Skocz do zawartości

Tablica liderów


Popularna zawartość

Pokazuje zawartość z najwyższą reputacją od 08.09.2011 we wszystkich miejscach

  1. 89 punktów
    Prezentuję moją najnowszą konstrukcję. Jest to robot klasy minisumo "Jeżyk". Jest to robot napędzany dwoma mocnymi silnikami firmy Dunkermotoren, poruszający się na gąsienicach i wyposażony w 8 czujników linii, 16 czujników przeciwnika, enkodery, układy do pomiaru poboru prądu i napięcia oraz ciekawy interfejs użytkownika. Robot posiada zwartą, solidną konstrukcję i estetyczny wygląd. PROJEKT: Projekt robota jak większość moich projektów wykonany został przy pomocy dwóch programów: Autodesk Inventor oraz Altium Designer. Nie będę się tu rozpisywał na temat projektu, przedstawię tylko efekty mojej pracy oraz przedstawię kilka pomysłów, które wykorzystałem. Płytki zderzaków oraz płytki boczne robota zostały ukształtowane tak, aby robot nie tracił przyczepności nawet gdy zostanie uniesiony. Płytki boczne dodatkowo ukształtowane są tak, że chronią gąsienice i utrudniają zaklinowanie koła klinem przeciwnika (rysunki poniżej). Na rysunku poniżej widać jak dzięki projektowaniu trójwymiarowemu i przeniesieniu całego projektu z Inventora do Altium Designera (a później z powrotem do Inventora) mogłem bardzo dokładnie rozmieścić elementy. Widać jak blisko są elementy umieszczone silników i przekładni. Czujniki linii zostały rozlokowane po dwa na każdym narożniku robota (strzałki wskazują czujniki na rysunkach poniżej). Dzięki czemu uzyskałem dużą odporność na uszkodzenia mechaniczne czujników, jak jeden zostanie uszkodzony to działa jeszcze drugi. Jeden z czujników został umieszczony pod kątem, dzięki czemu wykrywa on białą linię o kilkanaście milimetrów wcześniej niż czujnik skierowany prostopadle do podłoża. Pozwala to na osiąganie przez robota większych prędkości, ponieważ zwiększa się odległość jaką może wykorzystać robot na wyhamowanie przed krańcem ringu. Robot został wyposażony w 12 czujników Sharp GP2Y0D340K. Rozlokowane zostały ona tak, że każdy kolejny czujnik obrócony jest względem poprzedniego o 30 stopni. Tak duża ilość czujników pozwala zminimalizować martwą strefę, czyli powierzchnię ringu na, której może znajdować się robot przeciwnika niezauważony przez mojego robota. Ponieważ czujniki z przodu i z tyłu robota zostały umieszczone dość wysoko (ok 35mm, w przeciwieństwie do czujników umieszczonych bardzo nisko po bokach między kołami), robot został wyposażony w dodatkowe cztery czujniki przeciwnika zbudowane na bazie układów Sharpa IS471F umieszczonych na płytkach zderzaków nisko z przodu i z tyłu robota. Rozmieszczenie czujników przedstawione jest na rysunkach poniżej. Zderzaki robota zostały zaprojektowane tak, aby można było na nich zamontować kliny w formie blachy jak i w wformie kolców (widok poniżej). Przedstawione poniżej projekty płytek drukowanych mają na celu zaprezentowanie jak dokładnie można odwzorować w projekcie rzeczywisty układ (i przy okazji pochwalenie się efektami mojej pracy ) Płyta główna: Na płycie głównej robota zostało umieszczonych większość elementów: procesor, układ zasilania, mostki H, większość czujników, układ pomiaru prądu i napięcia, akcelerometr, odbiornik IR, klawiatura, złącza do pozostałych modułów (płytek), złącze programowania (tylko 4 styki), diody RGB, złącza do silników i włącznik. Płyta główna mocowana jest do robota za pomocą czterech czernionych śrubek M2. Do płytki przylutowane zostały 4 kabelki silikonowe zakończone konektorami (osłonięte koszulkami termokurczliwymi) do podłączenia silników. Moduł: Płytka modułu mieszczonego nad płytą główną została zaprojektowana tak, aby w jej miejsce można było zaprojektować inny moduł,. Np. Zwiększający możliwości robota lub z wyświetlaczem OLED. Na górnej stronie płytki umieszczone zostało 10 diod RGB oraz zbudowane z pojedynczych czerwonych diod LED 3 wyświetlacze siedmiosegmentowe. Na spodzie płytki umieszczony został moduł Bluetooth BTM-220 wraz z anteną. Płytki boczne: Płytki boczne zostały zaprojektowane tak, że lewa i prawa płytka są identyczne. Zostały na nich umieszczone dwa czujniki linii zamontowane na brzegu płytki i umieszczone pod kątem 45 stopni do podłoża, czujniki optyczne przetwornika obrotowo-impulsowego oraz jeden czujnik przeciwnika. Na płytce tej przewidziane zostały również otwory do zamontowania silników oraz miejsca na wlutowanie nakrętek M2 do których przykręcona zostaje płyta główna oraz klapka akumulatora. Zderzaki: Na płytach zderzaków zostały umieszczone dwa czujniki IS471F wraz z diodami nadawczymi oraz dwa czujniki linii. Dodatkowo na płytce umieszczone zostały pola lutownicze do których przylutowane zostały nakrętki M2, do których z kolei przykręcane są kliny robota. Klapka akumulatora: Efekt po wyeksportowaniu płytek z Altium Designer z powrotem do Inventora: ELEKTRONIKA: Do sterowania robotem wybrałem jeden z najnowocześniejszych mikrokontrolerów ośmiobitowych, mikrokontroler firmy Atmel z serii AVR ATXmega128A1. Wyposażony jest on w 128 kilobajtów pamięci flash, 8 kilobajtów pamięci SRAM oraz 4 kilobajty pamięci EEPROM. Zasilany jest napięciem z zakresu 1,6-3,6 wolta i może pracować z częstotliwością do 32 MHz. W projekcie wykorzystana została wersja mikrokontrolera w stu pinowej obudowie TQFP. Posiada on 78 programowalnych linii wejścia/wyjścia które w całości zostały przeze mnie wykorzystane. Mikrokontroler ten programowany jest poprzez interfejs PDI, który wymaga tylko podłączenia dwóch pinów mikrokontrolera (RESET/PDI_CLOCK oraz PDI_DATA) oraz zasilania (Vcc i GND). Do zasilania robota został wybrany akumulator o napięciu nominalnym 11,1 V, zbudowany z trzech ogniw litowo-polimerowych. Akumulator został umieszczony pomiędzy silnikami robota i mocowany jest przy pomocy przykręcanej klapki wykonanej z laminatu. Współcześnie większość elementów elektronicznych wykorzystywanych w zastosowaniach amatorskich (amatorskim zastosowaniem jest właśnie robot minisumo) zasilanych jest napięciem 3,3 V lub 5 V. W zbudowanym robocie wykorzystywane zostały elementy zasilane zarówno napięciem 3,3 V (m.in. mikrokontroler) jaki i 5 V (m.in. czujniki Sharp). Aby zminimalizować straty mocy podczas obniżania napięcia zasilania w układzie zasilacza zastosowane zostały przetwornice impulsowe. W układzie zasilania pracują dwie przetwornice ST1S10, jedna obniża napięcie do wartości 5V druga zaś do wartości 3,3 V. Przetwornica ST1S10 pracuje z częstotliwością nominalną 900 kHz i ma sprawność do 90%. Do współpracy z przetwornicami wybrane zostały kondensatory tantalowe low ESR (low Equivalent Series Resistance) oraz ceramiczne w obudowach SMD. Z każdą przetwornicą współpracują po dwa kondensatory tantalowe o pojemności 100 μF i ceramiczne o pojemności 22 μF. Napięcie wyjściowe przetwornicy ST1S10 ustalane jest za pomocą dzielnika rezystorowego. Wartości rezystorów (rezystory R68 - R70 widoczne na rysunku poniżej) zostały dobrane według wzorów podanych w nocie katalogowej układu ST1S10. Równolegle do rezystorów R68 i R70 podłączone zostały kondensatory ceramiczne o pojemności 4,7 nF. Kondensatory te są potrzebne gdy do wyjścia przetwornicy podłączona jest pojemność powyżej 100 μF i zabezpieczają układ przed zadziałaniem zabezpieczenia zwarciowego przetwornicy podczas włączania zasilania. Do włączania układu zasilania, a co za tym idzie całego robota wykorzystane zostały wejścia Enable układów, do których podłączony został niewielki przełącznik suwakowy. Poniżej przedstawiony został jeden z dwóch identycznych układów sterowania silnikiem prądu stałego. Jest to schemat przerysowany bez zmian z noty katalogowej układu VNH3SP30. W kodzie źródłowym programu robota (w załączniku) można znaleźć gotową napisaną przeze mnie bibliotekę obsługi dwóch układów VNH3SP30 dla mikrokontrolerów z z serii Xmega. Robot wyposażony został w układy pomiaru napięcia akumulatora oraz pomiaru pobieranego z akumulatora prądu. Pomiar napięcia dokonywany jest przy pomocy wbudowanego w mikrokontroler przetwornika ADC, który mierzy napięcie na wyjściu dzielnika (rysunek poniżej). Do pomiaru prądu wykorzystany został układ ACS715. MECHANIKA: Napęd robota stanowią dwa silniki komutatorowe prądu stałego (G30.2) wraz z przekładniami planetarnymi (PLG30) firmy Dunkermotoren (zdjęcie poniżej). Podstawowe parametry napędu: -waga 140 gram -moment znamionowy 4,05 Ncm -moment trzymający 11,34 Ncm -prąd znamionowy 0,6 A -prąd zwarciowy (rozruchowy) 1,4 A -napięcie znamionowe 12 V -znamionowa prędkość obrotowa (na wyjściu przekładni) 644 obr/min Jako koła wybrałem stosowane w przemyśle do przenoszenia napędu koła zębate 16T2.5 40/2F (zdjęcie poniżej). Koła te musiałem podtoczyć aby dopasować do projektu oraz aby zmniejszyć ich wagę. Gąsienice wykonałem z paska zębatego T2.5 o długości 200mm i szerokości 7mm. Pasek obkleiłem przy pomocy kleju cyjano-akrylowego paskiem gumy modelarskiej o grubości 1mm. Główny szkielet robota stanowią silniki wraz z przekładniami połączone płytkami laminatu (rysunek poniżej). Koła napędowe mocowane są do osi przekładni za pomocą dwóch śrubek umieszczonych w piaście koła. W koło wolne zostały wbite dwa łożyska kulkowe. Koło wraz z łożyskami umieszczone jest na wytoczonej z aluminium osi, która przykręcona została do silnika (mocując jednocześnie płytkę drukowaną) i zabezpieczone pierścieniem segera (rysunek poniżej). PROGRAM: Kod źródłowy programu znajduje się w załączniku. Program napisany został w darmowym środowisku programistycznym ECLIPSE, a do kompilacji programu posłużył darmowy kompilator GCC WinAVR. Kod programu odpowiedzialny za obsługę scalonych mostków H i pośrednio za sterowanie silnikami został napisany w formie biblioteki dołączonej do głównego programu. Dzięki czemu może być wykorzystany w innych projektach wykorzystujących dwa scalone mostki H VNH3SP30. Do obsługi przetworników ADC w które wyposażony jest mikrokontroler ATXmega128A1 (czyli pośrednio do obsługi czujników linii i przetworników obrotowo impulsowych) wykorzystane zostały gotowe biblioteki (www.atmel.com). Obsługa czujników przeciwnika odbywa się poprzez zwykłe odczytywanie stanu portów wejściowych do których podłączone zostały czujniki. Do sterowania diodami wykorzystane zostało sześć sygnałów PWM generowanych przez liczniki wbudowane w mikrokontroler. Ogólna struktura programu jest wspólna dla wszystkich dla wszystkich algorytmów walki i została przedstawiona w formie schematu blokowego na rysunku poniżej. Mikrokontroler po włączeniu i ustabilizowaniu się napięcia zasilającego przechodzi do wykonywania programu. Pierwszą czynnością mikrokontrolera jest ustawienie taktowania. Domyślnie mikrokontroler taktowany jest z wewnętrznego oscylatora 2MHz. Natomiast w programie taktowanie przełączane jest na wewnętrzny kalibrowany oscylator RC o częstotliwości 32MHz. Procedura przełączania źródła taktowania wygląda następująco: 1. włączenie oscylatora 32 MHz, 2. ustawienie dzielnika częstotliwości dla oscylatora 32 MHz, 3. oczekiwanie na ustabilizowanie się oscylatora 32 MHz, 4. zmiana źródła taktowania z oscylatora 2 MHz na oscylator 32 MHz, 5. wyłączenie oscylatora 2 MHz, 6. auto kalibracja wewnętrznego oscylatora RC 32 MHz. Po ustawieniu taktowania konfigurowane są porty oraz peryferia mikrokontrolera, a także układ przerwań. Następnie program oczekuje na wciśnięcie przycisku START. Jeżeli przycisk START zostanie wciśnięty i przytrzymany dłużej niż 1 sekundę program przejdzie do funkcji diagnostycznej, w której odczyty z czujników przeciwnika oraz linii można zaobserwować na diodach LED, a na wyświetlaczach siedmiosegmentowych wyświetlane jest napięcie akumulatora. Jeżeli przycisk START zostanie wciśnięty na czas krótszy niż jedna sekunda program przejdzie do odliczenia pięciu sekund i do wykonywania algorytmu walki. W ramach opracowywania programu dla robota powstały dwa algorytmy walki. Jako pierwszy powstał prosty algorytm decyzyjny realizujący prostą funkcję sterowania nadążnego. Uproszczona struktura algorytmu w formie schematu blokowego przedstawiona została na rysunku poniżej z lewej. Po rozpoczęciu odliczeniu pięciu sekund robot wykonuje krótkie szarpnięcie do przodu i do tyłu aby rozłożyć kliny. Następnie program wchodzi w główną pętle w której realizowana jest strategia walki. W pętli wykonywane są kolejno poszczególne elementy programu. Sprawdzane są wyniki konwersji przetwornika ADC. Jeżeli biała linia została zauważona czyli wynik jednego z pomiarów przetwornika ADC był poniżej założonego progu program przechodzi do funkcji obsługi czujników linii. Funkcja obsługi linii w zależności od tego w którym kierunku jechał robot i którym czujnikiem zauważył białą linię wykonuje kolejno: hamowanie, zmiana kierunku jazdy na przeciwny i skierowanie robota w kierunku środka ringu a następnie wraca do głównej pętli programu. Robot kierowany jest na środek ringu aby znaleźć przeciwnika i jednocześnie aby znaleźć się jak najdalej od krawędzi ringu tym samym utrudniając przeciwnikowi zepchnięcie z dohyo. Przetwornik ADC pracuje w trybie free run czyli kolejno wykonuje pomiary napięcia na wyjściu wszystkich czujników linii. Przetwornik taktowany jest z częstotliwością 250 kHz. Taka częstotliwość taktowania pozwala na wykonywanie pomiarów z częstotliwością 62,5 kHz (4 takty na pomiar) co dla ośmiu czujników linii sprawia, że każdy czujnik sprawdzany jest co 128 μs. Dla robota jadącego z prędkością 1m/s daje to około ośmiu pomiarów każdego czujnika na każdy milimetr przejechany przez robota. Jest to wystarczająca wartość aby robot był w stanie wykryć linię z minimalnym tylko opóźnieniem i wykorzystać to do wyhamowania i zmiany kierunku jazdy. Kolejnym etapem jest odczytanie stanu portów do których dołączone zostały czujniki przeciwnika i w zależności od tego czy przeciwnik został zauważony wykonywana jest odpowiednia reakcja lub program powraca do swobodnej jazdy po ringu. Funkcja wykonująca reakcję robota na zauważenie przeciwnika w zależności od tego który czujnik wystawił na wyjściu stan aktywny wykonuje obrót robota o odpowiedni kąt, tak aby robot ustawił się przodem lub tyłem na wprost przeciwnika. Jeżeli przeciwnik zostanie zauważony środkowym tylnym lub przednim czujnikiem robot z maksymalną prędkością zaczyna jechać (w przód lub w tył) aby uderzyć w przeciwnika.Ostatnią rzeczą wykonywaną w pętli głównej programu jest wyświetlenie na diodach stanu czujników oraz sprawdzenie czy nie wystąpiły zdarzenia mające zatrzymać robota. Robot może zostać zatrzymany na dwa sposoby. Poprzez naciśnięcie przycisku START w trakcie walki lub po odebraniu sekwencji impulsów z pilota sterującego. Jeżeli robot zostanie zatrzymany to program zatrzyma silniki, wejdzie w nieskończoną pętlę i będzie oczekiwać na wyłączenie zasilania. Drugim napisanym algorytmem sterowania robota w trakcie walki jest automat również realizujący funkcję podążania nadążnego Po rozpoczęciu walki robot rozkłada kliny i wchodzi do głównej pętli programu (rysunek poniżej z prawej). W pierwszej kolejności sprawdzane są stany portów do których podłączone są czujniki przeciwnika. Jeżeli przeciwnik zostanie zauważony z przodu lub z tyłu na wprost robota to program zapętla się. Ignorowane są wtedy odczyty czujników linii oraz pozostałych czujników przeciwnika. Ma to na celu zabezpieczenie przed zmyleniem robota gdy ten np. przechyli się na bok podczas przepychania przeciwnika i boczne czujniki zostaną skierowane w kierunku powierzchni dohyo lub gdy robot najedzie na klin przeciwnika i czujniki linii zwrócą wartość odpowiadającą najechaniu na białą linię. Podczas przepychania przeciwnika zmieniana jest prędkość obrotowa silników, ma to na celu zwiększenie przyczepności robota. Działa to w ten sposób, że współczynnik tarcia znacznie zmniejsza się gdy gąsienica zaczyna ślizgać się po ringu, zmniejszenie prędkości ma na celu zmniejszenie lub wyeliminowanie poślizgu i zwiększenie współczynnika tarcia. Uwzględnione zostało to, że robot może zauważyć przeciwnika więcej niż jednym czujnikiem na raz. Gdy robot nie widzi przeciwnika na wprost siebie sprawdzane są czujniki białej linii i wykonywana ewentualna reakcja (taka sama jak w algorytmie prostym). Jeżeli robot zauważy przeciwnika jednym (lub więcej) czujnikiem i nie znajduje się on na wprost robot wykona obrót o odpowiedni kąt tak aby jak najszybciej przeciwnik znalazł się na wprost z przodu lub z tyłu robota. Odczyt napięcia z czujników linii odbywa się w przerwaniu przetwornika ADC. Aby odciążyć program i zmniejszyć czas wykonywania się głównej pętli programu obsługa przycisku zatrzymującego robota oraz odbiornika podczerwieni odbierającego sygnały z pilota zostały umieszczone w procedurze obsługi przerwania. OSIĄGNIĘCIA: I miejsce na zawodach "Robomaticon" w Warszawie II miejsce na "Trójmiejskim Turnieju Robotów" na Politechnice Gdańskiej II miejsce na zawodach "RoboXY" na Politechnice Gdańskiej IV miejsce na zawodach "Robocomp" w Akadami Górniczo Hutniczej w Krakowie Robot brał również udział w Największych zaodach autonomicznych robotów mobilnychj w Europie „RobotChallenge the European championship for self-made, autonomous, and mobile robots”. Na mistrzostwach tych po przejściu dwóch faz eliminacyjnych wszedł do fazy finałowej do której dostało się tylko 16 najlepszych robotów z całej europy. Niestety z powodu awarii akumulatora robot przegrał pierwszą walkę fazy finałowej i odpadł z rozgrywek DODATKI: Robot powstawał z przerwami od 2008 roku. Powstało kilka prototypów. Prezentowany w tym temacie robot jest czwartą wersją Jeżyka. Poniżej dwa zdjęcia z budowy prototypów. Filmik z walkami jeżyka z zawodów RoboXY 2011: W załączniku znajduje się kod źródłowy programu. Jest w nim całkiem sporo komentarzy, więc mam nadzieję, że będzie on zrozumiały. Załączam również wyeksportowany z Inventora projekt w formacie STEP. Jest to okrojony ze szczegółów projekt 3D. Nie załączam projektów robota w Inventorze i w Altiumie ponieważ każdy z nich zajmuje kilkadziesiąt MB. Jeśli ktoś chce to mogę wyciąć z projektu w Altiumie schematy i projekty płytek (bez modeli 3D) i wstawić. robot z klapkami.rar Program.rar
  2. 64 punktów
    Tematyką micromouse interesowałem się od dawna, jednak dopiero w czerwcu tego roku postanowiłem spróbować swoich sił w tej właśnie kategorii. Devil jest moim pierwszym robotem tego typu, konstruując go, chciałem wypróbować parę pomysłów oraz nauczyć się o co tak naprawdę chodzi w micromouse... Konstrukcja i napęd Tutaj liczyła się przede wszystkim masa i wymiary, dlatego zrezygnowałem z obudowy. Rolę konstrukcji nośnej pełni główny obwód PCB na laminacie 1,5mm wykonany w firmie Satland Prototype. Jako napęd wybrałem mikrosilniki Pololu HP z przekładnią 50:1 i podwójną osią. Na osiach silników zamontowano tarczki z trackballa, które wraz z czujnikami optycznymi z myszy kulkowej pełnią rolę enkoderów. Napędy pracują w zamkniętej pętli sprzężenia zwrotnego z rozdzielczością 4800 impulsów/obrót koła. Przy zastosowanych kołach Pololu o średnicy 32mm daje to 0,0209 mm/impuls Trzeci punkt podparcia stanowi ball caster Pololu umieszczony na przodzie. Elektronika Mikrokontroler - wybór padł na 16-bitowy dsPIC33FJ64MC204. Posiada dużą liczbę peryferiów wspierających tego typu aplikacje, między innymi dwa sprzętowe interfejsy do obsługi enkoderów inkrementalnych, 6-kanałowy generator PWM z regulowanym dead-time, szybki przetwornik ADC z 4 układami Sample&Hold, DMA, a dzięki pętli PLL może pracować z częstotliwością 80MHz wykorzystując wewnętrzny oscylator. Przy tym zegarze ma wydajność 40 MIPS. Czujniki - rolę dalmierzy pełnią diody nadawcze sparowane z fototranzystorami pracujące w paśmie podczerwieni (odpowiednio L-53F3C i L-53P3BC). Światło dzienne eliminowane jest poprzez sprzętowy filtr górnoprzepustowy. Mostek H - tutaj nie ma niespodzianki, tak jak w większości konstrukcji tak i tutaj siedzi TB6612 firmy Toshiba Jeden układ spokojnie wystarcza do sterowania dwoma silnikami. Zasilanie - źródłem energii dla robota jest litowo-polimerowy pakiet modelarski 2s 500mAh. Mostek H zasilany jest bezpośrednio z niego, cała reszta elektroniki poprzez przetwornicę opartą na układzie MC34063A. Przewody zasilające pełnią dodatkowo rolę "uszka" koniecznego do awaryjnego wyciągnięcia robota z labiryntu. W załączniku zamieszczam schemat ideowy. Interfejs użytkownika Do komunikacji pomiędzy robotem a użytkownikiem służą 3 przyciski, buzzer oraz graficzny wyświetlacz z telefonu Nokia 3410 o rozdzielczości 96x65 pikseli. Wyświetlane na nim menu pozwala na kalibrację czujników, zmianę nastaw prędkości, wybór trybu działania, a w trakcie mapowania i jazdy po labiryncie rysowany jest rozkład ścianek z zaznaczeniem odwiedzonych komórek oraz planowanej ścieżki przejazdu. Oprogramowanie W związku z ciągłym rozwojem, wersji oprogramowania było kilka. Najistotniejsze zmiany zostały wprowadzone przed zawodami we Wrocławiu, mianowicie udało się "nauczyć" Devila przeszukiwania labiryntu bez postojów co komórkę. Do algorytmu floodfill, odpowiedzialnego za rozwiązywanie labiryntu, został wprowadzony system wag, dzięki czemu robot analizuje ścieżkę nie pod względem długości ale pod względem prędkości przejazdu. Podsumowanie Konstrukcja w pełni spełniła moje oczekiwania i udało mi się dzięki niej osiągnąć więcej niż przypuszczałem Przede wszystkim dała mi pojęcie na co trzeba zwracać uwagę w robotach tego typu, a wyniesioną naukę postaram się przełożyć na jeszcze lepszą konstrukcję nowej myszy Galeria Osiągnięcia I miejsce w kategorii MicroMouse na zawodach Sumo Challenge 2011 w Łodzi I miejsce w kategorii MicroMouse na zawodach Robotic Arena 2011 we Wrocławiu Pozdrawiam, Grabo Devil_sch.pdf
  3. 46 punktów
    Witam, jest to pierwszy mój robot. Wykonałem go wraz z GROM'em (Grupą Robotycznie Opętanych Maniaków) a prace nad nim rozpoczęły się ok. 10 miesięcy temu. Robot wiele razy był modyfikowany, na dzień dzisiejszy wygląda tak. I etap założenie konstrukcyjne: -stworzenie robota klasy MiniSumo, -o jednostce napędowej 4*silnik Pololu, -zasilany pakietem Li-Pol, -rama stalowa, -niski środek ciężkości, -zastosowanie czujników optycznych cyfrowych oraz analogowych, -konstrukcja ma być Lansiarska. II etap dobór teoretyczny podzespołów: -Silniki Pololu HP*4szt. z przełożeniem 50:1 ze względu na odpowiednie: napięcie zasilania = 3-9V, wymiary = 24 x 10 x 12 mm, moment obrotowy = 1,4 kg*cm (0,137 Nm) oraz masę = 10g. -Mostek H L298 ze względu na odpowiednią: liczbę kanałów = 2 oraz szczytowy prąd na kanał = 2A (silniki są sprzężone ze sobą tak, że jeden kanał odpowiada za sterowanie silnikami z jednej strony). -Pakiet LiPol 3E Model 1300mAh 7,4V ze względu na odpowiednią: wydajność prądową = 15C oraz rozsądny stosunek wymiarów pojemności i wagi (69 x 32 x 14,5 mm, 1300mAh, 58,7 g). -Czujniki cyfrowe 2* Sharp 40cm GP2Y0D340K oraz Sharp analogowy czujnik odległości o zasięgu 4-30cm. III etap zamówienie najważniejszych podzespołów i wykonanie ramy: -Zamówienia były realizowane w polskich sklepach z elektroniką, mającą zastosowanie w robotyce. -Stal, z którego została wykonana rama to St37K, ze względu na łatwość w obróbce mechanicznej. -Pług został wykonany ze stali C45, ze względu na dobrą wytrzymałość, -Obudowa oraz felgi zostały wykonane z aluminium PA6, ze względu na łatwość w obróbce mechanicznej. -Konstrukcja ma wymiary 99,5mm szer. 99,5mm dł. i 47mm wys. IV etap wykonanie płytki elektronicznej: -Elementy zastosowane na płytce zostały wykonane w technologii SMD, -Głównym elementem jest procesor z rodziny AVR (to ośmiobitowe mikrokontrolery produkowane przez firmę Atmel.) -Na płytce znajdują się 4*czujniki optyczne KTIR0711S, po jednym w każdym rogu płytki. V etap oprogramowanie układu: -Program został napisany w języku C, w środowisku AVR STUDIO 4. -Do zaprogramowanie mikrokontrolera użyto programator AVR PROG III STK 500v o standardowym interfejsie KANDA. -Za pomocą programu AVR8 Burn-O-Mat ustawiono fusebit’y mikrokontrolera oraz funkcje zegara taktującego. VI etap testy. VII etap poprawki: -Trwa do dnia dzisiejszego. Wprowadzane zmiany mają na celu usprawnienie robota oraz poprawę wyglądu, aby w końcu robot stał się naprawdę LANSIARSKI. Kosztorys w wielkim przybliżeniu: -silniki 200zł -aku 50zł -czujniki 100zł -elektronika 50zł -materiał 50zł -czas setki godzin (bezcenny ) suma= 450zł + praca własna. Osiągnięcia: III miejsce na Trójmiejskim Turnieju Robotów Robo3DVision w Gdańsku, I miejsce Astor Robot Challenge w Sosnowcu, I miejsce ROBOTIC TOURNAMENT 2012 (deathmatch). kilka fotek: CzubuŚ w akcji: https://www.youtube.com/watch?v=lmA0dDbnaxk&feature=player_embeddedhttps://www.youtube.com/watch?v=F5Wag1FwfG0&feature=player_embedded https://www.youtube.com/watch?v=9BDRPZQyC_o&feature=player_embeddedhttps://www.youtube.com/watch?v=RhVnyrBopDc Nocne manewry: Warunki, w jakich powstawał robot i krótki komentarz https://www.youtube.com/watch?v=GKBGS_0rsSc&feature=player_embedded#!https://www.youtube.com/watch?v=IzAEKrbH_Os&context=C37662d1ADOEgsToPDskJdneyJvuh4wWlNUYFwDYbI Robot po za tym, że jest zawodnikiem kategorii MS, ma również inne zadania: -jest projektem na zaliczenie przedmiotu "mobilne układy robotyki" na Politechnice Opolskiej. Zaliczenie polega na stworzenie robota w rzeczywistości i opisanie go. Ocena jest uzależniona od czau przejazdu, przez labirynt. CzubuŚ oczywiście zaliczył przejazd na 5. -robot jest omawiany na zajęciach dydaktycznych jakie GROM prowadzi dla szkół i placówek oraz na zajęciach edukacyjno-promocyjnych na Politechnice Opolskiej (filmik wkrótce), -jest częścią pracy dyplomowej, której zadaniem jest stworzenie dwóch drużyn robotów, grających w piłkę. Roboty komunikują się z sobą oraz jednostką sterującą za pomocą UART'u. CzubuŚ ma wyprowadzenia na taki układ, będzie on podłączany jedynie do gry (filmik wkrótce). Artykuły: http://www.nto.pl/apps/pbcs.dll/article?AID=/20110606/AKADEMICKA01/339321214 http://opole.gazeta.pl/opole/1,35114,9701862,Robot_studentow_PO_trzeci_w_kraju.html http://www.astor.com.pl/centrum-prasowe/informacje-prasowe/2338-sukces-astor-robot-challenge-2011.html http://www.nto.pl/apps/pbcs.dll/article?AID=/20110531/AKADEMICKA01/856663250 PS. mało cosik ostatnie czasy MS się opisuje.
  4. 39 punktów
    Akumulator litowo-polimerowy (potocznie li-po, li-pol, li-poly) to chyba najczęstszy wybór robotyków i modelarzy, szukających wydajnego zasilania do swoich konstrukcji. Posiada on wiele zalet, które czynią go niezastąpionym elementem wielu konstrukcji. Jeżeli szukasz odpowiedniego źródła zasilania do swojego robota, a nie jesteś jeszcze zdecydowany, lub gdy szukasz informacji, jak bezpiecznie korzystać z akumulatorów tego typu, to ten artykuł jest dla ciebie! [blog]https://forbot.pl/blog/akumulatory-litowo-polimerowe-li-po-kompendium-id291[/blog]
  5. 39 punktów
    Przedstawiamy robota klasy Line Follower o nazwie Impact. Jest to ulepszona wersja poprzedniej konstrukcji opisanej na największym forum polskiej robotyki amatorskiej . Robot powstał w 2011 roku, do tej pory był zwycięzcą wszystkich zawodów, w jakich brał udział. Największym sukcesem jest niewątpliwie pierwsze miejsce w międzynarodowym turnieju robotów w Wiedniu, nazywanych przez wielu nieoficjalnymi mistrzostwami Europy. Robot składa się z dwóch modułów: płytki głównej oraz płytki z czujnikami, połączonych ze sobą za pomocą lekkich listew węglowych. Masa całości z akumulatorem to 105 g. Moduł z czujnikami Jest to element najdalej wysunięty od środka obrotu. Moment bezwładności jest stosunkowo duży (masa pomnożona przez kwadrat odległości od środka obrotu), dlatego też aby móc wysunąć daleko czujniki, masa płytki powinna być możliwie najmniejsza. W poprzedniej wersji zastosowaliśmy 19 czujników, z czego 16 ułożonych w łuk, 4 wysunięte odpowiednio do przodu oraz do tyłu. Na płytce znajdowały się także komparatory i potencjometr do ustawiania wartości progowej (Rys. 1). Rys. 1 Układ czujników w poprzedniej konstrukcji. W nowym module zastosowaliśmy 14 sensorów, umieszczonych w większych odległościach od siebie. Dzięki temu rozpiętość skrajnych czujników pozostała bez zmian. Zlikwidowane zostały czujniki wysunięte do przodu. Okazało się, że przy dużych prędkościach, biorąc pod uwagę bezwładność napędu, robot nie był w stanie efektywnie zareagować na sygnał z nich pochodzący. Dzięki zmniejszeniu liczby czujników, pojawiła się możliwość skorzystania z wbudowanego w mikrokontroler przetwornika analogowo-cyfrowego (16 multipleksowanych wejść), pozwoliło to zrezygnować z komparatorów. Bez tych dodatkowych układów, rozmiary płytki uległy zmniejszeniu. Zmieniliśmy także grubość laminatu 1,5mm na 0,8mm. Zabiegi te doprowadziły do dwukrotnego obniżenia masy płytki z 8 do 4g. Wygląd modułu przedstawiony na rysunku 2. Rys.2 Widok płytki z czujnikami w aktualnej, nowej wersji robota. Do wykrywania linii użyte zostały transoptory odbiciowe KTIR0711S . Podłączone w grupach: szeregowo po 3 czujniki z rezystorem. Na płytce zostały umieszczone pady dla cyfrowego czujnika odległości Sharp 40cm. Moduł główny Płytka jest zarówno obwodem drukowanym jak i podwoziem konstrukcji. Oprócz układów elektronicznych umieściliśmy na niej silniki napędowe oraz napęd tunelowy. Udało się znacznie zmniejszyć moduł w stosunku do poprzedniej wersją. Wymiary wynoszą: 140 mm x 60mm. Elektronika Sercem robota jest mikrokontroler z rodzimy STM32. Silnikami sterują mostki H TB6612. Tor zasilania składa się z przetwornicy impulsowej 5V oraz stabilizatora liniowego 3,3V. Mikrokontroler - 32-bitowy STM32F103RBT6 z rdzeniem firmy ARM Cortex-M3 posiadający miedzy innymi: 128kB Flash, 20kB RAM, USB, CAN, UART, I2C,SPI, ADC, DAC w obudowie LQFP64, spełnia następujące zadania: odczyt stanów portów wejściowych, przetwarzanie sygnału analogowego na postać cyfrową, generowanie sygnału PWM, sterowanie mostkami H – generowanie odpowiednich sygnałów, realizacja algorytmu sterownia, komunikacja z modułem LCD, sterowanie diodami LED. Sterowniki silników - dwa dwukanałowe mostki H Toshiba TB6612, umożliwiające: kontrolę prędkości obrotowej za pomocą sygnału PWM, zmianę kierunku obrotów silnika przy pomocy zmiany stanów dwóch wyprowadzeń, szybkie hamowanie. Aby zabezpieczyć się przed uszkodzeniem układu przy poborze maksymalnego prądu przez silniki (1600mA) kanały A i B mostków zostały połączone (wydajność prądowa wzrosła do 2A). Mostki zostały podłączone w sposób pokazany na rysunku 3. Rys. 3 Schemat podłączenia sterownika silników. Kontrola zdalna Ze względu na osiągane wysokie prędkości podczas przejazdu utrudnieniem staje się zatrzymywanie robota w sposób ręczny. Uruchamianie i zatrzymywanie odbywa się w sposób bezprzewodowy, z wykorzystaniem podczerwień. Zastosowany układ ATtiny13 odpowiedzialny jest za dekodowanie sygnału z pilota, który nadaje sygnał w standardzie RC5. Rozwiązanie opracowane przez firmę Philips zwiększa odporność na zakłócenia z otoczenia oraz stwarza możliwość użycia uniwersalnych i ogólnodostępnych pilotów. Kolejnym atutem jest łatwość wykorzystania dodatkowych przycisków znajdujących się na pilocie. Dodatkowy procesor został użyty ze względu na wysokie wymagania co do niezawodności działania zdalnego zatrzymywania, np. w sytuacjach awaryjnych. Napęd Napęd stanowią dwa silniki Pololu HP z przekładnią 10:1 o następujących parametrach technicznych: Obroty na biegu jałowym przy zasilaniu 6V: 3000 obr./min, Prąd biegu jałowego (6V): 120mA, Prąd szczytowy: 1600mA, Moment obrotowy: 0,3 kg*cm (29 mNm), Wymiary: 24 x 10 x 12 mm, Masa: 10g. Koła składają się z felg wytoczonych z tworzywa sztucznego poliamid oraz specjalnie dobranych opon. Felga jest ciasno pasowana na wał silnika oraz zabezpieczona klejem cyjanoakrylowym (Rys. 4) Rys. 4 Koła wytoczone z poliamidu wraz z oponami Mini-Z. Przetestowane zostały rożne rodzaje ogumienia. Najlepszym wyborem okazały się opony stosowane w modelach samochodów Mini-Z. Są to opony o szerokości 12mm i grubości 3 mm. Kolejnym parametrem jest twardość, która wynosi 20° (w skali 10°-60°). Opony o mniejszej twardości charakteryzują się większą przyczepnością, jednak szybciej się zużywają. Średnica felgi z oponą to 27mm. Bardzo ważną kwestią jest również czystość opon. Przed każdym przejazdem są one czyszczone w celu usunięcia drobinek kurzu, które powodują utraty przyczepności i mają negatywny wpływ na osiągi. Teoretyczna maksymalna prędkość liniowa robota w granicy 3m/s. W zależności od trasy, uzyskiwane średnie prędkości wynoszą 2,3-2,5 m/s. Napęd tunelowy Ważnym elementem jest napęd tunelowy EDF. Jest to turbina, taka jaką stosuje się w modelach latających, jednak zamontowana odwrotnie. Element ma za zadanie wytworzyć dodatkową siłę docisku, która pomaga robotowi utrzymać się na trasie w zakrętach przy dużych prędkościach (powyżej 2m/s). Turbina wyposażona jest w silnik bezszczotkowy ( 11000 obr./min. pobór prądu około 4A), którym steruje kontroler firmy Dualsky. Rys. 5 Napęd tunelowy EDF27 z sterownikiem silnika. Zasilanie Do zasilania robota użyty został pakiet Litowo-Polimerowy Dualsky 220mAh 25C 7,4V (Rys. 6). Prąd ciągły jaki jest w stanie zapewnić pakiet to 5,5A, natomiast szczytowy to 11A co w zupełności wystarcza do poprawnego zasilania. Akumulator pozwala na ok. 30 sekund optymalnej jazdy, po tym czasie napięcie zasilania spada co negatywnie wpływa na dynamikę i prędkość maksymalną robota. W trakcie zawodów wymiana akumulatorów następuje z reguły co 2 przejazdy co pozwala na wykorzystanie pełnej mocy silników. Duży wpływ na zastosowanie tak małego pakietu miała masa, która wynosi ok. 16 gram. Rys. 6 Zastosowany akumulator Dualsky 220mAh . Bezpośrednio z akumulatora zasilane są silniki oraz napęd tunelowy. Elementy elektroniczne wymagające napięcia 5V zasilane są napięciem stabilizowanym przy pomocy regulowanej przetwornicy ST1S10PHR o wydajności prądowej do 3A. Zasilanie procesora czyli 3,3V pochodzi z liniowego układu LDO (low-dropout) LF33CT, którego napięciem wejściowym jest pochodzące z przetwornicy 5V. Schemat zasilania przedstawiony na rysunku 7. Rys. 7 Schemat blokowy toru zasilania. Interfejs użytkownika Ustawianie regulatora wymaga częstych zmian parametrów takich jak: maksymalna prędkość obrotowa silników napędzających, prędkości wirnika turbiny czy wzmocnień regulatora PID. Podłączanie robota do komputera po każdym przejeździe, szczególnie na zawodach gdzie stanowiska serwisowe znajdują się w pewnych odległościach od trasy było bardzo uciążliwe. Powstał moduł z wyświetlaczem LCD do podglądu ustawień oraz przyciskami do ich regulacji. Jak wspomniano wcześniej masa jest parametrem kluczowym dlatego układ jest osobnym modułem, łączącym się z robotem za pomocą interfejsu UART. Głównymi funkcjami modułu są: wybór nastaw regulatora, wybór prędkości maksymalnej, wybór prędkości obrotowej wirnika turbiny napędu tunelowego, sprawdzenie poprawności działania czujników, podgląd danych wyjściowych regulatora PID, ustawienie wartości napięcia progowego dla czujników odbiciowych. Rys 8. Moduł z wyświetlaczem LCD. Oprogramowanie Oprogramowanie zostało napisane w języku C przy użyciu bibliotek udostępnionych przez firmę STM: STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0 . Algorytm sterowania to PID z pewnymi modyfikacjami. Dotychczasowe osiągnięcia: 1. miejsce T-BOT – Wałbrzych - 2012 1. miejsce Robomaticon – Warszawa - 2012 1. miejce Robot Challenge – Wiedeń - 2012 1. miejsce Trójmiejski Turniej Robotów - Gdańsk - 2012 1. miejsce CybAirBot - Poznań - 2012 Zdjęcia Filmy Autorzy: Bartosz Derkacz Szymon Mońka KNIM - Politechnika Wrocławska
  6. 38 punktów
    Feniks3, to mój trzeci z kolei linefollower, opisy dwóch poprzednich można znaleźć również na forum (linki znajdują się w podpisie). Konstrukcja ta powstawała kilka tygodni, ostateczne złożenie całości zajęło mi tydzień. Robot miał wystąpić po raz pierwszy na zawodach z Łodzi, ale niestety nie mogłem się na nich pojawić. Konstrukcja z założenia miała być lekka i w miarę możliwości szybka. Pierwszy raz użyłem turbiny, więc był to swego rodzaju eksperyment. Elektronika Elektronika składa się z dwóch płytek - główna z elektroniką sterującą oraz mniejsza z czujnikami. Główny procesor to Atmegas128, do którego przez komparatory podłączone jest 20 czujników KTIR ułożonych w półokręgu. Całość zasilana jest z pakietu Li-po 2S przez przetwornicę, która tym razem sprawdziła się znakomicie. Nad bezpieczeństwem akumulatora czuwa dzielnik napięcia oraz jeden z kanałów ADC. Silnikami Pololu HP steruje jeden mostek TB6612 zamontowany razem z całym modułem z Pololu. Sterowaniem turbiny 27mm zajmuje się regulator zakupiony w HK, dzięki temu kontrola nad EDF'em stała się bardzo prosta. Płytki wykonane oczywiście w Satland Prototype W robocie znajduje się również małą płytka z Atmegą8, która odpowiada za obsługę RC5, dzięki któremu można startować i bezpiecznie zatrzymywać robota pilotem. Pojawiła się ona dopiero później (dorobiłem ją na kilka dni przed zawodami) dlatego wygląda jak wygląda Mechanika Konstrukcja mechaniczna składa się z dwóch płytek z elektroniką, oraz mostka z cienkiego laminatu, który je łączy. Napędem robota są dwa silniki Pololu HP z przekładniami 10:1 oraz standardowe koła 32mm. Cała konstrukcja waży około 140g razem z akumulatorem. W konstrukcji tej zrezygnowałem z ballcasterów - głównie z powodu wagi. Była to dobra decyzja, nie odczułem żadnych problemów z czujnikami z tego powodu. Program Program napisany został w C, był to mój pierwszy większy program na uC stworzony w tym języku i teraz śmiało mogę powiedzieć, że nie było to takie straszne jak się wydawało. Robotem steruje regulator PD. Człon całkujący był zaimplementowany jednak nie miałem czasu, aby go przetestować. Tak na prawdę robot ruszył w pełni swoich sił dosłownie w noc przed zawodami dzięki pomocy udzielonej przez Bartka i Szymona z BotlanTeam'u Podsumowanie Budując konstrukcję wzorowałem się głównie na robotach GreenNight oraz jego następcach W planach mam już kolejną wersję konstrukcji - mam nadzieje, że będzie jeszcze szybsza. Robot zajął drugie miejsce na zawodach Robotic Arena 2011. FIlmy Testy: Jazda testowa: https://www.youtube.com/watch?v=wY2SOvzZ748 Zawody: https://www.youtube.com/watch?v=pfQAMkp_rls https://www.youtube.com/watch?v=AdCOYfMPBYQ Ogólnie cała konstrukcja jest dość prosta, dlatego czekam na ewentualne pytania, ponieważ nie wiem co jeszcze może Was interesować. Schematów i PCB nie podaję, ponieważ nie są zrobione poprawnie, mówiąc wprost - są brzydkie Zachęcam do opisywania swoich robotów, nagrody czekają
  7. 34 punktów
    Przedstawiamy naszego Line Followera o nazwie Impact. Projekt robota powstał w tegoroczne wakacje, a pierwszy start miał miejsce na zawodach Sumo Challenge 2011 w Łodzi. A teraz kilka słów o samej konstrukcji. Elektronika Robotem steruje mikrokontroler firmy Atmel z rodziny AVR ATmega128A . Rolę sterowników silników, podobnie jak w naszych poprzednich konstrukcjach pełnią dwukanałowe mostki H TB6612 . Po jednym mostku na jeden silnik (kanały zostały połączone w celu uzyskania większej wydajności prądowej). Silnikiem bezszczotkowym znajdującym się w napędzie tunelowym steruje gotowy moduł zakupiony w sklepie HK. Regulatorem napięcia jest układ przetwornicy step-down (ST1S10PHR) . Stabilizatory impulsowe charakteryzują się wyższą sprawnością niż ich liniowe odpowiedniki. Do wykrywania linii użyte zostały czujniki KTIR0711S (15 czujników ułożonym po okręgu oraz dwa wysunięte do przodu i dwa do tyłu po bokach). Analogowy sygnał z sensorów zamieniany jest na cyfrowy przy użyciu komparatorów LM339 następnie podawany na piny mikrokontrolera. Na płytce z czujnikami umieszczony został także czujnik odległości. Do komunikacji z modułem LCD oraz komputerem został wyprowadzony interfejs UART, który jest również złączem do programowania mikrokontrolera. Pozwoliło to zaoszczędzić miejsce na płytce oraz ilość wyprowadzeń mikrokontrolera. Drugi mikrokontroler wraz z odbiornikiem podczerwieni, służące do dekodowania sygnału z pilota (RC5) znajdują się na płytce, która tworzy most łączący czujniki z płyta główna. Zostało na niej także przewidziane miejsce na żyroskop. PCB wykonane w firmie Satland Prototype. Mechanika Konstrukcja oparta jest na laminacie, dodatkowo do łączenia czujników z płytką główną wykorzystane zostały listwy węglowe. Robot napędzany jest przez dwa silniki Pololu HP 10:1. W celu uzyskania dodatkowego docisku zastosowana została turbina z silnikiem bezszczotykowym - EDF27. Koła składają się z felg wytoczonych z poliamidu oraz opon Mini-Z. Płytka z czujnikami podparta została przez dwa Ball Castery 3/8". Konstrukcja wraz z baterią waży ok. 140g. Zasilanie i soft Całość zasilana jest z pakietu Li-Pol 2S 7,4V, jego poziom kontrolowany jest przez ADC oraz wyświetlany na LCD. Program został napisany w języku C. Do sterownia wykorzystywany jest algorytm PD. Regulator silnika bezszczotkowego obsługuje się w sposób bardzo podobny do obsługi serw modelarskich (f=50Hz, regulacja obrotów w zakresie 1-2 ms). Wszystkie ważne parametry są wyświetlane oraz ustawiane (zapisywane w pamięci EEPROM) przy pomocy modułu wyświetlacza LCD wyposażonego w 4 przyciski. Osiągnięcia 3. miejsce - Sumo Challenge 2011 Łódź - Line Follower 2. czas - Sumo Challenge 2011 Łódź - Line Follower z przeszkodami (poza konkurencją) 2. miejsce - ASTOR Robot Challenge - Line Follower 3. miejsce – Robotic Arena 2011 – Line Follower Zdjęcia Kilka zdjęć wykonanych z pomocą mikroskopu: Filmy https://www.youtube.com/watch?v=wydRW_vmjWUhttps://www.youtube.com/watch?v=RDJmhSkCdxc
  8. 32 punktów
    Robot jak większość najszybszych LF'ów jest wyposażony w turbinę (GWS 64). Pozwala osiągnąć ona wysokie prędkości. Projekt powstawał 3 miesiące. Elektronika jest zaprojektowana tak aby robot nie miał problemów z zbyt wolnym procesorem. Elektronika Najbardziej skomplikowaną częścią robota jest zasilanie. Dla elektroniki zasilanie jest połączone kaskadowo - przetwornica LM2676 -> LF50 -> LF33. Do procesora jest oddzielny stabilizator LP2985 - 3.3v. Robot jest oparty o procesor STM32F103RB (Cortex M3). Taktowany zegarem 72MHz. Z uruchomieniem procesora ani programu nie miałem żadnego problemu. Do sterowania silnikami służą 2 mostki TB6612. Czujniki odczytywane są przez bardzo szybkie komparatory MCP6564. Do startowania i zatrzymywania robota służy oddzielny procesor attiny13 który odbiera i dekoduje sygnał z TSOP34836. Na ramieniu z czujnikami jest złącze do modułu z dalmierzem Sharp 340k. Turbina sterowana jest sygnałem pwm poprzez mosfet IRFR2405. Do kontroli napięcia na pakiecie służy komparator LM358. Jako ,że turbina jest okropnie prądożerna (~10A) robot zasilany jest z pakietu Turnigy nano-tech 460mAh. Czujniki W robocie jest 19 czujników KTIR0711s. Listwa jest bardzo szeroka dzięki niej robot jest w stanie wyłapać najostrzejsze zakręty. Czujniki ułożone są w linię. Według mojego doświadczenia jest to niezawodne ułożenie czujników. Napęd Jako napęd służą 2 silniki Pololu 30:1 HP. Z standardowymi kołami 32mm. W najbliższym czasie prawdopodobnie koła się zmienią. Program Do programowania procesora używam środowiska KEIL. Program to samo P ale sprawdza się dosyć dobrze. Program do Tinny13 napisany jest w bascomie. Schemat Płytka Płytka została zamówiona w firmie Satland Prototype. Zdjęcia Film Osiągnięcia II miejsce w kategorii Line Follower na zawodach Sumo Challenge 2011 III miejsce w kategorii Line Follower z przeszkodami na zawodach Sumo Challenge 2011 IV miejsce W kategorii Line Follower na zawodach Robotic Arena
  9. 31 punktów
    Witam. Po pierwszej konstrukcji jaką był linefollower postanowiłem zrobić coś ambitniejszego. Wybór padł na robota typu micromouse. Praktycznie wszystkie części zostały zasponsorowane prze moją szkołę. Elektronika Robotem steruje mikrokontroler z rodziny stm32f103 taktowany kwarcem 8Mhz i z włączoną wewnętrzną pętlą PLL, która mnoży zegar x9, taktując ostatecznie procesor 72MHz. Jako mostki do silników zostały użyte 2x tb6612, po jednym na silnik. Jako czujniki początkowo używane były sharpy 5 i 10 cm a od niedawna są to analogowe dalmierze zbudowane z diody ir i fototranzystora. Do zasilania używam akumulatora modelarskiego typy li-pol 2 celowego o pojemności 500mAh. Silniki są zasilane bezpośrednio z akumulatora przez diodę zapobiegająca uszkodzeniu mostków na skutek błędnego podłączenia akumulatora. Elektronika również jest zasilana przez połączone kaskadowo stabilizatory 5V i 3.3V które też są zabezpieczone osobną diodą. Mechanika Podstawą jest płytka drukowana wykonana z laminatu 1.5mm wykonana w firmie Satland Prototype . Silniki to Pololu HP 30:1 z przedłużona osią. Jako enkodery początkowo służyły wydrukowane tarcze 5 czarnych pół i po dwa czujniki TCRT1000 dając 20 impulsów na obrót wału silnika. Obecnie są to enkodery wymontowane z myszki kulkowej. Oprogramowanie Cały program został napisany w języku C w środowisku Atollic TrueSTUDIO. Mysz posiada algorytm mapowania oraz rozwiązywania labiryntu, jednak wykonywanie korekcji wobec ścian nie jest tak skuteczne aby przejechanie dużego labiryntu obyło się bez dotknięcia ściany. Obsługa enkoderów jest wykonana sprzętowo przy użyciu jednego timera na każdy enkoder w specjalnym trybie przeznaczonym do obsługi enkoderów kwadraturowych. Filmy i zdjęcia wersji z sharpami i enkoderami wydrukowanymi na papierze - stan na Robotic Arena 2011 https://www.youtube.com/watch?v=kMqzrvSACqc Aktualny stan - dalmierze i enkodery z myszki - Robotic Tournament 2012 https://www.youtube.com/watch?v=Kcb8uWGm-as Podziękowania dla użytkownika Matmaniak za filmik z zawodów Istrobot 2012: https://www.youtube.com/watch?v=FSQFybaACO0https://www.youtube.com/watch?v=qSlVX2fVSts Płynne skręty, nowy labirynt i parę innych rzeczy. https://www.youtube.com/watch?v=rufoc3rPTvI Udział w zawodach: Robotic Arena 2011 - 4. miejsce. Robotic Tournament 2012 - 4. miejsce. Istrobot 2012 - 1. miejsce. Roboxy 2012 - 2. miejsce. Pozdrawiam
  10. 26 punktów
    Przedstawiam mojego najnowszego LineFollowera, którym jest Silver. Prace nad robotem zostały rozpoczęte po RoboticArenie, jednak ostateczne uruchomienie robota było możliwe dopiero na kilka dni przed jego pierwszymi zawodami czyli T-BOT 2012. Jest to dość standardowa konstrukcja jak na ostatnie linefollowery, głównym założeniem jaki sobie postawiłem projektując konstrukcję była jak najmniejsza masa. Elektronika sterująca robotem jest dość prosta: 20 czujników KTIR + komparatory, do tego ATmega128, mostek TB6612, sterownik dla turbiny i to właściwie wszystko. Całość zasilana jest z pakietu 2S 350mAh. Konstrukcja mechaniczna składa się z jednej głównej płytki drukowanej wykonanej w firmie SatlandPrototype, do tego dwa silniki Pololu 10:1HP oraz koła wytoczone z aluminium przez hungrydevil'a. Mam też inny komplet, na którym testowałem odlewanie ogumienia z innych materiałów (głównie silikony), jednak ostatecznie zostałem na oponach mini-z. Program napisany jest w C, odczyty czujników cyfrowe, zaimplementowany PD, jednak praktycznie na wszystkich zawodach jeździł wyłącznie na samym członie P. Osiągnięcia: - finał na T-BOT 2012 - finał na RobotChallenge 2012 - FTL i FTL z przeszkodami - 3 miejsce na Robomaticonie 2012 Podsumowanie - ogólnie z konstrukcji jestem niezadowolony. Sprawiła mi sporo problemów i ostatecznie nie osiągnęła tyle ile mogła. Teraz skupiam się na całkowicie innym sofcie do robota oraz dobrym "debugowaniu" co ogromnie ułatwia i przyspiesza pracę. Płytek, schematów oraz kodu nie udostępniam. Nie wiem co może Was jeszcze zainteresować, więc czekam na ewentualne pytania.
  11. 25 punktów
    Opiszę robota o nazwie Sarmatic, zwycięzcę konkurencji ”Puck Collect” na konkursie RobotChallenge 2012! Jako, że jest to mało popularna dyscyplina w Polsce, cały projekt powstawał od zera. Na początku nie mieliśmy żadnych informacji o tym jaki typ konstrukcji będzie najlepszy. Powodem czego były długie rozmyślania, projektowanie i ciągłe ulepszanie Sarmatica. Do marca 2012 roku robot ten powstawał przez dwa lata. Postaram się opisać wszystkie rozwiązania jakie zostały użyte podczas startów na konkursach RobotChallenge 2011 i 2012. Puck Collect - Dokładny opis zasad jest przedstawiony tutaj . Konstrukcja została stworzona prawie w całości z tego co udało się zakupić w Castoramie. Aluminiowe kątowniki, ceowniki, masa śrubek i nakrętek. Robot obudowany jest w karton z tworzywa o nieznanej mi nazwie, jednakże jest on bardzo lekki a zarazem odporny na uderzenia. Wymiary: 49 x 49 x 12cm, maksymalnie robot może mieć 50x50cm, a wysokość nieograniczoną. Zdecydowaliśmy się jak najbardziej zwiększyć powierzchnię, aby zbierać naraz jak największą liczbę krążków podczas przejazdu. Napęd Robot napędzany jest dwoma silnikami 37ZYJ002B, 150RPM, 12V. Koła śr.100mm. 2x Hitec HS-1425CR – sortowanie krążków 1x Hitec HS-322 HD – sterowanie bramą wypuszczającą krążki Elektronika Całość jest sterowana przez komputer jednopłytkowy z Windowsem. Obsługa silników, serwo i czujników odbywa się poprzez elementy Phidgest. Są to gotowe urządzenia posiadające porty USB, sterowane bezpośrednio z komputera. Sarmatic posiada: Kontroler silników: PHI-1064 Kontroler serwo: PHI-1061 Kontroler czujników: PHI-1018 Wyświetlacz + kontroler czujników: PHI-1203 Czujnik przestrzenny 3/3/3: PHI-1056 Dodatkowo czujniki podłączone do kontrolerów czujników: 6x Sharp GP2D12 – 2 przód, 2 tył, po 1 na bok 5 czujniki światła: PHI-1127 2 czujniki odbiciowe 5mm: PHI-1102 Oraz: Mysz komputerowa w technologii Bluetrack Zasilanie Całość zasilana z pakietu Li-pol 4S 14.8V 4000mAh + 2 zasilacze, po jednym na komputer i silniki. Program Program został napisany w C#, niestety tyle z mojej wiedzy, ja odpowiadam tylko za konstrukcję, a kumpel programuje. Jakby były jakieś pytania to mu je przekażę Droga krążka 1. Brama ”Tesco” – czerwone elementy na górze obrazka poniżej – zasada działania jest analogiczna do wózków przejeżdżających przez bramki w sklepach samoobsługowych. => Krążki, które zebrał Sarmatic, już nie są dostępne dla przeciwnika. 2. Lejki – żółty kolor – sprowadzają krążki do miejsca sortowania. Dlaczego dwa? – 2x szybsze sortowanie umożliwia szybsze wykonanie zadania. 3. Sortowniki – zielony kolor a) czujnik odbiciowy 5mm sprawdza obecność krążka, b) dwie niebieskie diody oświetlają obiekt i czujnik światła sprawdza jego kolor, c) krążki są rozdzielane na kolory, taki system sortowania w Sarmaticu jest 2x szybszy niż w innych konstrukcjach, ponieważ po przejściu jednego pucka, sortownik jest gotowy do ponownego działania, bez powrotu do pozycji początkowej. Prędkość jaką udało się osiągnąć to 1 krążek/ 0,75 sekundy! Mając 2 sortowniki, nasz robot jest w stanie posegregować wszystkie 20 krążków około 8 sekund : ) (oczywiście najpierw musi je zebrać…) 4. Pojemniki – niebieski – dzielą się na krążki koloru robota (środkowy) oraz krążki koloru przeciwnika (zewnętrzne). 5. Brama – czerwony kolor - Krążki są punktowane wtedy gdy leżą na bazie i nie są przykryte żadną częścią robota, więc wypuszczanie pucków przeciwnika jest zbędne. Dlatego ruchoma brama została zamontowana tylko dla środkowego pojemnika. Rozwiązania GPS – dzięki połączeniu myszy komputerowej z żyrokompasem i kilkoma funkcjami trygonometrycznymi, Sarmatic w każdej chwili zna swoje położenie na planszy. Dzięki temu chcąc dojechać do np. na pole startowe, wyznacza odpowiedni azymut i podąża po linii prostej do celu, nie błądząc, szukając odpowiednich ścian i koloru podłoża. Ślimak – nasz as z rękawa. Stosowany podczas walki tylko z niektórymi przeciwnikami. W kilka sekund robot potrafi zebrać dużą liczbę pucków. Ślimak został zaprezentowany na jednym z filmów. System antyzderzeniowy – kontrolując odczyty z czujników odległości robot potrafi rozróżnić podczas przejazdu czy spotkał przeciwnika, czy dojechał do bandy. W zależności od tego jaki obiekt widzi, wykonuje inne czynności. System odblokowania – uruchamia się, jeśli po krótkim czasie robot nie zmienia położenia na planszy (przyblokowany przez przeciwnika i / lub bandy). Następnie wykonuje sekwencję ruchów pozwalających się oswobodzić do czasu odzyskania całkowitej sprawności w poruszaniu się. 11 krążków – system oparty na matematyce i logicznym myśleniu : ). Zasada działania jest prosta: po zebraniu 11 krążków (czerwonych i niebieskich) można odwieźć swoje pucki na bazę i zakończyć przejazd. Przeciwnikowi w takim przypadku zostaje 9 krążków, w skład których wchodzi mniejsza ilość pionków jego koloru, niż nasz robot pozostawił na polu startowym. Blokowanie bazy przeciwnika – po zebraniu 11 krążków, Sarmatic udaje się na pole przeciwnej drużyny, by ją zablokować. Przeciwnik wtedy ma małe szanse na zdobycie jakichkolwiek punktów. Kontrola zablokowanej bazy – byliśmy przygotowani również na to, że przeciwnik także może zastosować wcześniejszy podpunkt. Sekwencja ruchów i kontrola czujników odległości pozwala na zdiagnozowanie zablokowanego pola. Sarmatic w takim przypadku podjeżdża tyłem na bazę, dopychając przeciwnika do bandy (odsłania kawałek bazy), a następnie podjeżdża do przodu, wypuszcza krążki i ponownie przepycha tyłem, tym razem pucki na pole punktowane. Osiągnięcia 1. miejsce - RobotChallenge 2012 - Puck Collect 2. miejsce - RobotChallenge 2011 - Puck Collect 3. miejsce - Roboxy 2012 - Freestyle Ciekawostki RC 2012 -Warto dodać, że tak dopracowany Sarmatic podczas startu w Wiedniu w 2012 roku odniósł w każdej walce zwycięstwo! - Podczas całych zawodów, nasz robot prawidłowo odwiózł do swojej bazy 73 krążki, tracąc przy tym zaledwie 2 krążki! - W fazie grupowej, najgorszym wynikiem jaki uzyskał Sarmatic to 5:0, a wszystko, przez walkower – przeciwnik nie przystąpił do walki… Reszta walk zakończyła się: 6:0, 6:0 oraz 8:0. tabela finałowa RC 2012 Zdjęcia Filmy Zwykły przejazd: Ślimak: Blokowanie bazy przeciwnika: Mały bonus - dachowanie Autorami Sarmatica są dwaj 18-latkowie, członkowie drużyny R-BOT: Aleksander Szulc - programista Maciej Ziółtkowski - konstruktor
  12. 20 punktów
    W końcu mamy chwilę czasu na opisanie robota:) Robot stworzony wspólnie z użytkownikiem Maszto. Najpierw zastrzeżenie - więcej zdjęć dołożymy jak będę miał do nich dostęp, teraz wrzucam tylko te, które mam przy sobie (niestety większość słabej jakości). A więc, jak można się domyślić, robot powstawał jako projekt inżynierski. We wrześniu byliśmy pewni, że będziemy go mogli robić. Tak więc od października projekt ruszył pełną parą. Zbieraliśmy informacje, porównywaliśmy datasheety różnych elementów, sprawdzaliśmy różne diody nadawcze i fototranzystory w paśmie IR. W listopadzie powstał pierwszy proto-prototyp:) W sumie w segmencie mieścił się na styk, ale był stworzony do celów testowych -> współpraca silnik - enkoder - czujniki - ATmega32A. Testy przyniosły nową wiedzę, potwierdziły pewne przypuszczenia, pewnych nie. Tak więc bogatsi o nowe doświadczenia rozpoczęliśmy pracę nad prototypem właściwym. Zdjęcie z 17 listopada: Ta masa kolorowych kabelków z tyłu służyła do tymczasowego podłączenia mostka L293D w zastępstwie TB6612 z pololu, który uległ uszkodzeniu. Po małym zwarciu:D. Na tym prototypie widać początkowe ułożenie sensorów z przodu, które nie okazało się optymalne. Nie mam teraz zdjęć, ale została zmieniona strona, na którą pary nadajnik-odbiornik wskazują. (Czyli te dwie pary z przodu zostały przekręcone na boki, a te boczne do przodu) A po dodaniu pięterka, głównie dla celów diagnostyki przez LCD: Jedna rzecz, która na pewno musi się znaleźć w następnej myszy, to wyświetlacz graficzny. Jak widziałem jak to u Graba działało, to mi się odechciało już wyświetlania na LCD 2x16 . Wypisywanie 256 elementowej macierzy trochę trwa... No właśnie, skoro już jesteśmy przy konstruktorze Devila, to muszę mu bardzo podziękować za pomoc przy ogarnianiu zespołu enkoder-silnikDC. Gdyby nie on, pewnie by tak ładnie nie jeździła:). Sensoryka: - 2 Sharpy 5 cm; - 4 diody SFH4550; - 4 fototranzystory BPW77; - 2 czujniki Halla AS5145B (enkodery). Z enkoderów jestem zadowolony, diody i fototranzystory IR również doskonale spełniają swoje zadanie. Na początku nie używałem w ogóle Sharpów, ale później zostały użyte do dodatkowego wspomagania kalibracji ruchu. Mechanika: Laminat jednostronny kupiony w pobliskim sklepie, trawiony w domu. 2 silniczki z pololu 50:1 HP. Jako podpory - 2 diody. Elektronika: - ATmega32A; - 2x ATtiny13A (do obsługi enkodera - dorabiane na szybko i elegancko;-) ); - TB6612 z Robodudes (dzięki, MirekCz, za szybką pomoc); - stabilizator L7805 dla elektroniki; - stabilizator L7809/L7808/L7806/L7805 dla zasilania silników(wymienne); - stabilizator L7808/L7806/L7805 dla zasilania diod IR(wymienne). Zasilanie: Li-pol 1000 mAh 3S... Tak, zdecydowanie przesadziliśmy. Wnioski: - Po zamianie li-pola na 2S i mniejszej pojemności, jednym potrzebnym stabilizatorem (lub przetwornicą) będzie ten dla elektroniki. Diody i silniki polecą prosto z baterii. - Gotowy moduł z mostkiem TB6612 jest dużo wygodniejszy jeśli chodzi o wymianę w razie awarii; - Diody najlepiej jeśli mają malutki kąt świecenia i dużą moc. Fototranzystory jak najmniejszy kąt widzenia; - Jeśli robot na początku jeździ szybko i nie wpada na ścianki, to prawdopodobnie w labiryncie jest za dużo ścian:> Na zawodach może tak różowo nie być. Historia rozwoju: 22 listopad: Pierwszy filmik 29 listopad: Zamknięte sprzężenie zwrotne 30 listopad: Bez korekcji 5 grudnia: Korekcja 9 grudnia: Przed zawodami RA2011 Filmik z zawodów, dzięki uprzejmości Grabo: W sumie był to pierwszy (i na razie jedyny) występ Inżyniera, ale zajęcie II miejsca nas bardzo ucieszyło. Jest to nasz drugi robot, pierwszym był ALF. No trochę przeskok to był Jesteśmy zdecydowanie zadowolenie, zwłaszcza, że np. programować mikrokontrolery tak naprawdę zacząłem we wrześniu;-). Trzeba przyznać, że bardzo dużo się przy tej myszy nauczyliśmy. Jeśli o czymś zapomniałem lub macie pytania, walcie śmiało Edit: Dodatkowa atrakcja: 3d Model z RA2011
  13. 19 punktów
    Witam! Chciałbym wam przedstawić mojego drugiego robota klasy linefollower. Teraz jest on na trochę większym poziomie niż Wolverine. Ogólnie koncepcja nowego robota powstała po zawodach T-Bot, na których zobaczyłem po raz pierwszy robota Botland Teamu. Decyzja padła szybko i była jednoznaczna. Zamawiam turbinę. I tak z kolegą, Harnasiem na następny dzień po powrocie do domów z zawodów zamówiliśmy potrzebne nam rzeczy z HK. I tutaj był największy problem. Na turbinę czekałem praktycznie 3 miesiące... No ale... teraz już robot ma wszystko co było przewidziane. Tutaj również dodam że to moja ostatnia konstrukcja z wykorzystaniem AVRów. Na filmie nie widać aby Turbinowiec był szybki lecz PWM wynosi już 230/255, a winą takiej jazdy jest przysysanie trasy do wirnika turbiny przez co hamuje i to dość znacznie. Postaram się nagrać coś na innym podłożu lub zawodach. Elektronika Robot posiada 2 mikrokontrolery, zaraz mi ktoś powie z oburzeniem " po co?! " Już tłumaczę. ATMega16 odpowiedzialna jest tylko i wyłącznie za odczyt z komparatorów, za obliczenia dotyczące regulatora PD oraz wysterowanie silników. Natomiast ATMega8 obsługuje TSOP'a, obsługuje sterownik do napędu tunelowego, załącza diody LED znajdujące się pod robotem oraz wysyła sygnały do "głównego" procka, no i oczywiście obsługa przycisków jest na nim ATMega16 jest taktowana kwarcem 16 MHz, natomiast ATMega8 napędzana jest z wewnętrznego oscylatora 1 MHz. Nie ma potrzeby „rozpędzania go” do większych prędkości. Mostki H w robocie to nic innego jak już sprawdzone nie jeden raz TB6612FNG z którymi nigdy nie miałem problemów. Do stabilizacji napięcia logiki jest wykorzystany L7805AC2T, natomiast dla silników przetwornica LM2576S, również z nią nigdy nie miałem problemów, tylko raz poszła z dymem, ale spełniała moje oczekiwania Program Cały kod napisany w C. Powstał bardzo szybko i dobrze spisywał się dla prędkości rzędu 1,5m/s, gdy nie było turbiny. Teraz z turbiną muszę zmieniać współczynniki, ale kiedyś dojdzie do perfekcji tak jak Wolverine. Czujniki Transoptory to już wszystkim znane i myślę że lubiane KTIRy0711s, jest ich 16, ułożone w linie prostą. Myślałem nad dołożeniem jeszcze trzech czujników na około 3cm przed robota aby robot mógł szybciej hamować, ale zrezygnowałem z tego. Przy poprzedniej konstrukcji mówiłem że nigdy nie dam mniej niż 16 czujników, a będę dawał ich więcej. Niestety ale pozostałem przy 16 czujnikach. Myślę że można z nich wyciągnąć przyzwoitą rozdzielczość i nie ma potrzeby stosowania więcej. Sygnał analogowy wychodzący z czujników jest podawany na komparatory LM339 a następnie trafia już do ATMegi16. Robot ma również wyprowadzone pady dla sharpa 340k, ale nie jest zamontowany, gdyż nie było takiej potrzeby. Wątpię w jego przydatność na tym poziomie. Płytka PCB Robot składa się z jednej płytki pcb, z czarną soldermaską. Płytka wykonana w firmie Satland Prototype, która dała mi bardzo duży rabat. Laminat ma grubość 1,5mm. Zastanawiałem się długo nad zastosowaniem laminatu 1mm ale bałem się że pęknie pod wpływem działania turbiny. Silniki Tutaj nic specjalnego, Pololu 10:1 w wersji HP. Myślę że do takiej konstrukcji nic więcej nie potrzeba. Pod silnikami znajdują się podkładki z laminatu, niestety wycinane krzywo w domu i pomalowane czarnym sprayem, kompletnie zapomniałem o nich w czasie projektowania PCB. Napęd tunelowy Tutaj też bez żadnych nowości. Zgapiony EDF 27 wraz z rekomendowanym regulatorem do niego 10A. Przed zbyt mocnym wygięciem płytki chronią diody 3mm, laminat ma 1,5mm grubości więc nie powinien pęknąć, w sumie to musi wystarczyć. Programowanie Tutaj do obu procków zastosowałem 1 złącze 10 pinowe IDC w standardzie Kanda. Za pomocą zworki ustalam który procesor ma być programowany. Zworka przerywa sygnał SCK, co w zupełności wystarcza do wygodnego działania. Wyprowadzony jest także USART, ale tylko z ATMega16. Myślałem nad „takim czymś” do zmieniania współczynników za pomocą drugiego uC. Na razie składam następnego robota i za bardzo nie mam czasu się tym zająć. Tutaj starszy filmik, pierwszy jedzie Wolverine, później Turbinowiec bez turbiny https://www.youtube.com/watch?v=fq4pDa_FbLs&feature=my_liked_videos&list=LLLl83Q1iIMDCwv97ZFhlsrg Tutaj najnowszy filmik: __________ Komentarz dodany przez: Treker Usunąłem zbędne sztuczne łamanie linii.
  14. 19 punktów
    Infinitum to trzeci robot w mojej karierze i najlepszy jaki udało mi się zbudować do tej pory. Robot powstawał stosunkowo długo (ponieważ w tym roku matura), jednak najwięcej do zrobienia było przed RoboticArena 2011, gdy na PCB wkradł się błąd, który oczywiście został usunięty. Robot powstawał przy współpracy z firmą Woszym , która zajmuje się montażem obwodów drukowanych. Również pomogli w krytycznej sytuacji. Elektronika: Standardowo użyłem mikrokontrolera firmy atmel- Atmega16, mostki to dwa TB6612, stabilizator L7805 wersji SMD, za oczy robią cyfrowe Sharpy GP2Y0D340K, komparator LM339D oraz KTIR0711S plus pozostałe drobne elementy. Robota wyposażyłem w LCD 8x2- jednym się ten pomysł podobał, innym nie, ale ja jestem zadowolony bo spełnił swoją funkcję- można sprawdzić aktualny stan aku, ustawić PWM jak i zobaczyć, za ile zacznie się walka Program: Program powstał w środowisku eclipse, napisany został w C, którego się dopiero zacząłem uczyć, więc jest to pierwszy mój program w tym języku. Nie wiedziałem, że jest taki fajny. W robocie jest przewijane menu, które obsługuje się trzema przyciskami - jeden enter, a dwa pozostałem służą do przewijania. Żeby wyjść do głównego menu trzeba przytrzymać te dwa przyciski do przewijania przez 3s. Mechanika: Obudowa Infinitum została wcięta z aluminium i profesjonalnie polakierowana przez lakiernika. Po walkach odprysków praktycznie nie ma więc się postarał . Silniki to HP 50:1 z pololu. Robot na zawodach ważył około 375g. Podsumowanie: Jak wspominałem jestem z niego bardzo zadowolony-udało się wyjść z grupy na RA11! Dla ciekawych nazwa wzięła się stąd, że były roboty Inferno i Mefisto to stwierdziłem, że musi być coś anty(w Google translator można sprawdzić ). Konstrukcja ma tylko 3 minusy: przyczepność, ilość śrubek i umiejscowienie włącznika – przy następnych konstrukcjach zwrócę na to większą uwagę . Filmiki: Znajdują się tu niektóre z wygranych walk https://www.youtube.com/watch?v=uGfYsFS2aMw
  15. 19 punktów
    Hej. Przedstawiam swoją kolejną dziwną konstrukcję. Pomysł podpatrzony w jednej z polskich firm oraz na pololu. Zrobiłem go w celach pokazowych. Chciałem mieć pająka, ale taki na 18 serwach to by mnie przerósł i finansowo i intelektualnie więc zrobiłem takiego prostego. Do sterowania wykorzystałem aplikacją w Javie którą od lat mam do takich rzeczy. Wysyła pojedyncze znaki po naciśnięciu lub puszczeniu klawisza lub joysticka. Jako BT użyłem najtańszego chińskiego modułu. W procek mam wgrany BL megaload co umożliwia automatyczne ładowanie nowego softu po naciśnięciu przycisku reset przez BT. - imie - strzeliłem, wszyscy nadają, dziwnie by mój post wyglądał więc i ja nadałem - konstrukcja - elementy wycięte cnc z laminatu 1,5mm - serwa - standard, miałem pod ręką 2szt tp 5010 i 1 conrad ES 030 - nogi - na 12 łożyskach 8x4x3 - zasilanie - 4 x nimh 1400mAh - sterownik - własny projekt małego sterowniczka specjalnie do niego na atmega328 - sterowanie przez port szeregowy (BT) - demo Napisany w Bascomie program steruje serwami w zależności od otrzymanej po uarcie komendy lub załącza demo powodujące długie tuptanie pająka w miejscu. Chciałem dołożyć mu obracany na serwie sonar ultradźwiękowy ale już chyba tego nie zrobię. Prędkość jego poruszania się jest tak niewielka że zanim by doszedł do jakiejś przeszkody żeby ją ominąć minełyby wieki. Więc taki pewnie zostanie. Kilka fotek oraz film Pozdro Sławek
  16. 18 punktów
    Witam! Chciałbym opisać robota Trifle, którego stworzyliśmy z kolegą Jarkiem. Jako, że jest to mój pierwszy post i nasz pierwszy robot liczę na wyrozumiałość. Projekt i konstrukcja powstawały od września do połowy listopada. Trifle miał swój „debiut” na zawodach w Sosnowcu. Mechanika Konstrukcja robota opiera się na dwóch płytkach PCB wykonanych metodą termotransferu i wyciętych własnoręcznie. Napęd stanowią dwa silniki Pololu HP 30:1 oraz koła z modelu-zabawki o średnicy 34mm. Z przodu zamocowany jest Ball Caster 3/8’’. Całość wraz z baterią i wyświetlaczem waży około 330g. Elektronika Projekt płytki PCB powstał w programie KiCad. Płytki są jednostronne ze względu na użycie stosunkowo dużych elementów przewlekanych, przez co nie jest konieczne użycie połączeń po obu stronach płytki.Mikrokontroler sterujący robotem to Atmega32A firmy Atmel. Pracuje on z częstotliwością 18,432 MHz, co zapewnia odpowiedni podział częstotliwości ze względu na wykorzystanie interfejsu USART. Interfejs ten wykorzystywany jest do szybkiej zmiany parametrów robota z wykorzystaniem USB w PC, bez konieczności wgrywania programu od nowa. Mostki użyte do sterowania silnikami to L298N. Połączenie kanałów miało na celu zwiększyć wydajność prądową, lecz prąd okazał się za duży, co powodowało szybkie przepalanie się szczotek i konieczność wymiany silników. Błąd udało się naprawić wykorzystując ograniczenie prądowe zbudowane na nieużywanych komparatorach. Czujniki linii to 11 układów KTIR0711S wraz z czterema komparatorami LM339. Sygnał z fototranzystora KTIR0711S jest podciągnięty do +5V a następnie podany na wejście nieodwracające układu LM339. Tam jest porównywane ze napięciem wygenerowanym przez procesor (PWM i układ RC) a sygnał wyjściowy z komparatora trafia bezpośrednio do procesora na wejścia logiczne. Zmienne napięcie odniesienia generowane przez procesor umożliwia w łatwy sposób dopasowanie się czujników do aktualnego oświetlenia jak i jasności trasy. Nasz robot wyposażony jest w wyświetlacz LCD 2x16 dla lepszego zobrazowania pracy procesora, nie jest on konieczny w trakcie samego przejazdu trasy. Procesor ma również możliwość odczytywania komend sygnału RC5 z wykorzystaniem układu TSOP2236, które mogą włączyć bądź wyłączyć tryb jazdy. Na płytce jest również miejsce na czujnik odległości Sharp GP2Y0D340K, ale jak dotąd nie był on wykorzystywany. Program Algorytm sterujący robotem jest napisany w języku C i opiera się głównie na regulatorze PID, z czego część całkująca ma bardzo niewielkie znaczenie i jest używana tylko wtedy, gdy jest to konieczne. W robocie jest również zaimplementowany algorytm wykrywania kątów prostych, co poprawia prędkość na trasie z takimi kątami. Ponadto w programie jest algorytm kalibracji czujników KTIR0711S do aktualnych warunków na trasie oraz możliwość sterowania włącz/wyłącz za pośrednictwem pilota do TV. Zasilanie Całość zasilana jest z pakietu Li-pol 3S 11.1V 1000mAh Podsumowanie Podsumowując, naszą pierwszą konstrukcję uznajemy za w miarę udaną. Staraliśmy się wzorować na najlepszych konstrukcjach przedstawianych na forum. Dzięki niej przetestowaliśmy i zweryfikowaliśmy różne rozwiązania i zdobyliśmy doświadczenie niezbędne do budowy nowych lepszych konstrukcji, co bylo głównym celem budowy robota. Osiągnięcia 4. miejsce - ASTOR Robot Challenge - Line Follower 8. miejsce – Robotic Arena 2011 – Line Follower Zdjęcia Filmy
  17. 17 punktów
    Malutki robocik kroczący "Gramek" to konstrukcja którą zbudowałem "for fun" w ciągu jednego dnia, z rzeczy które miałem pod ręką. Robot zbudowany jest z trzech 9-gramowych mikroserw Turnigy TG9e, baterii Li-ion Nokia BL-5C (bardzo popularna) o pojemności 1020mAh która robi jednoczesnie za podstawę robota, oraz płytki "teensy 2.0" na której znajduje się atmega32u4. 6 nóg robota zrobionych jest z odpowiednio wygiętych 3 spinaczy biurowych, na które nałożyłem rurkę termokurczliwą (kilka warstw rurek różnej grubości znajduje się na "stopach"). Nogi są przyklejone do orczyków na HotGlue. Serwa połączone są ze sobą grubą, gąbkowatą, dwustronną taśmą klejącą, a całość jest przyklejona do baterii taśmą izolacyjną. Jednym słowem wszystko na klej/taśmę, bez żadnej ramy czy śrubek. Zastosowałem płytkę Teensy ponieważ po pierwsze miałem ją w domu do testów, po drugie ma malutkie wymiary (30x18mm) i idealnie pasowała do tego projektu, a po trzecie dzięki użyciu "teensyduino" mogłem używać środowiska Arduino w którym bardzo szybko napisałem kod. Żeby Gramek był robotem, a nie jedynie zdalnie sterowaną platformą, musiał mieć czujniki - w domu miałem tylko 2 fotorezystory (w dodatku o innych charakterystykach...), więc w ten sposób powstał kroczący światłolub:) Na początku chciałem zastosować czujnik odległości zrobiony z diody IR i fototranzystora, ale "na pająka" ciężko to było zrobić, więc pozostałem przy fotorezystorach, które są bezpośrednio przylutowane (na długich nogach) do padów w Teensy, dzięki temu, poza Teensy, nie musiałem robić żadnej dodatkowej płytki. Teensy nie ma regulatora, dlatego zarówno serwa jak i płytka zasilana jest bezpośrednio z baterii. Programowanie odbywa się poprzez gniazdo miniUSB znajdujące się na płytce, przy użyciu bootloadera w atmedze32u4. Parę fotek: Oraz kilka filmików: Niestety gdy jest jasno, to są kłopoty z odpowiednim sterowaniem (mam na myśli światło), tym bardziej że na filmiku używałem słabej diodowej latarki. W ciemności działa zdecydowanie lepiej, ale za to na filmiku nic nie widać, więc nie wrzucałem. Inspiracją do budowy tego robota był "Pololu Micro Maestro Hexapod" który został zbudowany przez tą firmę w celu prezentacji możliwości sterownika serw MicroMaestro. Filmik prezentujący oryginalnego hexapoda Pololu: Jest kilka zasadniczych różnic pomiędzy moim robotem, a pololu: Gramek nie używa sterownika Maestro, zamiast tego używa Teensy. Gramek używa fotorezystorów (jest światłolubem), zamiast cyfrowych sharpów. Bateria również jest zupełnie inna, zresztą samo umiejscowienie elementów jest różne. Mój robot ma mniejsze nogi, przez co mieści się w dłoni i zgrabniej wygląda, ale niestety jest wolniejszy. W zasadzie mógłby być szybszy - ograniczenie wynika po pierwsze z zasilania serw bezpośrednio z 3,7V zamiast 6V, a po drugie napisałem "chód" w ten sposób, że w danym momencie czasu w ruchu są maksymalnie 2 serwa jednocześnie, a nie wszystkie 3, przez co, cała "ramka" chodu trwa dłużej. Nie chciałem ruszać 3 serwami jednocześnie by nie przeciążać baterii, która jest bardzo kiepska - nie mierzyłem co prawda prądów, ale bałem się, że 3 serwa naraz to będzie za dużo dla bateryjki z telefonu komórkowego. Dodatkowo, pomiędzy poszczególnymi ruchami serw, w kodzie zdefiniowane są opóźnienia, bo bez nich, robot śmiesznie skakał, jak ten hexapod pololu co widać na filmiku - trochę nie naturalnie to wygląda. Koszt: - bateria: free (ze starego telefonu) - serwa: 3x12zł - teensy: free (nie liczę tej płytki jako koszta, bo miałem ją dużo wcześniej do testów, zresztą po rozebraniu robota nadal mogę ją wykorzystać, ale kosztuje $16) - spinacze biurowe: free:) - 2 fotorezystory, 2 oporniki, mikro-włącznik: <2zł - rurki termokurczliwe: 2zł Wymiary robota: - z nogami: 7 x 9 x 5 cm (dług x szer x wys) - bez nóg: 6 x 4x 4 cm (dług x szer x wys) Waga: - 64g (z akumulatorem) Podsumowując, jestem bardzo zadowolony z tej konstrukcji, pomimo tego, że powstała w jeden dzień. Zbudowałem chyba najprostrzego możliwego robota kroczącego bardzo tanim kosztem, ucząc się przy tym programowania chodu dla tego typu konstrukcji, co nie jest takie trywialne jak się mogło wydawać, nawet dla tak prostego robota, zbudowanego z 3 serwomechanizmów.
  18. 15 punktów
    Przedstawiamy naszego pierwszego robota. Przygodę z robotyką zaczęliśmy 1 marca z zerową wiedzą na temat elektroniki i programowania. Po niespełna dwóch miesiącach wystartowaliśmy na pierwszych zawodach w Gdańsku (TTR 2012). W przerwie między zawodami (Gdańsk-Poznań) robot został wyposażony w nową płytkę oraz pakiet Li-pol. Wykorzystując zaoszczędzone miejsce po bateriach R6 i płytce DIP udało się zamknąć wszystko pod daszkiem. Mechanika: -Korpus wykonany z laminatu, zlutowany i polakierowany, wszystko w kuchni studenckiego mieszkania. -Silniki: 4x Pololu 50:1 HP. -Koła: 4x Solarbotics RW2i, aktualnie silikonowe odlewy. Elektronika: -Czujniki 4x Sharp GP2Y0D810Z0F (10cm), 1x Sharp GP2Y0D340K (40cm). 3x TCRT7000 (czujniki linii). -Mikrokontroler Atmega 32 -Mostek L298 -Komparator LM339 -Zasilanie pakiet Li-pol Dualsky 7,4V 800mAh 20C. Wnioski: -Koła Solarbotics... Nędza. -Konstrukcja z opadającym grawitacyjnie klinem - bez szans na zwycięstwo z szybkimi przeciwnikami. -Zbyt wysoko położony środek ciężkości (w drugiej wersji poprawione). -Jeden mostek L298 to zbyt mało na cztery silniki. -Słaby program. -Plątanina kabli ujmuje wizualnie i praktycznie. Pomimo wielu niedociągnięć jesteśmy dumni ze swojej konstrukcji. W kwietniu wystartowaliśmy w zawodach, gdy na początku marca nie mieliśmy kompletnie pojęcia o podstawach elektroniki i programowaniu mikrokontrolerów. Z pewnością największym sukcesem robota jest masa wiedzy i doświadczenia, które pozwolił nam zdobyć. Mamy nadzieję, że następny zawodnik minisumo dostarczy również radości z wyników na zawodach. __________ Komentarz dodany przez: Treker Poprawiłem post zgodnie z wymogami działu (zdjęcie jako załącznik, brak grafik na początku, proszę o tym pamiętać następnym razem).
  19. 15 punktów
    Po długim czasie postanowiłem w końcu opisać szerszemu gronu moją pierwszą poważną konstrukcję (pomijając LFa sprzed roku, robiącego teraz za płytkę uniwersalną z przetwornicą). Postaram się zgrubnie opisać konstrukcję, a szczególny nacisk położyć na szereg popełnionych błędów i spostrzeżeń powstałych podczas konstrukcji i programowania. Robot "IPreferPI" powstał w ramach warsztatów rekrutacyjnych Koła Naukowego Robotyków KoNaR na PWr. Gdy zaczynałem nad nim pracę, Devil jeszcze nie istniał, a inne myszy startujące w zawodach (chyba w Krakowie już wtedy była kategoria MM) przeważnie obijały się o ściany i raczej do żwawych nie należały. Celem projektu było... cóż, skopanie im tyłków. Dlatego też w założeniach miała to być lekka, zwrotna i szybka mysz o sensoryce, napędzie i płynności ruchów (choć niekoniecznie prędkości) robotów japońskich. Częściowo udało się to osiągnąć, lecz w trakcie programowania trafiłem na problem z enkoderami, którego nie udało się rozwiązać - szczegóły niżej. Mechanika Cała mechanika oparta jest o płytkę laminatu grubości 1,5mm. Bezpośrednio do niej przykręcone się silniki, od spodu na taśmę izolacyjną przyklejona jest kulka podporowa. Z powodu zastosowania enkoderów magnetycznych mocowanych na zewnątrz kół konieczne było wyrzeźbienie odpowiednich stelaży. Magnesy zostały wklejone w "kołpaki" wycięte z laminatu, a te przyklejone kropelką do felgi. Mimo że wszystko robione było na oko - magnesy zostały umieszczone idealnie nad środkiem enkodera i nie przemieszczają się w trakcie obrotu koła. Montaż kulki podporowej Szczegóły montażu enkodera W teorii jest to konstrukcja bardzo prosta, ale jednak popełnionych zostało sporo błędów: [*]nie przewidziano miejsca na otwory pod śruby mocujące kulkę podporową, przez co jest ona przyklejona taśmą izolacyjną. Ma to też swoje zalety - mocowanie takie dobrze tłumi drgania i ewentualne nierówności podłoża; [*]diody IR oraz fototranzystory użyte w roli czujników odległości wychodzą poza obrys płytki, przez co każde zderzenie ze ścianą, których ciężko uniknąć podczas początkowego pisania oprogramowania robota, skutkuje ich wyginaniem i koniecznością ponownego ustawiania w poprawnej pozycji; [*]tylna oś została umiejscowiona za daleko względem środka robota, przez co czasem podczas robienia obrotu o 180° robot zahacza przodem o ściankę - no i mamy bubę opisaną wyżej, albo po prostu nie robi całego zwrotu; [*]nie przemyślano sposobu wygodnego i bezpiecznego mocowania ogniw dostarczających zasilania - z pomocą znów musiała ruszyć taśma izolacyjna; [*]nie przewidziano mechanicznego wyłącznika odcinającego zasilanie, zgodnie z naszą akademikową tradycją uznanego za zbędny - a potem trzeba się było szarpać z kablami. Robot napędzany jest przez silniki Polulu HP z przekładnią 30:1, jeździ na oponach Solarbotics, które mi akurat bardzo się podobają (choć musiały zostać przyklejone do osi klejem na gorąco, bo firmowa śrubka się luzuje i generalnie jest beznadziejna). Elektronika Silniki zasilane są bezpośrednio z baterii. Cała logika oraz diody IR dostają 5V ze stabilizatora LM1117. W układzie wydzielone zostały 3 pola masy - cyfrowa (procesor i logika mostka H), analogowa (diody sygnalizacyjne i czujniki) oraz przeznaczona dla silników. Łączą się one tuż przy baterii i kondensatorze 220uF. Całość działa pod kontrolą ATMegi1284P. Wersja -4 głównie z racji na przerwania zew. na wszystkich pinach, a pamięci taki ogrom, gdyż inne były w trakcie konstrukcji niedostępne. Mikrokontroler taktowany jest przez kwarc 20MHz. Mysz wyposażona została w odbiornik podczerwieni TSOP4840 umożliwiający zdalny start/stop. Bardzo udanym pomysłem było wyprowadzenie złącza interfejsu UART, który poprzez moduł BT został wykorzystany do bezprzewodowej kontroli myszy w trakcie pisania oprogramowania i pierwszych chwil w labiryncie - bardzo polecam takie rozwiązanie, choć niestety nie da się w ten sposób wizualizować danych w matlabie (po prostu nie da się wykorzystać połączenia COM tworzonego przez BT w komputerze - potwierdzone przez pracownika na forum Matlaba). IPreferPI z zainstalowanym modułem BT Sensory zostały oparte na bazie diod IR SFH4550 oraz fototranzystorów BPV11. Diody uruchamiane są impulsowo poprzez układ ULN2003. Rozwiązanie to jest wyjątkowo skuteczne - byłem zaskoczony jak czysty, niezaszumiony i łatwy w interpretacji daje to odczyt. Rezystory między emiterami fototranzystorów a masą zostały dobrane doświadczalnie i z pewnością nie jest to 470Ohm jak na rysunku poniżej - zatrzymałem się chyba w okolicach pojedynczych kiloomów, nie mam teraz myszy pod ręką, żeby to sprawdzić. Diody IR połączone są bezpośrednio z driverem, bez oporników - zapalane są na ułamki sekund, a pozwoliło to na zwiększenie odległości i czułości czujników. Wykorzystane enkodery to AS5040 firmy AMS. Mysz zasilana jest z dwóch ogniw LiPo kupionych kiedyś-gdzieś o pojemności 250mAh. Są wystarczające do dość długiego szperania po labiryncie, a ważą niewiele i zajmują mało miejsca. Schemat ideowy elektroniki robota Oprogramowanie I tu pojawił się problem. W skrócie - ATMega najwyraźniej nie jest w stanie wyrobić się z liczeniem impulsów z enkodera. Poniżej zamieszczam najlepszy kod, jaki byłem w stanie wymyślić, ale nadal nie pozwał on na poprawną obsługę enkoderów. Objawy były następujące - przy zadaniu przejechania np. 1000 tików enkodera z prędkością powiedzmy 250 tików na sekundę robot przemieszczał się o 50 jednostek. Gdy natomiast miał przemieścić się o 1000 tików, ale z prędkością 500t/s, to jechał oczywiście szybciej, ale na odległość znacznie większą - np. 75 jednostek. Wniosek jest prosty - im szybciej jechał robot, tym więcej tików zostawało pominiętych, przez co kontrola odległości ze zmienną prędkością jazdy była niewykonalna. Byś może dałoby się to rozwiązać wykorzystując interfejs SPI w enkoderach, dokładając tam jakiś układ poboczny zajmujący się tylko obsługą enkoderów albo stosując inną sztuczkę, ale prawdę mówiąc po wykryciu źródła problemów zostałem bardzo zniechęcony do dalszej walki. Pomimo tych problemów udało się zaimplementować w miarę sensowne poruszanie się po labiryncie - chyba jedyny istniejący filmik zamieszony jest na dole. Ponieważ jednak z racji na problemy z enkoderami nie dało się polepszyć parametrów jazdy, np. wprowadzić łagodnego pokonywania zakrętów, pełen algorytm przeszukiwania algorytmu nigdy nie został do końca zaimplementowany. Zamiast tego zaczęła powstawać nowa konstrukcja, pozbawiona wszystkich wymienionych błędów, która mam nadzieję zawojuje RA2012 ISR(PCINT2_vect) // aktualna wartość enkoderów w globalnych int enkoderL, enkoderP { enkl = (PINC & (3 << 0)) >> 0; // enkodery podłączone do pinów 0,1,2,3 portu C enkp = (PINC & (3 << 2)) >> 2; // enkl - akt. stan lewego , penkl - poprzedni if(enkl != penkl) { if( (penkl & 1) ^ ((enkl & 2) >> 1) ) enkoderL--; else enkoderL++; } if(enkp != penkp) { if( (penkp & 1) ^ ((enkp & 2) >> 1) ) enkoderP--; else enkoderP++; } penkl = enkl; penkp = enkp; } Podsumowując, budowa IPreferPI przyniosła głównie olbrzymią dawkę doświadczenia jeśli chodzi o budowę, działanie i wymagania robota klasy MM. Plany były ambitne, rzeczywistość dość je unormowała, ale z pewnością całość pracy zaprocentuje w trakcie tworzenia TAU, myszy która już jest w budowie. Starałem się wspomnieć o wszystkim, co zasługuje na uwagę, ale chętnie odpowiem na wszelkie pytania i wysłucham krytyki Sabre Podążanie za kartką: Jedyny film z "labiryntu": Szczerzy kły!
  20. 14 punktów
    Ze względu na spore problemy początkujących związane z budową tzw. "Waldemara Światłoluba", postanowiłem zaktualizować informacje ze starego artykułu (znajdującego się pod tym samym adresem), poprawić błędy w nim zawarte, wzbogacić treść o większą liczbą zdjęć i schematów oraz zamieścić FAQ obejmujące najczęściej pojawiające się pytania. Do wszystkich czytających mam dużą prośbę - zanim napiszecie post z opisem problemu, jeszcze raz starannie przeanalizujcie ten tekst. Na 90%, odpowiedź na dany problem została już udzielona w samym artykule lub na forum, dlatego pamiętaj, aby używać wyszukiwarkę. Przypominam również, że nie jest to kurs podstaw elektroniki! Przed rozpoczęciem jakichkolwiek prac, proszę o dokładne zapoznanie się z tym wcześniej przygotowanym poradnikiem, który wyjaśnia wiele kwestii niezrozumiałych dla początkujących oraz o zastosowanie się do zawartych tam wskazówek. W przypadku pytań, proszę także skierować swoją uwagę na FAQ dla zielonych! Życzę miłej lektury, Damian Nowak (Nawyk) [blog]https://forbot.pl/blog/artykuly/podstawy/jak-zrobic-robota-od-zoltodzioba-do-pierwszego-swiatloluba-id4785[/blog] PCBs.pdf
  21. 14 punktów
    Witam wszystkich, chciałbym Wam dzisiaj zaprezentować mojego pierwszego robota. Wstęp Swego czasu obejrzałem parę filmików na yt z ciekawymi konstrukcjami robotów, które wyglądem (a czasem zachowaniem) naśladują owady, zwierzęta lub obce formy życia, no i akurat mnie też nagle wzięło i postanowiłem też coś takiego zbudować. Gdy mój robot przybrał już ostateczną formę to uznałem, że podobny jest do jakiegoś pędraka czy czegoś w tym stylu . A że "Larwa" brzmi wdzięcznie więc wybór padł na nią. Szczegóły techniczne 1. Szkielet robota stanowią elementy wycięte z płyty 5mm wykonanej z tworzywa PETg, takie płyty są niestety bardzo niedostępne. Materiał ten jest przejrzysty jak szyba szklana, i jest bardzo wytrzymały, nie pęka i nie łamie się jak plexi, ma wysoką udarność. Do połączenia wyciętych elementów użyłem śrub i nakrętek samokontrujących M3 + podkładki, oraz kleju cyjanoakrylowego. Dodatkowo użyłem tzw. drutu pamięciowego (sprężynowego) jako części kończyn przednich i tylnych oraz krążki gumowe jako stopy. Elektronikę przymocowałem, obejmami, gumkami i malutkimi wkrętami. 2. Elektronika robota wygląda następująco: 2 przerobione serwa modelarskie Turnigy Tg9e do napędu przednich nóg; akumulator li-pol 7,4v Zippy 1000mAh 15C; ATmega162 - mózg robota ; stabilizator 7805; sterownik silników l293d; czujniki do wykrywania przeszkód CNY70; diody led białe jako oświetlenie przednie; diody zielona, czerwona i niebieska jako lampka rgb; buzzer do przyszłych zastosowań; wskaźnik napięcia akumulatora hextronik; różne rezystory, kondensatory itp. 3. Program sterujący robotem na razie raczkuje i wykonuje podstawowe funkcje jak chodzenie, wykrywanie i omijanie przeszkód oraz sterowanie lampką rgb. Będę starał się go rozwijać. Galeria Utworzyłem taki sam temat niedawno na elektrodzie ponieważ moje konto na forbot.pl nie chciało działać, nie mogłem się zalogować a w efekcie zablokowało się na dobre i dopiero niedawno admin mi je odblokował. Uznałem więc, że warto a nawet trzeba też tutaj pokazać. Czekam na Wasze komentarze .
  22. 14 punktów
    Pierwszy post, więc bez powitania się nie obejdzie Hej wszystkim Elektronika to pewien dział który od zawsze mnie fascynował, co oczywiście jest wciąż kultywowane (uczęszczam do technikum elektronicznego). Tworzenie układów i sprawdzanie swych możliwości było czymś co dawało mi pełnię szczęścia. O robotyce zbyt dużego pojęcia nie miałem, praktycznie wcale (tylko elektronika), lecz stworzenie czegoś poruszającego się i wykonującego określone zadanie, czasem nie dawało mi spokoju. Tak, więc pewnego razu powstał pomysł po obejrzeniu filmiku pojazdu podążającego za linią. Ograniczyłem się tylko do myśli, od razu poszedłem za ciosem i postawiłem określone cele, mianowicie żelazną zasadą było NIE DOWIADYWAĆ SIĘ ŻADNYCH RZECZY NA TEMAT LF, tzn. schematy, układy, elementy itp, druga zasada to LF MA JEŹDZIĆ POWOLI, hmm każdy ma jakieś dziwne zachcianki , trzecia zasada to ROBOT MUSI POSIADAĆ BIEGI, czwarta zasada to CAŁOŚĆ MA BYĆ ZBUDOWANA BEZ uC, cóż, musi być ciężej, a tym samych chciałem pokazać, że w zwykłej cyfrówce drzemie ogromny i niezauważalny potencjał… No dobra, po przydługim wstępie czas zacząć Mechanika Napędem robota są dwa serwomechanizmy HS-311 (zasada druga została spełniona). Za obudowę posłużyła mi pleksa która została odpowiednio docięta i skręcona w małe pudełeczko. Czujniki No tu oczywiście nie miałem pojęcia... jakoś to musi widzieć, coś świecić, coś odbijać, trafiłem na nazwę transoptor odbiciowy, obejrzałem notę katalogową i poszło. Oczywiście w sklepie elektronicznym nie mieli pojęcia co to jest, więc poszła improwizacja, mianowicie dioda IR i fototranzystor. Oddzielania ich od siebie czy też nakładania czarnej obwódki nie było potrzebne ponieważ działa bez zarzutu. Czujników jest 4, po dwa na stronę z rozstawem dobranym na zasadzie: chyba tak będzie dobrze (wiem, wiem, no ale pierwsza zasada…) Płytki Całość „myśląca” składa się z trzech (dokładnie czterech) płytek (element wykonawczy, płytka z czujnikami i tzw kierunkowskazy, ale o tym później). Z przodu kulka podporowa która okazała się dużo lepszym rozwiązaniem niż przeróżne pseudo podpórki… Płytki robione własnoręcznie, malowane markerem, akurat wtedy jeszcze nie poznałem termo transferu… Jaki ja byłem wtedy głupi chociaż niekoniecznie, odpowiednio wykonane, zaznaczam odpowiednio, mogą wyjść znacznie lepiej niż metodą żelazkową. Zasilanie Akumulatorek firmy Shark 7,2V 1,1A, hmm to zostawmy bez komentarza Zdjęcia Nie posiadam zbytnio nawyku do dokładnego dokumentowania prac, no ale coś jednak się uchowało, trochę słaba jakość, coś za coś Filmy Schemat i projektowanie W oczach niektórych może to być uznane za porażkę a u innych odwrotnie. Krótko mówiąc: schematu nie ma i nie było wcale. Wszystko zostało namalowane w głowie, jedynie jakieś szczątkowe moduły na kartce. Jeżeli będzie wiele próśb rozrysuje i zamieszczę. Większym wyzwaniem jednak było projektowanie, ponieważ jak coś zaprojektować nie mając na czym bazować. Cóż, lubię wyzwania. Elektronika Czyli wisienka na torcie Jest to połączenie elektroniki analogowej z cyfrową, co ostatecznie skutkuje świetną symbiozą. Pozostały dwie zasady. Jak wykonać biegi? Pomysłów było wiele, od stopniowych zmian napięcia (stabilizator regulowany) do bardziej wymyślnych sposobów dzielenie napięcia, wzmacniacze operacyjne badanie różnych sygnałów, czyli cuda i wydziwianie. Pozostałem przy starych i zawsze potrzebnych bramkach. Co mi się pierwsze kojarzy z tym tematem? Tablice Karnaugha. Jest to świetna metoda która pozwala na zminimalizowanie odpowiedniej funkcji. Mamy 4 czujniki czyli 16 kombinacji. Muszą być biegi, więc wybrałem ostatecznie rozwiązanie: pełna moc, połowa i jej brak. No dobra, ale co jeśli wszystkie czujniki najadą na linię? Następna możliwość, więc niech LF się powoli toczy. Po rozrysowaniu tego dostałem kilka/kilkanaście różnych bramek, lecz ja posiadam tylko NAND, cóż trzeba przerabiać. Całość rozłożyła się na 4 scalaki, każdy po 4 bramki, czyli trochę ich jest. No dobra, ale jak to dokładnie działa? Jak zauważyłem czujnik (fototranzystor) nie widzi dokładnie poziomu logicznego 1 czy 0 ponieważ jest analogowy, ta wartość jest zmienna co może powodować przekłamania. Dysponując dwoma napięciami w układzie (przed i za stabilizatorem) na wejście bramki podaje napięcie dużo wyższe. No wszystko ładnie i pięknie, ale one się mogą uszkodzić. Fakt, wiem o tym, ale nie ma tu samej technologii TTL. Bramki które idą na pierwszy ogień, czyli przyjmują dane z czujników są CMOS czyli takie napięcie im nie groźne, a dokładniej to one lepiej pracują przy napięciu wyższym. Zamieniam analogowy sygnał z czujników na najzwyklejszą cyfrówkę. Mózg (płytka sterująca) bada jaki czujnik widzi linię i dostosowuje odpowiednią moc na serwomechanizmy. Kierunkowskazy to bardziej część ozdobna niż funkcjonalna chociaż nie do końca. Dzięki nim można zobaczyć co widzi robot, na którym „biegu” on aktualnie jedzie, i jak zachowuje się fototranzystor (z przymrużeniem oka). Podsumowanie Robot jeździ i działa, w sumie tak bym mógł zakończyć, ale wypadałoby coś jeszcze dodać. Zadowolony jestem z własnego małego sukcesu, ponieważ bez wiedzy z dziedziny robotyki, udało się stworzyć. Po wszystkich doświadczeniach, odkryłem masę popełnionych błędów konstrukcyjnych, no ale to można usprawiedliwić… nieeee, można było się bardziej przyłożyć i bez gadania Uważam, że ten projekt był świetnym wprowadzeniem i motywacją do dalszych działań.
  23. 13 punktów
    Lizard 2 jest następcą swojej pierwszej wersji - Lizarda. W robocie głównym założeniem była jak najmniejsza masa. Elektronika Robot oparty jest o procesor STM32F103VCT6 o taktowaniu 72MHz. Czujnikami linii jest 20 transoptorów odbiciowych KTIR0711s. Jako komparatory zostały zastosowane MCP6564 . Mostki zastosowane w robocie to 2x TB6612. Do zatrzymywania robota służy odbiornik TSOP wraz z procesorem Atmega8. Robot ma możliwość rozbudowy o czujniki przeszkody. Jak widać na zdjęciach robot wyposażony jest w enkodery AS5145B o rozdzielczości 12bitów. Robot zasilany jest z pakietu 370mAh 2s. Jest to w zupełności wystarczająca rozdzielczość do zamocowania magnesu na kole. Płytka została wykonana w firmie Satland Prototype. Program W robocie zastosowany jest algorytm P. Wylicza on prędkości które są podawane do kolejnych regulatorów p które kontrolują prędkość silników. Silniki pracują w zamkniętej pętli sprzężenia zwrotnego wykonywanej co 1ms. Mechanika Robot jest wyposażony w 2 silniki pololu 10:1 HP wraz z kołami pololu. Robot gotowy do jazdy waży 125g. Zdjęcia Osiągnięcia -IV miejsce na zawodach Trójmiejski Turniej Robotów 2012 -finał Robomaticon 2012
  24. 12 punktów
    Anusiak: Robot stworzony w większości z aluminium, metalowe przekładnie, widły wykonane z linijek metalowych blokowane dźwigniami poruszanymi serwem- otwierają się za pomocą sprężyn. Program najprostszy z możliwych napisany w Bascomie. Koła toczone z rury stalowej, oklejone gumą. Elektronika: uC- ATMEGA16 2x SHARP 150cm 2x SHARP 80cm 4x TRCT5000 sterowanie silników-przekaźniki Mechanika: silniki 4x GRAUPNER SPEED 480 RACE 7,2V przekładnie planetarne z wkrętarek serwo Zasilanie: pakiet 1s 3000mAh pakiet 3s 500mAh Kilka fotek:
  25. 12 punktów
    Witam! Chciałbym zaprezentować Wam robota klasy line follower. Płytkę zaprojektował użytkownik Harnaś, ja polutowałem oraz napiasłem program. Płytka robota składa się z dwóch części i jest skręcona. Płytki były wykonane w firmie Satland. Wszystkie elementy które występowały w obudowie SMD zostały wykorzystane, reszta czyli 3 kondensatory, wyłącznik oraz złącza goldpin są w obudowach THT. Dodam również że szkoła jest sponsorem robota. Mechanika Wolverine wyposażony jest w dwa silniki Pololu w wersji HP i przekładnią 30:1. Silniki zasilane są z 5V. Z przodu nie ma ballcasterów za to są dwie diody LED, podtrzymujące przód, niestety diody nie świecą, a myślę że byłoby to ciekawe. Elektronika Mózgiem jest tutaj ATmega16-AU taktowana zewnętrznym kwarcem 16 MHz. Jej potencjał nie jest chyba nawet 1/100 wykorzystywany. Do sterowania silnikami zostały wykorzystane mostki TB6612FNG, po jednym na silnik. Myślę, że są to bardzo dobre mostki. Jest na nich minimalny spadek napięcia. Pod tylną częścią robota zostało zamontowanych 18 niebieskich diod LED. Które efektownie podświetlają robota. Dodatkowo pod silnikami znajdują się diody rgb, lecz jeszcze nie zostały wykorzystane, jedna z nich ładnie świeci podczas programowania. Do stabilizacji napięcia dla logiki został wykorzystany stabilizator liniowy LF50, a do stabilizacji napięcia podawanego silnikom została wykorzystana przetwornica DC-DC, Step down, LM2576 o wydajności prądowej 3A. Ta przetwornica potrzebuje dużego dławika 100 uH, z racji tego wykorzystałem dławik tylko 56 uH. Mimo tego Buck spisuje się dobrze. Dodatkowo przed odwrotnym podłączeniem baterii i w konsekwencji spalenia części logiki została zastosowana dioda bezpośrednio za złączem na akumulator, która niestety nie zabezpiecza przetwornicy. Już raz przez pomyłkę podłączyłem na odwrót baterię i przetwornica poszła z dymem. Czujniki W robocie znajduje się 16 czujników lini - KTIR0711S, malutkie czujniki, o stabilnym działaniu. Myślę że 16 czujników to takie optimum lecz gdybym robił w przyszłości LF'a to wykorzystał bym ich 20 lub 24. Oraz jeden cyfrowy czujnik odległości 40cm - Sharp GP2Y0D340K, nie został jeszcze użyty, a nawet miał wypadek, nie wytrzymał zderzenia robota ze ścianą i po prostu odpadł. Zasilanie Zasilaniem całego robota jest akumulator Li-Pol, dwu celowy o pojemności zaledwie 500 mAh. Jest to pojemność w zupełności wystarczająca do przejazdów na zawodach, przy okazji zapewniająca małą wagę bo cały akumulator waży 36 gram choć podczas testowania robota trzeba robić sobie co chwilkę przerwę na podładowanie akumulatora. Program Cały kod to moje wypociny, tutaj poduczyłem się programować lecz nadal to nie jest to coś. W miarę zdobywania kolejnej wiedzy będę starał się udoskonalać kod, aby robot był szybszy. Gdyby ktoś zobaczył aktualny kod to pewnie by się za głowę chwycił i nie wiedział w którą stronę uciekać. Sterowaniem zajmuje się upośledzony wytwór wyobraźni przy czym byl wzorowany na PID'zie a konkretniej to na samym "P", lada moment zostanie dodany człon "D". Jak już wspomniałem albo i nie, jestem początkujący, lecz teraz bogatszy o nowe doświadczenia. Podsumowanie Dużo się nauczyłem, co zaowocuje w przyszłości może kolejnymi, lepszymi robotami. Nabrałem trochę szacunku do "tego" bo było dużo momentów w których chciałem "tym" wyje**ć w ścianę, teraz wiem że trzeba być cierpliwym i szukać błędów do upadłego. Teraz wiem że nie jest to takie łatwe jak się wydawało na początku. I to by było na tyle. Zachęcam do oceniania oraz komentowania. Tutaj filmik z przejazdów na aktualnym programie. Gdy go poprawię wrzucę nowe filmiki.
Tablica liderów jest ustawiona na Warszawa/GMT+02:00
×