Nazwa RoChN - Robot o Chwytliwej Nazwie obejmuje trzy wersje robota (V1 - V3), które zbudowaliśmy z kolegą paor na początku w ramach eksperymentu, a następnie już jako pełnoprawna szkolna drużyna robotyczna KRÓL. Jest to jedna z ostatnich tego typu (procesor, brak enkoderów) konstrukcji na dużych zawodach w Polsce. Pomimo tego osiąga całkiem przyzwoite wyniki, zdarzyło mu się też powalczyć o podium, którego jednak nigdy nie zdobył. Opiszę po kolei wszystkie wersje, ponieważ nie różnią się na tyle, aby można było je uznać za osobne konstrukcje.
Elektronika:
Zastosowaliśmy mikrokontroler ATmega324 taktowany 16MHz kwarcem, 12 czujników linii KTIR0711s podłączone do trzech poczwórnych komparatorów LM339 i mostek H - TB6612FNG. Do komunikacji wykorzystaliśmy HC-05. Sekcja zasilania od wersji trzeciej składa się z dwóch stabilizatorów na 5V - osobnych dla czujników i logiki. Silniki są zasilane bezpośrednio z akumulatora 2s. Z akumulatorem 150mAh waży około 70g.
Mechanika:
Zastosowane silniki to Pololu HP 10:1. Sprawdziły się dobrze, chociaż za względu na dość znaczny przebieg szczotki są mocno zużyte. Robot składa się z dwóch dwustronnych płytek drukowanych połączonych aluminiowymi listewkami i taśmą ffc. Z tyłu znajduje się dodatkowa podpórka wykonana z kawałka drutu, która zapobiega odwracaniu się robota przy starcie z dużą prędkością. Przednia płytka posiada ślizgacze wykonane z rezystorów THT - sprawują się lepiej, niż stosowane do tego przedtem LEDy.
Oprogramowanie:
Program do robota został napisany w języku C. Realizuje on regulator PD, z którym było sporo problemów ze względu na brak wiedzy teoretycznej oraz doświadczenia w strojeniu. Powstał też program na komputer ułatwiający komunikację z robotem poprzez bluetooth i umożliwiający zmiany w konfiguracji, ręczne sterowanie i trochę innych "bajerów".
Krótki opis zmian w kolejnych wersjach:
-V1
Pierwsze podejście do zbudowania linefollowera na zawody. Wykonana domowymi metodami płytka okazała się być bardzo wadliwa i ostatecznie robot ten nigdy nie ruszył z miejsca - przód nie został nawet wyczyszczony z tonera. Większość elementów z płytki głównej została później wylutowana. Wyciągnęliśmy z tej porażki wiele wniosków, w końcu człowiek najlepiej uczy się na błędach.
-V2
W przeciwieństwie do poprzednika robot posiada płytkę drukowaną wykonaną na zamówienie. Problemy spowodowały części projektu, które nie zostały przetestowanie przy okazji wersji pierwszej - stabilizator napięcia przegrzewał się i trzeba było dodać mu radiator w postaci kawałka drutu. Już na zawodach okazało się, że robot jest za szeroki, w wyniku czego miewał problemy z ciasnymi zakrętami. Pojawiły się też kłopoty z modułem bluetooth - legendarnym HC-05, który po jakimś czasie odmówił współpracy i trzeba było go wymienić. W międzyczasie zmieniliśmy też kształt przedniej płytki, jak się później okazało z kiepskiego na jeszcze gorszy. Wyciągnęliśmy z tej konstrukcji dużo wniosków, które wpłynęły na wersję trzecią. Na zdjęciach widać, że część elementów została wylutowana do ponownego użycia.
-V3
Prawdopodobnie ostatnia wersja z tej serii, praktycznie pozbawiona błędów projektowych. Węższa i lżejsza. Oddzieliliśmy zasilanie czujników linii od reszty, a do połączenie przedniej płytki z tylną zastosowaliśmy taśmę o rasterze 0.5 mm. Również ta konstrukcja miała kilka przodów w ramach eksperymentów z ułożeniem czujników. Przez jakiś czas używaliśmy opon odlewanych z silikonu, jednak okazały się mniej przyczepne niż mini-z - może to kwestia braku doświadczenia w doborze proporcji. Podczas początkowych testów udało nam się dwa razy spalić mikrokontroler i zepsuć rezonator kwarcowy, który niezbyt umiejętnie wymieniłem - wydać to na zdjęciach.
Osiągnięcia:
6. miejsce Robotic Arena 2019
4. miejsce Robomaicon 2019
Zdjęcia i filmy z zawodów:
Wersja 2 na starcie lf drag na BBR 2018
Pojemnik zmienił swoje zdjęcie
