Skocz do zawartości

komo23

Użytkownicy
  • Zawartość

    7
  • Rejestracja

  • Ostatnio

Reputacja

0 Neutralna

O komo23

  • Ranga
    2/10

Informacje

  • Płeć
    Mężczyzna
  • Lokalizacja
    Podkarpacie
  • Zawód
    student

Ostatnio na profilu byli

Blok z ostatnio odwiedzającymi jest wyłączony i nie jest wyświetlany innym użytkownikom.

  1. komo23

    Wyjaśnienie kodu

    Witam, buduję swojego jeżdżącego robota sterowanego z aplikacji na telefon. Znalazłem w internecie poniższy kod: #include <math.h> /*BTS7960 Motor Driver Carrier*/ const int MotorRight_R_EN = 4; // Pin to control the clockwise direction of Right Motor const int MotorRight_L_EN = 5; // Pin to control the counterclockwise direction of Right Motor const int MotorLeft_R_EN = 8; // Pin to control the clockwise direction of Left Motor const int MotorLeft_L_EN = 9; // Pin to control the counterclockwise direction of Left Motor const int Rpwm1 = 6; // pwm output - motor A const int Lpwm1 = 7; // pwm output - motor B const int Rpwm2 = 2; // pwm output - motor A const int Lpwm2 = 3; // pwm output - motor B long pwmLvalue = 255; long pwmRvalue = 255; byte pwmChannel; const char startOfNumberDelimiter = '<'; const char endOfNumberDelimiter = '>'; int robotControlState; int last_mspeed; void setup(){ /* For Arduino Mega 2560 Serial1 RX - pin 19 Serial1 TX - pin 18 */ Serial1.begin(9600);//Default Bluetooth Baudrate for HC-05 //Setup Right Motors pinMode(MotorRight_R_EN, OUTPUT); //Initiates Motor Channel A1 pin pinMode(MotorRight_L_EN, OUTPUT); //Initiates Motor Channel A2 pin //Setup Left Motors pinMode(MotorLeft_R_EN, OUTPUT); //Initiates Motor Channel B1 pin pinMode(MotorLeft_L_EN, OUTPUT); //Initiates Motor Channel B2 pin //Setup PWM pins as Outputs pinMode(Rpwm1, OUTPUT); pinMode(Lpwm1, OUTPUT); pinMode(Rpwm2, OUTPUT); pinMode(Lpwm2, OUTPUT); stop_Robot(); }// void setup() void loop(){ //int i = 0; if (Serial1.available()) { processInput(); } }// void loop() void processInput (){ static long receivedNumber = 0; static boolean negative = false; byte c = Serial1.read (); switch (c){ case endOfNumberDelimiter: if (negative) SetPWM(- receivedNumber, pwmChannel); else SetPWM(receivedNumber, pwmChannel); // fall through to start a new number case startOfNumberDelimiter: receivedNumber = 0; negative = false; pwmChannel = 0; break; case 'f': // Go FORWARD go_Forward(255); //Serial.println("forward"); break; case 'b': // Go BACK go_Backwad(255); break; case 'r': turn_Right(255); break; case 'l': turn_Left(255); break; case 'c': // Top Right move_RightForward(255); break; case 'd': // Top Left move_LeftForward(255); break; case 'e': // Bottom Right move_RightBackward(255); break; case 'h': // Bottom Left move_LeftBackward(255); break; case 's': stop_Robot(); break; case 'x': pwmChannel = 1; // Rpwm1 break; case 'y': // Lpwm1 pwmChannel = 2; break; case '0' ... '9': receivedNumber *= 10; receivedNumber += c - '0'; break; case '-': negative = true; break; } // end of switch } // void processInput () void stop_Robot(){ // robotControlState = 0 if(robotControlState!=0){ //SetMotors(2); analogWrite(Rpwm1, 0); analogWrite(Lpwm1, 0); analogWrite(Rpwm2, 0); analogWrite(Lpwm2, 0); robotControlState = 0; } }// void stopRobot() void turn_Right(int mspeed){ // robotControlState = 1 if(robotControlState!=1 || last_mspeed!=mspeed){ SetMotors(1); analogWrite(Rpwm1, 0); analogWrite(Lpwm1, mspeed); analogWrite(Rpwm2, mspeed); analogWrite(Lpwm2, 0); robotControlState=1; last_mspeed=mspeed; } }// void turn_Right(int mspeed) void turn_Left(int mspeed){ // robotControlState = 2 if(robotControlState!=2 || last_mspeed!=mspeed){ SetMotors(1); analogWrite(Rpwm1, mspeed); analogWrite(Lpwm1, 0); analogWrite(Rpwm2, 0); analogWrite(Lpwm2, mspeed); robotControlState=2; last_mspeed=mspeed; } }// void turn_Left(int mspeed) void go_Forward(int mspeed){ // robotControlState = 3 if(robotControlState!=3 || last_mspeed!=mspeed){ SetMotors(1); analogWrite(Rpwm1, mspeed); analogWrite(Lpwm1, 0); analogWrite(Rpwm2, mspeed); analogWrite(Lpwm2, 0); robotControlState=3; last_mspeed=mspeed; } }// void goForward(int mspeed) void go_Backwad(int mspeed){ // robotControlState = 4 if(robotControlState!=4 || last_mspeed!=mspeed){ SetMotors(1); analogWrite(Rpwm1, 0); analogWrite(Lpwm1, mspeed); analogWrite(Rpwm2, 0); analogWrite(Lpwm2, mspeed); robotControlState=4; last_mspeed=mspeed; } }// void goBackwad(int mspeed) void move_RightForward(int mspeed){ // robotControlState = 5 if(robotControlState!=5 || last_mspeed!=mspeed){ SetMotors(1); analogWrite(Rpwm1, mspeed*0.4); analogWrite(Lpwm1, 0); analogWrite(Rpwm2, mspeed); analogWrite(Lpwm2, 0); robotControlState=5; last_mspeed=mspeed; } }// void move_RightForward(int mspeed) void move_LeftForward(int mspeed){ // robotControlState = 6 if(robotControlState!=6 || last_mspeed!=mspeed){ SetMotors(1); analogWrite(Rpwm1, mspeed); analogWrite(Lpwm1, 0); analogWrite(Rpwm2, mspeed*0.4); analogWrite(Lpwm2, 0); robotControlState=6; last_mspeed=mspeed; } }// move_LeftForward(int mspeed) void move_RightBackward(int mspeed){ // robotControlState = 7 if(robotControlState!=7 || last_mspeed!=mspeed){ SetMotors(1); analogWrite(Rpwm1, 0); analogWrite(Lpwm1, mspeed*0.4); analogWrite(Rpwm2, 0); analogWrite(Lpwm2, mspeed); robotControlState=7; last_mspeed=mspeed; } }// void move_RightBackward(int mspeed) void move_LeftBackward(int mspeed){ // robotControlState = 8 if(robotControlState!=8 || last_mspeed!=mspeed){ SetMotors(1); analogWrite(Rpwm1, 0); analogWrite(Lpwm1, mspeed); analogWrite(Rpwm2, 0); analogWrite(Lpwm2, mspeed*0.4); robotControlState=8; last_mspeed=mspeed; } }// void move_LeftBackward(int mspeed) void stopRobot(int delay_ms){ SetMotors(2); analogWrite(Rpwm1, 0); analogWrite(Lpwm1, 0); analogWrite(Rpwm2, 0); analogWrite(Lpwm2, 0); delay(delay_ms); }// void stopRobot(int delay_ms) void SetPWM(const long pwm_num, byte pwm_channel){ if(pwm_channel==1){ // DRIVE MOTOR analogWrite(Rpwm1, 0); analogWrite(Rpwm2, 0); analogWrite(Lpwm1, pwm_num); analogWrite(Lpwm2, pwm_num); pwmRvalue = pwm_num; } else if(pwm_channel==2){ // STEERING MOTOR analogWrite(Lpwm1, 0); analogWrite(Lpwm2, 0); analogWrite(Rpwm1, pwm_num); analogWrite(Rpwm2, pwm_num); pwmLvalue = pwm_num; } }// void SetPWM (const long pwm_num, byte pwm_channel) void SetMotors(int controlCase){ switch(controlCase){ case 1: digitalWrite(MotorRight_R_EN, HIGH); digitalWrite(MotorRight_L_EN, HIGH); digitalWrite(MotorLeft_R_EN, HIGH); digitalWrite(MotorLeft_L_EN, HIGH); break; case 2: digitalWrite(MotorRight_R_EN, LOW); digitalWrite(MotorRight_L_EN, LOW); digitalWrite(MotorLeft_R_EN, LOW); digitalWrite(MotorLeft_L_EN, LOW); break; } }// void SetMotors(int controlCase) I nie mogę zrozumieć jakie zdanie mają zmienne : startOfNumberDelimiter oraz endOfNumberDelimiter ? Co one w tym programie robią ?
  2. komo23

    Arduino i aplikacja bluetooth

    Myślałem o App Inventor. Suwak będzie pewnie najlepszym rozwiązanie. Tylko jak w kodzie programu sterowania uwzględnić zmienną odpowiadająca za prędkość ? Zrobić różne przedziały liczbowe i na tej podstawie sterować prędkością ?
  3. Witam Buduję robota na kołach. W jaki sposób rozwiązać zmianę prędkości silników ? Myślałem żeby zrobić kilka przycisków w aplikacji, wybranie powodowałoby ustawienie danej prędkości.
  4. komo23

    Arduino zasilanie

    Tak, mam ładowarkę. Dziękuje za odpowiedź. Mam jeszcze takie pytanie, mam sterownik w którym zasilanie jest przykręcane złączem śrubowym, z tej baterii wychodzi mi XT60, więc też potrzebuje parę konektorów do połączenia a co na końcu kabelków powinno być żeby to prawidłowo przykręcić do sterownika ? A drugie pytanie jakie kabelki wybierać do tych połączeń ?
  5. komo23

    Arduino zasilanie

    Buduje robota jeżdżącego, dwa sterowniki silników oraz bluetooth. Przy czym sterowniki są zasilane z innej baterii
  6. komo23

    Arduino zasilanie

    Witam, potrzebuje porady. Posiadam taką baterię z wyjściem EC2: https://www.banggood.com/Hubsan-H501S-X4-RC-Quadcopter-Spare-Parts-7_4V-2700mAh-10C-Battery-H501S-14-p-1045993.html?utm_campaign=3534781_1045993&amp;utm_content=1087&amp;p=QO14213534781201601L Chcę ją użyć do zasilania Arduino, Myślałem żeby połączyć to ze sobą za pomocą: https://botland.com.pl/pl/szybkozlacza/1590-wtyk-dc-55x21mm-z-szybkozlaczem.html?search_query=szybkozlacze&amp;results=30, czy to dobry pomysł ? w jaki sposób najlepiej to połączyć ze sobą ?
  7. komo23

    Pomysł na projekt

    Cześć, Szukam jakiegoś fajnego pomysłu, który nadawałby się na pracę inżynierską. Myślę o robocie mobilnym, który postawię na arduino. Ktoś coś ? __________ Komentarz dodany przez: Treker
×