7 g). -Czujniki cyfrowe 2* Sharp 40cm GP2Y0D340K oraz Sharp analogowy czujnik odległości o zasięgu 4-30cm. III etap zamówienie najważniejszych podzespołów i wykonanie ramy: -Zamówienia były realizowane w polskich sklepach z elektroniką, mającą zastosowanie w robotyce. -Stal, z którego została wykonana rama to St37K, ze względu na łatwość w obróbce mechanicznej. -Pług został wykonany ze stali C45, ze względu na dobrą wytrzymałość, -Obudowa oraz felgi zostały wykonane z aluminium PA6, ze względu na łatwość w obróbce mechanicznej. -Konstrukcja ma wymiary 99,5mm szer. 99,5mm dł. i 47mm wys. IV etap wykonanie płytki elektronicznej: -Elementy zastosowane na płytce zostały wykonane w technologii SMD, -Głównym elementem jest procesor z rodziny AVR (to ośmiobitowe mikrokontrolery produkowane przez firmę Atmel.) -Na płytce znajdują się 4*czujniki optyczne KTIR0711S, po jednym w każdym rogu płytki. V etap oprogramowanie układu: -Program został napisany w języku C, w środowisku AVR STUDIO 4. -Do zaprogramowanie mikrokontrolera użyto programator AVR PROG III STK 500v o standardowym interfejsie KANDA. -Za pomocą programu AVR8 Burn-O-Mat ustawiono fusebit’y mikrokontrolera oraz funkcje zegara taktującego. VI etap testy. VII etap poprawki: -Trwa do dnia dzisiejszego. Wprowadzane zmiany mają na celu usprawnienie robota oraz poprawę wyglądu, aby w końcu robot stał się naprawdę LANSIARSKI. Kosztorys w wielkim przybliżeniu: -silniki 200zł -aku 50zł -czujniki 100zł -elektronika 50zł -materiał 50zł -czas setki godzin (bezcenny ) suma= 450zł + praca własna. Osiągnięcia: III miejsce na Trójmiejskim Turnieju Robotów Robo3DVision w Gdańsku, I miejsce Astor Robot Challenge w Sosnowcu, I miejsce ROBOTIC TOURNAMENT 2012 (deathmatch). kilka fotek: CzubuŚ w akcji: https://www.youtube.com/watch?v=lmA0dDbnaxk&feature=player_embeddedhttps://www.youtube.com/watch?v=F5Wag1FwfG0&feature=player_embedded https://www.youtube.com/watch?v=9BDRPZQyC_o&feature=player_embeddedhttps://www.youtube.com/watch?v=RhVnyrBopDc Nocne manewry: Warunki, w jakich powstawał robot i krótki komentarz https://www.youtube.com/watch?v=GKBGS_0rsSc&feature=player_embedded#!https://www.youtube.com/watch?v=IzAEKrbH_Os&context=C37662d1ADOEgsToPDskJdneyJvuh4wWlNUYFwDYbI Robot po za tym, że jest zawodnikiem kategorii MS, ma również inne zadania: -jest projektem na zaliczenie przedmiotu "mobilne układy robotyki" na Politechnice Opolskiej. Zaliczenie polega na stworzenie robota w rzeczywistości i opisanie go. Ocena jest uzależniona od czau przejazdu, przez labirynt. CzubuŚ oczywiście zaliczył przejazd na 5. -robot jest omawiany na zajęciach dydaktycznych jakie GROM prowadzi dla szkół i placówek oraz na zajęciach edukacyjno-promocyjnych na Politechnice Opolskiej (filmik wkrótce), -jest częścią pracy dyplomowej, której zadaniem jest stworzenie dwóch drużyn robotów, grających w piłkę. Roboty komunikują się z sobą oraz jednostką sterującą za pomocą UART'u. CzubuŚ ma wyprowadzenia na taki układ, będzie on podłączany jedynie do gry (filmik wkrótce). Artykuły: http://www.nto.pl/apps/pbcs.dll/article?AID=/20110606/AKADEMICKA01/339321214 http://opole.gazeta.pl/opole/1,35114,9701862,Robot_studentow_PO_trzeci_w_kraju.html http://www.astor.com.pl/centrum-prasowe/informacje-prasowe/2338-sukces-astor-robot-challenge-2011.html http://www.nto.pl/apps/pbcs.dll/article?AID=/20110531/AKADEMICKA01/856663250 PS. mało cosik ostatnie czasy MS się opisuje.
  7. 39 punktów
    Akumulator litowo-polimerowy (potocznie li-po, li-pol, li-poly) to chyba najczęstszy wybór robotyków i modelarzy, szukających wydajnego zasilania do swoich konstrukcji. Posiada on wiele zalet, które czynią go niezastąpionym elementem wielu konstrukcji. Jeżeli szukasz odpowiedniego źródła zasilania do swojego robota, a nie jesteś jeszcze zdecydowany, lub gdy szukasz informacji, jak bezpiecznie korzystać z akumulatorów tego typu, to ten artykuł jest dla ciebie! [blog]https://forbot.pl/blog/akumulatory-litowo-polimerowe-li-po-kompendium-id291[/blog]
  8. 38 punktów
    Feniks3, to mój trzeci z kolei linefollower, opisy dwóch poprzednich można znaleźć również na forum (linki znajdują się w podpisie). Konstrukcja ta powstawała kilka tygodni, ostateczne złożenie całości zajęło mi tydzień. Robot miał wystąpić po raz pierwszy na zawodach z Łodzi, ale niestety nie mogłem się na nich pojawić. Konstrukcja z założenia miała być lekka i w miarę możliwości szybka. Pierwszy raz użyłem turbiny, więc był to swego rodzaju eksperyment. Elektronika Elektronika składa się z dwóch płytek - główna z elektroniką sterującą oraz mniejsza z czujnikami. Główny procesor to Atmegas128, do którego przez komparatory podłączone jest 20 czujników KTIR ułożonych w półokręgu. Całość zasilana jest z pakietu Li-po 2S przez przetwornicę, która tym razem sprawdziła się znakomicie. Nad bezpieczeństwem akumulatora czuwa dzielnik napięcia oraz jeden z kanałów ADC. Silnikami Pololu HP steruje jeden mostek TB6612 zamontowany razem z całym modułem z Pololu. Sterowaniem turbiny 27mm zajmuje się regulator zakupiony w HK, dzięki temu kontrola nad EDF'em stała się bardzo prosta. Płytki wykonane oczywiście w Satland Prototype W robocie znajduje się również małą płytka z Atmegą8, która odpowiada za obsługę RC5, dzięki któremu można startować i bezpiecznie zatrzymywać robota pilotem. Pojawiła się ona dopiero później (dorobiłem ją na kilka dni przed zawodami) dlatego wygląda jak wygląda Mechanika Konstrukcja mechaniczna składa się z dwóch płytek z elektroniką, oraz mostka z cienkiego laminatu, który je łączy. Napędem robota są dwa silniki Pololu HP z przekładniami 10:1 oraz standardowe koła 32mm. Cała konstrukcja waży około 140g razem z akumulatorem. W konstrukcji tej zrezygnowałem z ballcasterów - głównie z powodu wagi. Była to dobra decyzja, nie odczułem żadnych problemów z czujnikami z tego powodu. Program Program napisany został w C, był to mój pierwszy większy program na uC stworzony w tym języku i teraz śmiało mogę powiedzieć, że nie było to takie straszne jak się wydawało. Robotem steruje regulator PD. Człon całkujący był zaimplementowany jednak nie miałem czasu, aby go przetestować. Tak na prawdę robot ruszył w pełni swoich sił dosłownie w noc przed zawodami dzięki pomocy udzielonej przez Bartka i Szymona z BotlanTeam'u Podsumowanie Budując konstrukcję wzorowałem się głównie na robotach GreenNight oraz jego następcach W planach mam już kolejną wersję konstrukcji - mam nadzieje, że będzie jeszcze szybsza. Robot zajął drugie miejsce na zawodach Robotic Arena 2011. FIlmy Testy: Jazda testowa: https://www.youtube.com/watch?v=wY2SOvzZ748 Zawody: https://www.youtube.com/watch?v=pfQAMkp_rls https://www.youtube.com/watch?v=AdCOYfMPBYQ Ogólnie cała konstrukcja jest dość prosta, dlatego czekam na ewentualne pytania, ponieważ nie wiem co jeszcze może Was interesować. Schematów i PCB nie podaję, ponieważ nie są zrobione poprawnie, mówiąc wprost - są brzydkie Zachęcam do opisywania swoich robotów, nagrody czekają
  9. 36 punktów
    Od początku mojej przygody z robotyką chciałem zrobić niewielkiego linefollowera, który byłby w stanie konkurować pod względem prędkości ze znacznie większymi konstrukcjami. Powstało kilka mniej lub bardziej udanych płytek, ale żadna konstrukcja nie spełniała moich założeń w 100%. Po ukończeniu Stridera2 i poznaniu jego słabych stron wróciłem do pomysłu małego robota, którego ucieleśnieniem jest właśnie Tsubame. Tsubame jest właściwie prototypem, spytacie dlaczego, dlatego, że większość rozwiązań w tym linefollowerze to dla mnie nowość. Począwszy od felg i opon, przez przetwornicę zasilającą silniki, gęstsze ustawienie czujników, a skończywszy na mostku H. Tak dużo zmian w jednym robocie nie dawało mi pewności, że wszystko będzie działać, tak jakbym chciał, ale miało dać mi nowe doświadczenie do budowy nowego linefollowera. Przyznaję szczerze, że jestem zaskoczony, że wszystkie zastosowane przeze mnie nowinki spełniły swoje zadanie i to nawet lepiej niż zakładałem. Opony wykonane z poliuretanu mają niesamowitą przyczepność, gdy łapałem robota na torze wykonanym na brystolu 100x70cm to brystol zaczynał się przesuwać po podłodze. Zastosowana przetwornica obniżająca napięcie do zasilania silników przez mostek H nawet nie jest ciepła po długiej jeździe, mostek H też spisuje się rewelacyjnie. Czujniki ustawione gęściej zmniejszyły znacznie drgania całego przodu, bo zniknęła martwa strefa pomiędzy czujnikami. Tsubame jest młodszym bratem Stridera2, i powstał w dużej mierze na tej konstrukcji. Kilka szczegółów technicznych: - procesor: Atmega328P@20MHz - czujniki: 8 sztuk KTIR0711S - zasilanie: 2 akumulatorki li-pol 350mAh - mostek H: układ TB6612 - robot napędzany jest silnikami z pololu, przekładnia 10:1, 3000obr/min, wersja silnika HP - sterowanie silników: 2 kanały PWM z procesora, plus 4 linie odpowiedzialne za zmianę kierunku obrotu - na płytce jest miejsce na odbiornik podczerwieni TSOP348 (w tej płytce odbiornik nie został jeszcze użyty) - wymiary: rozstaw osi 70mm, szerokość przodu 55,6mm, szerokość tyłu 58,4mm (sama płytka), długość 90mm (bez wystających kulek) - z przodu zamontowane są 2 kulki ceramiczne - masa robota gotowego do jazdy - 71,4g - kod w całości napisany w Bascomie Czas na część przyjemniejszą dla oka: Zdjęcia przedstawiają proces odlewania opon z poliuretanu. Pomiędzy formy a felgi wstrzyknąłem strzykawką przez dość grubą igłę jeszcze płynny poliuretan. Drugie zdjęcie przedstawia koła wyciągnięte z formy. Chciałbym podziękować Bobby'emu, to dzięki niemu powstały formy i felgi . Schemat oraz widok płytki: Płytka przed lutowaniem i pierwsze przymiarki: Prawie skończony robot, jeszcze bez kulek z przodu: W pełni gotowy robot, wraz z akumulatorkami: Na koniec krótki filmik przedstawiający jedną z pierwszych jazd testowych: Przejazd z prędkością powyżej 1m/s: Przejazd z prędkością i ustawieniami jak film wyżej, za to ten nagrany w 240fps (frame per second - klatek na sekundę) odtwarzany z prędkością 30 fps, więc film pokazuje ruch 8 razy wolniej, widać każdy szczegół, każdy błąd:
  10. 34 punktów
    Przedstawiamy naszego Line Followera o nazwie Impact. Projekt robota powstał w tegoroczne wakacje, a pierwszy start miał miejsce na zawodach Sumo Challenge 2011 w Łodzi. A teraz kilka słów o samej konstrukcji. Elektronika Robotem steruje mikrokontroler firmy Atmel z rodziny AVR ATmega128A . Rolę sterowników silników, podobnie jak w naszych poprzednich konstrukcjach pełnią dwukanałowe mostki H TB6612 . Po jednym mostku na jeden silnik (kanały zostały połączone w celu uzyskania większej wydajności prądowej). Silnikiem bezszczotkowym znajdującym się w napędzie tunelowym steruje gotowy moduł zakupiony w sklepie HK. Regulatorem napięcia jest układ przetwornicy step-down (ST1S10PHR) . Stabilizatory impulsowe charakteryzują się wyższą sprawnością niż ich liniowe odpowiedniki. Do wykrywania linii użyte zostały czujniki KTIR0711S (15 czujników ułożonym po okręgu oraz dwa wysunięte do przodu i dwa do tyłu po bokach). Analogowy sygnał z sensorów zamieniany jest na cyfrowy przy użyciu komparatorów LM339 następnie podawany na piny mikrokontrolera. Na płytce z czujnikami umieszczony został także czujnik odległości. Do komunikacji z modułem LCD oraz komputerem został wyprowadzony interfejs UART, który jest również złączem do programowania mikrokontrolera. Pozwoliło to zaoszczędzić miejsce na płytce oraz ilość wyprowadzeń mikrokontrolera. Drugi mikrokontroler wraz z odbiornikiem podczerwieni, służące do dekodowania sygnału z pilota (RC5) znajdują się na płytce, która tworzy most łączący czujniki z płyta główna. Zostało na niej także przewidziane miejsce na żyroskop. PCB wykonane w firmie Satland Prototype. Mechanika Konstrukcja oparta jest na laminacie, dodatkowo do łączenia czujników z płytką główną wykorzystane zostały listwy węglowe. Robot napędzany jest przez dwa silniki Pololu HP 10:1. W celu uzyskania dodatkowego docisku zastosowana została turbina z silnikiem bezszczotykowym - EDF27. Koła składają się z felg wytoczonych z poliamidu oraz opon Mini-Z. Płytka z czujnikami podparta została przez dwa Ball Castery 3/8". Konstrukcja wraz z baterią waży ok. 140g. Zasilanie i soft Całość zasilana jest z pakietu Li-Pol 2S 7,4V, jego poziom kontrolowany jest przez ADC oraz wyświetlany na LCD. Program został napisany w języku C. Do sterownia wykorzystywany jest algorytm PD. Regulator silnika bezszczotkowego obsługuje się w sposób bardzo podobny do obsługi serw modelarskich (f=50Hz, regulacja obrotów w zakresie 1-2 ms). Wszystkie ważne parametry są wyświetlane oraz ustawiane (zapisywane w pamięci EEPROM) przy pomocy modułu wyświetlacza LCD wyposażonego w 4 przyciski. Osiągnięcia 3. miejsce - Sumo Challenge 2011 Łódź - Line Follower 2. czas - Sumo Challenge 2011 Łódź - Line Follower z przeszkodami (poza konkurencją) 2. miejsce - ASTOR Robot Challenge - Line Follower 3. miejsce – Robotic Arena 2011 – Line Follower Zdjęcia Kilka zdjęć wykonanych z pomocą mikroskopu: Filmy https://www.youtube.com/watch?v=wydRW_vmjWUhttps://www.youtube.com/watch?v=RDJmhSkCdxc
  11. 32 punktów
    Robot jak większość najszybszych LF'ów jest wyposażony w turbinę (GWS 64). Pozwala osiągnąć ona wysokie prędkości. Projekt powstawał 3 miesiące. Elektronika jest zaprojektowana tak aby robot nie miał problemów z zbyt wolnym procesorem. Elektronika Najbardziej skomplikowaną częścią robota jest zasilanie. Dla elektroniki zasilanie jest połączone kaskadowo - przetwornica LM2676 -> LF50 -> LF33. Do procesora jest oddzielny stabilizator LP2985 - 3.3v. Robot jest oparty o procesor STM32F103RB (Cortex M3). Taktowany zegarem 72MHz. Z uruchomieniem procesora ani programu nie miałem żadnego problemu. Do sterowania silnikami służą 2 mostki TB6612. Czujniki odczytywane są przez bardzo szybkie komparatory MCP6564. Do startowania i zatrzymywania robota służy oddzielny procesor attiny13 który odbiera i dekoduje sygnał z TSOP34836. Na ramieniu z czujnikami jest złącze do modułu z dalmierzem Sharp 340k. Turbina sterowana jest sygnałem pwm poprzez mosfet IRFR2405. Do kontroli napięcia na pakiecie służy komparator LM358. Jako ,że turbina jest okropnie prądożerna (~10A) robot zasilany jest z pakietu Turnigy nano-tech 460mAh. Czujniki W robocie jest 19 czujników KTIR0711s. Listwa jest bardzo szeroka dzięki niej robot jest w stanie wyłapać najostrzejsze zakręty. Czujniki ułożone są w linię. Według mojego doświadczenia jest to niezawodne ułożenie czujników. Napęd Jako napęd służą 2 silniki Pololu 30:1 HP. Z standardowymi kołami 32mm. W najbliższym czasie prawdopodobnie koła się zmienią. Program Do programowania procesora używam środowiska KEIL. Program to samo P ale sprawdza się dosyć dobrze. Program do Tinny13 napisany jest w bascomie. Schemat Płytka Płytka została zamówiona w firmie Satland Prototype. Zdjęcia Film Osiągnięcia II miejsce w kategorii Line Follower na zawodach Sumo Challenge 2011 III miejsce w kategorii Line Follower z przeszkodami na zawodach Sumo Challenge 2011 IV miejsce W kategorii Line Follower na zawodach Robotic Arena
  12. 30 punktów
    Witam, przedstawiam Wam mojego drugiego robota typu line follower, który został zbudowany, w celu wystartowania na TTR oraz Roboxy2011. Konstrukcję uważam za w miarę udaną, był to na pewno krok w przód względem poprzedniej wersji, jednak nie osiągnąłem też tego na co liczyłem. Mechanika oraz napęd. Sama konstrukcja mechaniczna powstała już dość dawno, cały ten proces można było śledzić na mini worklog'u. Jednak z powodu braku czasu (matury ) ukończona została dopiero na kilka tygodni przed zawodami. Cała mechanika opiera się o laminat i masę tulejek dystansowych - co było błędem, ponieważ masa części byłą kompletnie zbędną i robiła tylko za zbędny balast. Napęd to oczywiście silniki Pololu 30:1 HP + koła 32mm. Napęd ten z powodu niskiego zasilania dostarczanego do silników okazał się słabym punktem konstrukcji. Dodatkowo, przy maksymalnych prędkościach na zakrętach konstrukcja wpadała w poślizgi. Projekt konstrukcji. Około 150g w takiej formie. Koszyk na akumulator. Elektronika. Za pracę całej konstrukcji odpowiedzialne są dwie płytki - jedna z procesorem oraz druga z czujnikami. Główna płytka posiada procesor ATmega16, złącze dla czujników oraz programatora i RS232, złącza dodatkowe np.: dla SHARP'a analogowego. Cała konstrukcja zasilana jest z pakietu Li-po 2S, elektronika dostaje 5V przez stabilizator LDO, a silniki zasilane były przez przetwornicę ST1S10PHR, która sprawdzała się bardzo dobrze, do momentów, w których się paliła Mam jakiś błąd na schemacie lub użyłem złych kondensatorów dlatego nie polecam kopiować mojego schematu - dodatkowo, ten załączony ma błąd (nie połączone dwa piny), dlatego najlepiej wzorować się notą katalogową. Monitor stanu baterii też ma błąd, brakuje jednego rezystora Dodatkowo na płytce znajduje się sporo led'ów, buzzer, TSOP oraz przełączniki. Silnikami steruje gotowy moduł z TB6612FNG, jednak nie było to potrzebne, ponieważ nie udało mi się zepsuć mostka - więc można go uznać za mocną bestie Schemat płytki z uC Warstwa TOP i BOTTOM płytki wykonanej w firmie Satland Prototype Płytka z czujnikami, to 8szt. KTIR0711S i ballcaster z Pololu. Program Cały program napisany został w Bascomie, robotem steruje PID, a właściwie częściej używałem samego PD. Czujniki odczytywane były przez ADC, jednak nie wykorzystywałem tego znacząco, po kalibracji traktowałem już odczyty z czujników cyfrowo. Niestety nie ma żadnych filmów z przejazdów na zawodach, dlatego przedstawiam tylko filmik z początkowych testów: Na koniec dorobiłem do całej konstrukcji program napisany w Delphi, który przekazywał różne dane przez dodatkowy moduł do PC: Konstrukcja zajęła 4 miejsce na zawodach TTR 2011. Teraz trwają prace nad 3 wersją robota Jutro polutowana będzie nowa płytka z czujnikami. Przy okazji zachęcam wszystkich do publikowania opisów swoich konstrukcji (trwa konkurs) oraz do zaglądania do naszego największego w Polsce katalogu robotów amatorskich! Czekam na pytania Pozdrawiam, Damian
  13. 28 punktów
    Witam Przedstawiam moją konstrukcję manipulatora jako stanowisko do segregacji kolorowych piłek. Konstrukcja wykonana z aluminium, stali ocynkowanej i poliamidu. Korpus robota jest wykonany z aluminium i jest podwójnie łożyskowany dzięki czemu jest bardzo stabilny wytrzymały i trwały. Końcówką roboczą manipulatora jest mieszkowa przyssawka pneumatyczna dzięki czemu bardzo dobrze dopasowuje się do kulistego kształtu kolorowych piłek. Mechanizmem tworzącym podciśnienie w przyssawce mieszkowej jest serwonapęd i przemysłowy siłownik pneumatyczny małych gabarytów. Dzięki wykorzystaniu siłownika cały układ podciśnienia jest bardzo szczelny i potrafi trzymać piłkę ponad dziesięć godzin. Pomocniczymi układami są mieszalnik piłek, który zapewnia zsypywanie się piłek do gniazda, gdzie rozpoznawany jest kolor piłki, oraz wypychacz który wypycha piłki do odbiornika, po zakończonym rozpoznaniu koloru piłki. Część elektroniczna składa się z dwóch nadajników i odbiorników podczerwieni, które wykrywają obecność piłek w odpowiednich miejscach, z czujnika koloru rozpoznającego kolor piłki, z sterownika z wbudowanym programatorem USB sterującym całym cyklem stanowiska. Program zawarty w sterowniku został napisany w języku C. Zapraszam do obejrzenia zdjęć, filmów oraz zapraszam na moją stronę pozdrawiam Zdjecie 1 Zdjecie 2 Film
  14. 27 punktów
    Chciał bym wam przedstawić kolejnego Zenona. Ta wersja została pozbawiona błędów z poprzedniej. Zenon 3 zajął 5 miejsca na zawodach Robomaticon. Elektronika Robot opiera się na procesorze atmega128 taktowanym 18,432MHz. Do sterowania silnikami wykorzystuje 2 tb6612 (jeden na silnik). Silniki są zasilane przez przetwornicę. Aby stabilizator napięcia nadmiernie się nie grzał przez zasilanie z 12,60v stabilizator pobiera zasilanie z wtyczki balancera (2 cele). Do ostrzegania przed nadmiernym rozładowaniem 2 cel służy dioda sterowana przez LM358. Robot może być stratowany przez pilot 56kHz. Pilot nie jest używany przez zakłócenia. Po wymianie odbiornika wszystko powinno działać. Czujniki W robocie zastosowane jest 17 czujników KTIR0711s ułożonych w linię. Zasilanie Robot zasilany jest z pakietu Turnigy 500mAh 3s. Do elektroniki używany jest 7805 w d2pak. Silniki są zasiane przez LM2576. Mechanika Silniki zastosowane w robocie to Pololu 30:1 HP + koła 32mm. Kulki są plastikowe 3/8 cala. Masa robota z wyświetlaczem to 200g. W robocie jest możliwość regulacji oddalenia czujników od osi silników. Obie płytki skręcone są ze sobą śrubami M3. Program Program został napisany w c. Algorytm sterujący to PD. Czujniki są odczytywane cyfrowo. Nie powoduje to problemów przy poprawnym ustawieniu wysokości. W robocie jest menu które służy do zmian nastaw. Ustawienia zapisywane są do pamięci EEprom. Filmy Zdjęcia Osiągnięcia III miejsce w Trójmiejskim Turnieju Robotów
  15. 23 punktów
    Przedstawiam mojego robota mikrosumo Destroyer. Robot powstał na początku 2009 roku z myślą o udziale w największych międzynarodowych zawodach robotów w Europie Robotchallenge w Wiedniu. Klasa mikrosumo jest jedną z najmniejszych klas robotów sumo biorących udział w zawodach. Prezentowany przeze mnie robot jest jednym z najlepszych robotów w Polsce i Europie co potwierdzają wyniki zawodów przedstawione na końcu postu. Projekt: Klasa mikrosumo narzuca ograniczenia wymiarów robota: 5cm x 5cm x 5cm. W klasie tej w przeciwieństwie do większych klas robotów sumo ograniczona jest wysokość robota. Waga robota ograniczona jest do 100gram. Projekt robota powstał w programie Autodesk Inventor. Rama robota wykonana jest z płytek drukowanych zlutowanych ze sobą "na kant". Robot napędzany jest dwoma niewielkimi silnikami prądu stałego z przekładniami. Jeden silnik napędza jedną gąsienicę a drugi drugą. Robot jest zaprojektowany tak, że może atakować przeciwnika zarówno przodem jak i tyłem. Mechanika: O mechanice nie będę dużo pisał, większość wyjaśniają zdjęcia poniżej. Robot po złożeniu i z trzema ogniwami (tak jak na zdjęciu) ważył niecałe 80 gram. W obecnej wersji zasilanie stanowi tylko jedno ogniwo, a w miejsce dwóch pozostałych ogniw (między silnikami) wstawiona została sztabka ołowiu i teraz robot waży 98gram. Elektronika: Dla bardziej zaawansowanych użytkowników, na schemacie robota nie będzie nic odkrywczego. Robot powstał gdy dopiero zaczynałem swoją przygodę z robotyką . Dla mniej zaawansowanych użytkowników polecam zapoznanie się opisem działania poniżej: „Mózgiem” robota jest procesor ATmega16L. Na płytce drukowanej znajdują się: złącze programatora ISP (jest to lista „goldpinów” w rastrze 1,27mm), cztery czujniki linii zbudowane na bazie transoptorów odbiciowych KTIR0711S, dwa mostki H Si9986CY sterujące silnikami. Dzielnik napięcia zbudowany jest z diody i rezystora, służy on do odczytywania za pomocą przetwornika ADC napięcia akumulatora i chronienia go przed nadmiernym rozładowaniem. Dwa mikroswitche i cztery diody LED służą do sygnalizacji pracy robota. W tym miejscu muszę zaznaczyć, że na schemat wkradł się błąd. Dwie diody LED podłączone są do wejść XTAL, które w mikrokontrolerze ATmega16 nie mają możliwości pracy jako PORT I/O, w przeciwieństwie do wyprowadzeń XTAL w ATmedze8, którą omyłkowo się zasugerowałem. Scalone odbiorniki podczerwieni TSOP32156 wraz z nadawczymi diodami IR tworzą czujniki wykrywania przeciwnika. Za pośrednictwem diod wysyłane są paczki 8 impulsów podczerwieni o częstotliwości 56kHz. Gdy światło podczerwone odbije się od przeszkody (robota przeciwnika) i dotrze z powrotem do odbiornika podczerwieni, to zgodnie z notą katalogową, odbiornik zmieni stan na nóżce OUT z wysokiego na niski i dzięki temu robot jest w stanie wykryć robota przeciwnika. Diody IR muszą być osłonięte, aby światło przez nie emitowane nie padało bezpośrednio na odbiornik, a dopiero po odbiciu od przeszkody. Muszą być również umieszczone pod odpowiednim kątem, aby światło nie odbijało się od powierzchni ringu. Poza tym na płytce znajdują się kondensatory filtrujące napięcie zasilania. Jest to bardzo ważne, ponieważ w pobliżu znajdują się silniki, które w trakcie pracy emitują zakłócenia elektromagnetyczne. Całość elektroniki oraz silniki zasilane są bezpośrednio z akumulatora zbudowanego z trzech połączonych równolegle ogniw litowo-polimerowych o napięciu 3,7V i pojemności 250mAh. Ponieważ napięcie zasilania wynosi zaledwie 3,7V (nominalnie), wszystkie elementy zostały dobrane tak, aby mogły pracować przy takim napięciu. Program: Pełny kod źródłowy programu został umieszczony w załączniku. W tym miejscu muszę zaznaczyć, że nie polecam wzorować się na moim programie innym użytkownikom. Program powstawał gdy dopiero zaczynałem się uczyć programować mikrokontrolery i jest on napisany bardzo nieelegancko . Zachęcam natomiast do zapoznania się z algorytmem walki. Ten kto to zrobi przekona się jak prosty i banalny może być algorytm sterujący robotem który od dwóch lat jest najleoszym robotem w Europie. Nie posiadam niestety, żadnych filmów z zawodów ani filmów przedstawiających robota w działaniu. Na youtube można obejrzeć kilka walk na filmikach z Robotchallenge Osiągnięcia: 2. miejsce na Robotchallenge 2009 1. miejsce na Robotchallenge 2010 Wyniki 2010 1. miejsce na Robotchallenge 2011 Wyniki 2011 1. miejsce na Robocomp 2011 Relacja Artykuł na temat robota ukazał się w miesięczniku Elektronika dla wszystkich:EdW 4/2010 Płytki robota można kupić w sklepie AVT: Sklep AVT - płytki program.txt
  16. 21 punktów
    Ze względu na spore problemy początkujących związane z budową tzw. "Waldemara Światłoluba", postanowiłem zaktualizować informacje ze starego artykułu (znajdującego się pod tym samym adresem), poprawić błędy w nim zawarte, wzbogacić treść o większą liczbą zdjęć i schematów oraz zamieścić FAQ obejmujące najczęściej pojawiające się pytania. Do wszystkich czytających mam dużą prośbę - zanim napiszecie post z opisem problemu, jeszcze raz starannie przeanalizujcie ten tekst. Na 90%, odpowiedź na dany problem została już udzielona w samym artykule lub na forum, dlatego pamiętaj, aby używać wyszukiwarkę. Przypominam również, że nie jest to kurs podstaw elektroniki! Przed rozpoczęciem jakichkolwiek prac, proszę o dokładne zapoznanie się z tym wcześniej przygotowanym poradnikiem, który wyjaśnia wiele kwestii niezrozumiałych dla początkujących oraz o zastosowanie się do zawartych tam wskazówek. W przypadku pytań, proszę także skierować swoją uwagę na FAQ dla zielonych! Życzę miłej lektury, Damian Nowak (Nawyk) [blog]https://forbot.pl/blog/artykuly/podstawy/jak-zrobic-robota-od-zoltodzioba-do-pierwszego-swiatloluba-id4785[/blog] PCBs.pdf
  17. 20 punktów
    W końcu mamy chwilę czasu na opisanie robota:) Robot stworzony wspólnie z użytkownikiem Maszto. Najpierw zastrzeżenie - więcej zdjęć dołożymy jak będę miał do nich dostęp, teraz wrzucam tylko te, które mam przy sobie (niestety większość słabej jakości). A więc, jak można się domyślić, robot powstawał jako projekt inżynierski. We wrześniu byliśmy pewni, że będziemy go mogli robić. Tak więc od października projekt ruszył pełną parą. Zbieraliśmy informacje, porównywaliśmy datasheety różnych elementów, sprawdzaliśmy różne diody nadawcze i fototranzystory w paśmie IR. W listopadzie powstał pierwszy proto-prototyp:) W sumie w segmencie mieścił się na styk, ale był stworzony do celów testowych -> współpraca silnik - enkoder - czujniki - ATmega32A. Testy przyniosły nową wiedzę, potwierdziły pewne przypuszczenia, pewnych nie. Tak więc bogatsi o nowe doświadczenia rozpoczęliśmy pracę nad prototypem właściwym. Zdjęcie z 17 listopada: Ta masa kolorowych kabelków z tyłu służyła do tymczasowego podłączenia mostka L293D w zastępstwie TB6612 z pololu, który uległ uszkodzeniu. Po małym zwarciu:D. Na tym prototypie widać początkowe ułożenie sensorów z przodu, które nie okazało się optymalne. Nie mam teraz zdjęć, ale została zmieniona strona, na którą pary nadajnik-odbiornik wskazują. (Czyli te dwie pary z przodu zostały przekręcone na boki, a te boczne do przodu) A po dodaniu pięterka, głównie dla celów diagnostyki przez LCD: Jedna rzecz, która na pewno musi się znaleźć w następnej myszy, to wyświetlacz graficzny. Jak widziałem jak to u Graba działało, to mi się odechciało już wyświetlania na LCD 2x16 . Wypisywanie 256 elementowej macierzy trochę trwa... No właśnie, skoro już jesteśmy przy konstruktorze Devila, to muszę mu bardzo podziękować za pomoc przy ogarnianiu zespołu enkoder-silnikDC. Gdyby nie on, pewnie by tak ładnie nie jeździła:). Sensoryka: - 2 Sharpy 5 cm; - 4 diody SFH4550; - 4 fototranzystory BPW77; - 2 czujniki Halla AS5145B (enkodery). Z enkoderów jestem zadowolony, diody i fototranzystory IR również doskonale spełniają swoje zadanie. Na początku nie używałem w ogóle Sharpów, ale później zostały użyte do dodatkowego wspomagania kalibracji ruchu. Mechanika: Laminat jednostronny kupiony w pobliskim sklepie, trawiony w domu. 2 silniczki z pololu 50:1 HP. Jako podpory - 2 diody. Elektronika: - ATmega32A; - 2x ATtiny13A (do obsługi enkodera - dorabiane na szybko i elegancko;-) ); - TB6612 z Robodudes (dzięki, MirekCz, za szybką pomoc); - stabilizator L7805 dla elektroniki; - stabilizator L7809/L7808/L7806/L7805 dla zasilania silników(wymienne); - stabilizator L7808/L7806/L7805 dla zasilania diod IR(wymienne). Zasilanie: Li-pol 1000 mAh 3S... Tak, zdecydowanie przesadziliśmy. Wnioski: - Po zamianie li-pola na 2S i mniejszej pojemności, jednym potrzebnym stabilizatorem (lub przetwornicą) będzie ten dla elektroniki. Diody i silniki polecą prosto z baterii. - Gotowy moduł z mostkiem TB6612 jest dużo wygodniejszy jeśli chodzi o wymianę w razie awarii; - Diody najlepiej jeśli mają malutki kąt świecenia i dużą moc. Fototranzystory jak najmniejszy kąt widzenia; - Jeśli robot na początku jeździ szybko i nie wpada na ścianki, to prawdopodobnie w labiryncie jest za dużo ścian:> Na zawodach może tak różowo nie być. Historia rozwoju: 22 listopad: Pierwszy filmik 29 listopad: Zamknięte sprzężenie zwrotne 30 listopad: Bez korekcji 5 grudnia: Korekcja 9 grudnia: Przed zawodami RA2011 Filmik z zawodów, dzięki uprzejmości Grabo: W sumie był to pierwszy (i na razie jedyny) występ Inżyniera, ale zajęcie II miejsca nas bardzo ucieszyło. Jest to nasz drugi robot, pierwszym był ALF. No trochę przeskok to był Jesteśmy zdecydowanie zadowolenie, zwłaszcza, że np. programować mikrokontrolery tak naprawdę zacząłem we wrześniu;-). Trzeba przyznać, że bardzo dużo się przy tej myszy nauczyliśmy. Jeśli o czymś zapomniałem lub macie pytania, walcie śmiało Edit: Dodatkowa atrakcja: 3d Model z RA2011
  18. 19 punktów
    Infinitum to trzeci robot w mojej karierze i najlepszy jaki udało mi się zbudować do tej pory. Robot powstawał stosunkowo długo (ponieważ w tym roku matura), jednak najwięcej do zrobienia było przed RoboticArena 2011, gdy na PCB wkradł się błąd, który oczywiście został usunięty. Robot powstawał przy współpracy z firmą Woszym , która zajmuje się montażem obwodów drukowanych. Również pomogli w krytycznej sytuacji. Elektronika: Standardowo użyłem mikrokontrolera firmy atmel- Atmega16, mostki to dwa TB6612, stabilizator L7805 wersji SMD, za oczy robią cyfrowe Sharpy GP2Y0D340K, komparator LM339D oraz KTIR0711S plus pozostałe drobne elementy. Robota wyposażyłem w LCD 8x2- jednym się ten pomysł podobał, innym nie, ale ja jestem zadowolony bo spełnił swoją funkcję- można sprawdzić aktualny stan aku, ustawić PWM jak i zobaczyć, za ile zacznie się walka Program: Program powstał w środowisku eclipse, napisany został w C, którego się dopiero zacząłem uczyć, więc jest to pierwszy mój program w tym języku. Nie wiedziałem, że jest taki fajny. W robocie jest przewijane menu, które obsługuje się trzema przyciskami - jeden enter, a dwa pozostałem służą do przewijania. Żeby wyjść do głównego menu trzeba przytrzymać te dwa przyciski do przewijania przez 3s. Mechanika: Obudowa Infinitum została wcięta z aluminium i profesjonalnie polakierowana przez lakiernika. Po walkach odprysków praktycznie nie ma więc się postarał . Silniki to HP 50:1 z pololu. Robot na zawodach ważył około 375g. Podsumowanie: Jak wspominałem jestem z niego bardzo zadowolony-udało się wyjść z grupy na RA11! Dla ciekawych nazwa wzięła się stąd, że były roboty Inferno i Mefisto to stwierdziłem, że musi być coś anty(w Google translator można sprawdzić ). Konstrukcja ma tylko 3 minusy: przyczepność, ilość śrubek i umiejscowienie włącznika – przy następnych konstrukcjach zwrócę na to większą uwagę . Filmiki: Znajdują się tu niektóre z wygranych walk https://www.youtube.com/watch?v=uGfYsFS2aMw
  19. 19 punktów
    Hej. Przedstawiam swoją kolejną dziwną konstrukcję. Pomysł podpatrzony w jednej z polskich firm oraz na pololu. Zrobiłem go w celach pokazowych. Chciałem mieć pająka, ale taki na 18 serwach to by mnie przerósł i finansowo i intelektualnie więc zrobiłem takiego prostego. Do sterowania wykorzystałem aplikacją w Javie którą od lat mam do takich rzeczy. Wysyła pojedyncze znaki po naciśnięciu lub puszczeniu klawisza lub joysticka. Jako BT użyłem najtańszego chińskiego modułu. W procek mam wgrany BL megaload co umożliwia automatyczne ładowanie nowego softu po naciśnięciu przycisku reset przez BT. - imie - strzeliłem, wszyscy nadają, dziwnie by mój post wyglądał więc i ja nadałem - konstrukcja - elementy wycięte cnc z laminatu 1,5mm - serwa - standard, miałem pod ręką 2szt tp 5010 i 1 conrad ES 030 - nogi - na 12 łożyskach 8x4x3 - zasilanie - 4 x nimh 1400mAh - sterownik - własny projekt małego sterowniczka specjalnie do niego na atmega328 - sterowanie przez port szeregowy (BT) - demo Napisany w Bascomie program steruje serwami w zależności od otrzymanej po uarcie komendy lub załącza demo powodujące długie tuptanie pająka w miejscu. Chciałem dołożyć mu obracany na serwie sonar ultradźwiękowy ale już chyba tego nie zrobię. Prędkość jego poruszania się jest tak niewielka że zanim by doszedł do jakiejś przeszkody żeby ją ominąć minełyby wieki. Więc taki pewnie zostanie. Kilka fotek oraz film Pozdro Sławek
  20. 19 punktów
    Witam. rok temu powstał pomysł sklecenia czegoś balansującego po tym jak jeździłem Segway'em. I ostatnio się trochę do roboty wziąłem. Wstępne efekty na filmie. Projekt miał na celu poznanie zasad stabilizacji i poziomowania takiej platformy. Trochę danych: - procesor Mega328 na płytce arduino Nano z USB - konstrukcja z lego, siniki lego - żyro ITG3200 - acc LIS3LV02 - driver 293d - sterowanie RC 2 kanały Soft: - w bascomie - Filtr kalmana - PID do równowagi - P do obrotu - silniki bez sprzężenia więc sterowanie dalekie od ideału. Główny problem to dopracowac KF bo wydaje mi sie ze coś nie tak działa. Np po wywróceniu się platformy poziom wraca dopiero po ok 10s. Tak samo jak jedzie i puści się drążek to widać ze dąży do utrzymanai pozycji która odbiega od pionu. Jakby kąt był źle obliczany i po jakimś czasie się kalibrował. Drugi problem to jak domiksować sygnały z silników (nie mam enkoderów i w tej konstrukcji miał już nie będę) tak żeby przy puszczeniu drążków faktycznie platforma stałą a nie dryfowała sobie przód tył (czasami stoi nawet z 5min ale to jak nie steruję jej) Filmik. Jakiś syfek chyba na obiektywie siadł bo środek niewyraźny ale da się oglądnąć. Zapraszam do dyskusji osoby które mogłyby mi to pomóc lepiej wystabilizować bo mam z tym jeszcze kilka problemów. Pozdrawiam Sławek __________ Komentarz dodany przez: Treker Proszę zapoznać się z regulaminem działu. Bark zdjęcia w załączniku. Początek opisu zbyt krótki (będzie on widoczny w katalogu robotów). Proszę wybrać odpowiedni TAG dla tematu.
  21. 18 punktów
    Witam! Chciałbym opisać robota Trifle, którego stworzyliśmy z kolegą Jarkiem. Jako, że jest to mój pierwszy post i nasz pierwszy robot liczę na wyrozumiałość. Projekt i konstrukcja powstawały od września do połowy listopada. Trifle miał swój „debiut” na zawodach w Sosnowcu. Mechanika Konstrukcja robota opiera się na dwóch płytkach PCB wykonanych metodą termotransferu i wyciętych własnoręcznie. Napęd stanowią dwa silniki Pololu HP 30:1 oraz koła z modelu-zabawki o średnicy 34mm. Z przodu zamocowany jest Ball Caster 3/8’’. Całość wraz z baterią i wyświetlaczem waży około 330g. Elektronika Projekt płytki PCB powstał w programie KiCad. Płytki są jednostronne ze względu na użycie stosunkowo dużych elementów przewlekanych, przez co nie jest konieczne użycie połączeń po obu stronach płytki.Mikrokontroler sterujący robotem to Atmega32A firmy Atmel. Pracuje on z częstotliwością 18,432 MHz, co zapewnia odpowiedni podział częstotliwości ze względu na wykorzystanie interfejsu USART. Interfejs ten wykorzystywany jest do szybkiej zmiany parametrów robota z wykorzystaniem USB w PC, bez konieczności wgrywania programu od nowa. Mostki użyte do sterowania silnikami to L298N. Połączenie kanałów miało na celu zwiększyć wydajność prądową, lecz prąd okazał się za duży, co powodowało szybkie przepalanie się szczotek i konieczność wymiany silników. Błąd udało się naprawić wykorzystując ograniczenie prądowe zbudowane na nieużywanych komparatorach. Czujniki linii to 11 układów KTIR0711S wraz z czterema komparatorami LM339. Sygnał z fototranzystora KTIR0711S jest podciągnięty do +5V a następnie podany na wejście nieodwracające układu LM339. Tam jest porównywane ze napięciem wygenerowanym przez procesor (PWM i układ RC) a sygnał wyjściowy z komparatora trafia bezpośrednio do procesora na wejścia logiczne. Zmienne napięcie odniesienia generowane przez procesor umożliwia w łatwy sposób dopasowanie się czujników do aktualnego oświetlenia jak i jasności trasy. Nasz robot wyposażony jest w wyświetlacz LCD 2x16 dla lepszego zobrazowania pracy procesora, nie jest on konieczny w trakcie samego przejazdu trasy. Procesor ma również możliwość odczytywania komend sygnału RC5 z wykorzystaniem układu TSOP2236, które mogą włączyć bądź wyłączyć tryb jazdy. Na płytce jest również miejsce na czujnik odległości Sharp GP2Y0D340K, ale jak dotąd nie był on wykorzystywany. Program Algorytm sterujący robotem jest napisany w języku C i opiera się głównie na regulatorze PID, z czego część całkująca ma bardzo niewielkie znaczenie i jest używana tylko wtedy, gdy jest to konieczne. W robocie jest również zaimplementowany algorytm wykrywania kątów prostych, co poprawia prędkość na trasie z takimi kątami. Ponadto w programie jest algorytm kalibracji czujników KTIR0711S do aktualnych warunków na trasie oraz możliwość sterowania włącz/wyłącz za pośrednictwem pilota do TV. Zasilanie Całość zasilana jest z pakietu Li-pol 3S 11.1V 1000mAh Podsumowanie Podsumowując, naszą pierwszą konstrukcję uznajemy za w miarę udaną. Staraliśmy się wzorować na najlepszych konstrukcjach przedstawianych na forum. Dzięki niej przetestowaliśmy i zweryfikowaliśmy różne rozwiązania i zdobyliśmy doświadczenie niezbędne do budowy nowych lepszych konstrukcji, co bylo głównym celem budowy robota. Osiągnięcia 4. miejsce - ASTOR Robot Challenge - Line Follower 8. miejsce – Robotic Arena 2011 – Line Follower Zdjęcia Filmy
  22. 16 punktów
    Witam! Po około 6 miesiącach walki z mikrokontrolerami nadszedł czas na budowę pierwszego robota w pełni programowalnego i z dobrym prockiem Jako, że z elektroniką mam 2 letnie doświadczenie to z tym nie miałem żadnych problemów, tak samo z PCB i zaprogramowaniem procesorka. Nazwa Janusz wzięła się od imienia mojego nauczyciela IT oraz elektromechaniki, od którego dostałem dwie 6 na koniec roku Płyta główna Procesorem sterującym jest Atmega8, jako mostek H został użyty L293D. Ów moduł został wyposażony także w 4 diody sygnalizujące stan pracy odpowiadającym im czujnikom. Każde wyprowadzenie procesora mające na celu zasilać (np. przetwornik ADC) jest filtrowane przez kondensator 100nF, więc tętnień raczej nie ma. To samo z mostkiem H - po 220µF na piny zasilania. Dodatkowym "bajerem" płyty głównej jest odbiornik kodu RC5, lecz jego "magia" zostanie wykorzystana dopiero wkrótce. Może wydawać się to wam dziwne ale ta dioda prostownicza obniża napięcie dla mikrokontrolera i logiki L293D. Kilka fotek: Moduł czujników Jako czujniki odbiciowe wykorzystałem 4x CNY70. Rezystory podciągające kolektory tranzystorów mają wartości 10kΩ, a rezystory ograniczające prąd diod mają wartości 220Ω. Niestety jeden z czujników nie działa i nie wiem dlaczego. Będę musiał go wymienić w najbliższym czasie. Kilka fotek: Podwozie Funkcję podwozia pełni zielony laminat szklano-eposydowy. Silniki to przerobione serwa HXT-900. Zasilanie to 4x bateria AA. Koło obrotowe kupione zostało w Obi, ale średnicy nie pamiętam. Funkcję kół pełnią nakrętki od słoików obklejone uszczelką do okien Fotka: Schemat Program ''''''''''''''''''''''''Konfiguracja'''''''''''''''''''''''' $regfile = "m8def.dat" $crystal = 12000000 'Konfiguracja przetwornika analog-cyfra (ADC) Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc 'Konfiguracja sterowania sprzętowym PWM Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down 'Konfiguracja portów Config Portd = Output Config Portb = Output 'Granica reagowania na linię Const Granica = 400 'Deklaracja nazw Led2 Alias Portd.7 Led3 Alias Portd.6 Led4 Alias Portd.5 Led5 Alias Portd.4 Silnik_lewy_a Alias Portd.3 Silnik_lewy_b Alias Portd.2 Silnik_prawy_b Alias Portd.0 Silnik_prawy_a Alias Portd.1 'Deklaracje zmiennych Dim Czujnik_lewy As Word Dim Czujnik_srodkowy_lewy As Word Dim Czujnik_srodkowy_prawy As Word Dim Czujnik_prawy As Word Start Adc Set Silnik_lewy_a Reset Silnik_lewy_b Set Silnik_prawy_a Reset Silnik_prawy_b 'Silniki włączone Pwm1a = 255 Pwm1b = 255 ''''''''''''''''''''''''Pętla główna'''''''''''''''''''''''' Do 'Każdowazowa konfiguracja czujników Czujnik_lewy = Getadc(2) Czujnik_srodkowy_lewy = Getadc(3) Czujnik_srodkowy_prawy = Getadc(4) Czujnik_prawy = Getadc(5) If Czujnik_srodkowy_lewy > Granica Then Pwm1a = 255 Pwm1b = 255 Led3 = 1 If Czujnik_srodkowy_prawy > Granica Then Pwm1a = 255 Pwm1b = 255 Led4 = 1 Elseif Czujnik_lewy > Granica Then Pwm1a = 0 Pwm1b = 255 Led2 = 1 Elseif Czujnik_prawy > Granica Then Pwm1a = 255 Pwm1b = 0 Led5 = 1 Else Pwm1a = 255 Pwm1b = 255 Led2 = 0 Led3 = 0 Led4 = 0 Led5 = 0 End If End If Loop End Jazda testowa Podziękowania Szczególne podziękowania za pomoc w budowie robota kieruję do użytkowników: RaV Nawyk Kosztorys (według cennika firmy LISPOL) Atmega8 - 8zł L293D - koło 4.50zł odbiornik RC5 - koło 3zł reszta elektroniki - koło 5zł laminat - 9zł koło obrotowe - koło 3zł 4x CNY70 - koło 12zł 2x Serwo HXT-900 - koło 30zł własna praca - bezcenne Mówiąc szczerze to po ukończeniu robota i jego zaprogramowanie przez kilka dni miałem z nim problemy, lecz dzisiaj się udało i zadziałał jak trzeba (oprócz prawego czujnika) . Po dniach roboty nie ma to jak satysfakcja . Tym bardziej, że mam dopiero 14 lat
  23. 16 punktów
    Z przyjemnością przedstawiam wam pierwszego robota typu micromouse na forum dioda! Jest to konstrukcja niezwykle prosta, uprościłem ją do niezbędnego minimum co w tym przypadku naprawdę nieźle się sprawdza. Mechaniki praktycznie nie ma...Dwa silniki krokowe na stalowych kątownikach i trzecie koło z kulki. Niestety te silniki są największą wadą tej konstrukcji...Jeżeli ktoś był na zawodach Robomaticon to z pewnością zapamiętał zabójczą prędkość rozwijaną przez mojego micromose'a:) problem tkwi w przekładniach założonych na te silniki, zbyt duże przełożenie. Zwiększenie częstotliwości zasilania powodowało rezonans silników i gubienie kroku... Jednym słowem, do poprawy. Cała elektronika to atmega32 z kwarcem 4MHz oraz ULN2803 do sterowania silnikami krokowymi. Czujniki to sharpy GP2Y0D805Z0F (0,5 - 5 cm cyfrowe), jest ich sześć sztuk. Bardzo jestem zadowolony z ich działania. Takie ustawienie i ilość spowodowało, że mysz nigdy jeszcze nie dotknęła żadnej ścianki. Program napisany w C, algorytm wlewania wody, zeczerpnięty oczywiście z diody. Bardzo dobrze się sprawdza jak na mój gust. P.S. Micromouse nie miałby sensu istnienia bez swojego naturalnego środowiska, czyli labiryntu. Labirynt na zawodach Robomaticon został wykonany przezemnie. Z tego co mi wiadomo jest to jedyny w Polsce pełnowymiarowy labirynt do tej konkurencji. Jeżeli ktoś byłby zainteresowany tego typu labiryntem proszę o informację na maila: rutkowski.konrad@avargo.pl
  24. 15 punktów
    Witam wszystkich. Przedstawiam moją pierwszą w życiu autonomiczną maszynę-robota typu "linefollower", którego nazwałem "ERROR 1". Mimo kilku ewidentnych słabości jestem z niego naprawdę zadowolony. Elektronika składa się z dwóch płytek: - Płytka z sensorami, zasilaniem diod i rezystorami podciągającymi. Po podaniu zasilania (stabilizowane 5V) zwraca analogowe sygnały. Sensory to 5szt. popularnych CNY70. - Płytka z mikrokontrolerem, zasilaniem i mostkami H do sterowania dwóch silników. "Mózgiem" jest atmega8 w ceglastej obudowie dip, mostek to l293d. Całość jest zaprojektowana tak, aby ten moduł był najbardziej uniwersalny-po podłączeniu płytki z innymi sensorami i tylnej części z innymi silnikami bez żadnego problemu można zrobić na niej np. robota minisumo, prostą machinę kroczącą itd. Poza miejscem pod taśmę są jeszcze dodatkowo wyprowadzone piny I/O(7szt) pozwalające m.in. na dołączenie zewnętrznego kwarcu, użycie wyjścia timera 2, podłączenie kilku serw, użycie piątego kanału ADC, itd... Dodatkowo na płytce są gotowe ścieżki i pola lutownicze pozwalające na zmontowanie dzielnika napięcia do pomiaru napięcia zasilania(piąty kanał ADC). Można znaleźć tam jeszcze dwie diody led, dwa switche i wyprowadzenia do zasilania zewnętrznych peryferiów: 5V, GND i Vcc(bezpośrednio z baterii zasilającej). Do Aref można zamontować kondensator lub potencjometr zależnie od wybranego źródła napięcia odniesienia. Połączenie między płytkami zbudowane jest z taśmy (po której idzie zasilanie przedniej płytki i sygnały z sensorów) i dwóch prętów węglowych fi 2mm zamontowanych w tulejach wyjętych z kostek elektrycznych. Takie połączenie pozwala na regulację pozycji płytki z sensorami w praktycznie każdej osi i każdym kierunku. Jest też dość solidne i niesamowicie lekkie- obie płytki razem z połączeniem ważą 25g. Jeśli za mało jeszcze nasłodziłem, to dodam, że bez najmniejszych przeróbek da radę zrobić z tego przegubowca(czego nie omieszkam spróbować) Jakość wykonania płytek poniżej dna-bez soldermaski i lekko podtrawione(tylko powierzchniowo). Przesadziłem trochę z temperaturą roztworu wytrawiacza. Zasilanie stanowi bateryjka Li-Pol 2S 0,8Ah, docelowo 3S. Napęd stanowią dwa przerobione silniki z przekładniami firmy micromotors(hl149). W silnikach zastosowałem takie modyfikacje: - wzmocnienie przekładni-wymieniłem plastikowe koła zębate na metalowe - skrócenie i minimalne odelżenie silników-pozbyłem się plastikowych osłon tylnych części i skróciłem wystające z tyłu wały - przystosowanie do kół pololu - wały "D" 4mm spiłowałem na wał "D" 3mm - wymiana konektorów - na zwykłe goldpiny, bo standardowe raczej nie nadają się do niczego - przewoltowanie - silniki zbudowane do zasilania z 6V, ja zasilam je z baterii 3S Silniki te oceniam bardzo dobrze, może nie wygram nimi zawodów, ale nie da się znaleźć lepszych w tej cenie(a nawet 2x drożej). Dodatkowo są bardzo solidne-nie muszę się bać, że komutatory albo zęby przekładni znikną po kilku biegach. Silniki mają przekładnie 1:10, które planuję użyć w przyszłości razem z innymi silnikami(180 lub 265). Jedna metalowa przekładnia waży 19g. Silniki umieściłem w prostej ramce wykonanej z blaszki aluminiowej 0,75mm Software: W obecnej wersji regulator PD, niestety gdzieś jest chochlik(rozmieszczenie sensorów, bezwładność, albo nie wiem co.. ) i nie da się dobrać nastaw tak, żeby jednocześnie jeździł płynnie i nie gubił trasy. Pierwsze uruchomienie: Po wgraniu programu testowego i podłączeniu zasilania "prawie" sukces. PWM, kontrolki, switche, łączność z mostkiem H, konfiguracja wyprowadzeń - OK. Jednak okazało się, że mostek jest uszkodzony(uwalony jeden z górnych tranzystorów prawego silnika)-prawy silnik nie kręci do przodu. Po wymianie ruszył. Zrezygnowałem z ADC-nie mogłem go uruchomić, a sensory bardzo dobrze sobie radzą jako cyfrowe. Po testach przyszedł czas na pierwsze jazdy: Film z najprostszym programem(bez regulacji prędkości-tylko zmiana kierunku obrotów), zasilanie bateria 2S 0,8Ah(docelowo 3S-chociaż to trochę ryzykowne przy tym mostku). Trasa "0": Jedno kółko to 2m, czas okrążenia ~3,5s, prędkość wychodzi niecałe 0,6m/s. W następnej wersji softu (regulator P-następny film) zszedłem poniżej 2,8s. Chyba nie jest źle jak na pierwszą konstrukcję. Możliwe, że jeszcze poprawię ten wynik-jedyne co mnie teraz ogranicza to ilość sensorów, ale biorę pod uwagę dodanie jeszcze kilku. Filmy z późniejszym softem(regulator P): Trasa "0" - o długości 2m. Tor testowy, długość 10m: Średnia prędkość dochodzi do 0,9m/s Koszty: Silniki+przekładnie: 20zł Koła pololu 60mm: 25zł Sensory, atmega, mostek: ~30zł Drobnica <10zł Reszta drobiazgi za grosze. Dołączam plik hex, PCB, schemat montażowy, ideowy, wykaz elementów i uwagi. error1.zip
  25. 14 punktów
    Witam serdecznie, tematyką robót bezwykopowych zajmuję się już 3 lata. Chciałem przedstawić jeden z projektów - pojazd do inspekcji kanalizacji. Jeśli nazwałbym go robotem pewnie byłoby to przesadą. System składa się z panelu operatorskiego (z reguły duży samochód z agregatem, monitorami - do wyświetlania tego co widzi kamera umieszczona na pojeździe, drukarką, nagrywarką, ogrzewaniem etc.) oraz małego pojazdu poruszającego się w rurach. Połączenie realizuje się przewodowo (bardzo rzadko bezprzewodowo), co czyni "prawie robota" pojazdem sterowanym przez teleoperatora. Czy inspekcja rurociągów często się zdarza? Całkiem sporo się tego wykonuje - podczas odbioru rurociągu oraz gdy się stanie coś złego. Pojazd Sterownik pojazdu: układ oparty o uC ATmega32 Komunikacja: RS-485, sterowanie prędkością pojazdu, kierunkiem, intensywnością oświetlenia Napęd: 4 silniki Sanyo Denki 103G770 Sterowniki silników: 4 układy oparte o L297 i L298 Koła: wytoczone z aluminium PA11 na tokarce, opony z LEGO System wizyjny: dowolna kamera pozwalająca osiągnąć wyraźny obraz, nie ma sparametryzowanych wymagań (użyłem płytkowej kamery SHARP) Oświetlenie: w kanałach jest ciemno; równomierne oświetlenie uzyskane dzięki pierścieniowi LED Obudowa: tutaj są ścisłe wymagania na kształt, materiał, szczelność; w moim przypadku w pełni zaprojektowana, nie wykonana ze względu na koszta Zasilanie: 24V DC przekazywane przewodami Panel operatorski - interfejs Obudowa: walizka z demobilu Monitor: LG 15.1" Procesor: dwurdzeniowy Intel Atom 1.6 GHz Karta graficzna, dźwiękowa etc. : zintegrowana na płycie głównej Łapanie obrazu: karta DVR Interfejs użytkownika: w pełni wodoodporna klawiatura ze zintegrowaną myszą Dysk: SSD 32 GB Zasilacz ATX (fajna zabawka!): napięcie wejściowe 6-30 V, moc 300 W Panel operatoski - zasilanie w ogóle 350 Watt'ów tylko i wyłącznie z pasywnym chłodzeniem, dzięki czemu cała walizka może być wodoodporna
Tablica liderów jest ustawiona na Warszawa/GMT+02:00
×