fasolus

Ma ktoś z was pomysł, dlaczego taka próba kompensacji kąta wychylenia magnetometru nie przynosi rezultatu ? Algorytm działa prawidłowo tylko w przypadku, kiedy magnetometr nie jest odchylony od poziomu (Roll = 0, Pitch = 0). float Roll = DataStructure->Accelerometer_Roll; float Pitch = DataStructure->Accelerometer_Pitch; float cosRoll = cosf(Roll * (M_PI / 180)), cosPitch = cosf(Pitch * (M_PI / 180)); float sinRoll = sinf(Roll * (M_PI / 180)), sinPitch = sinf(Pitch * (M_PI / 180)); float H_X = (DataStructure->Magnetometer_X_uT * cosPitch) + (DataStructure->Magnetometer_Y_uT

Tutaj co nieco o fuzji sygnału z akcelerometru i żyroskopu oraz o kalibracji: http://students.iitk.ac.in/roboclub/2017/12/21/Beginners-Guide-to-IMU.html A wzór o który pytasz pochodzi z dokumentacji modułu:

Problem rozwiązany. Przed odczytaniem wartości z rejestrów zawierających zmierzone wartości należy odczytać rejestr ST1, a po rejestr ST2. Odchylenie kompasu od poziomu i "wariowanie wskazań" można zniwelować akcelerometrem stosując odpowiednie wzory. Dodatkowo jeśli w pobliżu znajdują się jakieś ferromagnetyki ich wpływ również można zniwelować stosując odpowiednią kalibrację.

Cześć. Mam mały problem z modułem MPU9250, a konkretniej AK8963 (Magnetometr). Odczyt wartości zmierzonych przez akcelerometr i żyroskop nie sprawiły mi większych problemów i wszystko działa prawidłowo. Sprawa skomplikowała się kiedy zechciałem odczytać wartości zmierzone przez magnetometr. Ogólnie komunikacja z magnetometrem działa prawidłowo (WHO_AM_I itd.). Problem polega na tym, że po odczytaniu wartości z rejestrów HXL, HXH... cały czas otrzymuję wartość -1 dla każdej osi. Fragment kodu z inicjalizacją magnetometru: MPU9250_Error_code MPU9250_Magnetometer_Configurati

Co sądzicie o li-po 7,4v 180 mAh 2s do robota minisumo z silnikami pololu hp 30:1 i dwoma sharpami ? Nie będzie to zbyt mała pojemność ?