Skocz do zawartości

NanoBot

Użytkownicy
  • Zawartość

    19
  • Rejestracja

  • Ostatnio

  • Wygrane dni

    15

Wszystko napisane przez NanoBot

  1. Go to naprawdę świetny robot. Dobry patent z lemieszem. Jestem pod wrażeniem ludzi, których pierwsze konstrukcje dochodzą aż tak daleko! Strach pomyśleć co wywalczy kolejna konstrukcja jeśli powstanie. Europa może okazać się za mała.
  2. Z tym zegarkiem to nie takie trudne. Jakiś czas temu udało mi się uruchomić silnik oparty o zegarek ale okazało się, że jest tam zbyt dużo niepotrzebnego metalu przez co jest ciężki. Gdyby jednak wyjąć sam magnes i nawinąć malutkie uzwojenia, to taki silnik można wykorzystać w jeszcze mniejszym robocie niż femtosumo. Do tego Li-pol 2mAh, uC w obudowie 4mmx4mm, VCNL4020 i GP2S60 lub mniejszy czujnik i robot o wymiarach do 8mm jest realny. To tak na przyszłość, a teraz mam filmik Felka można będzie też zobaczyć na CybAiRBot 2013 w Poznaniu 18.05.2013r.
  3. Treker , aktualnie nie planuję budować nic mniejszego, ale do grudnia powstanie drugi robot Femtosumo. Średnica ringu to 78mm. Kwarc faktycznie jest niezbędny do bootloadera, dlatego też nie polecam takiego rozwiązania. Energii w akumulatorze wystarcza na ok. 3min. Nie jest to większy problem, bo ładuje się ok 10min. Silniki pobierają przy 3V7 50mAh, ale ja nie podaję nigdy 100% wypełnienia. Prąd zależy od stanu robota i waha się w zakresie 15mA - 67mA. Dalmierz można skonfigurować na rożne sposoby. Od konfiguracji zależy pobierany prąd i zasięg. Aktualnie wykorzystuję 50% mocy dalmierza. Wystarcza to na max 40mm w zależności od faktury i koloru przeciwnika. Można z niego wyciągnąć więcej, ale oszczędzam prąd.
  4. mosi2 najmocniej przepraszam za wybranie akurat takiej nazwy dla robocika. To czysty przypadek, powinienem wcześniej sprawdzić czy konstrukcja o tym imieniu już istnieje. Nie bardzo jest z tym fantem teraz co zrobić.
  5. Cześć, mam przyjemność przedstawić Wam moją najnowszą konstrukcję - robota klasy Femtosumo. Maleństwo nazywa się Felek. Zgodnie z wymogami klasy Femtosumo robot mieści się w sześcianie o krawędzi 10mm. Jego masa to 1,9g. Felek jest całkowicie autonomiczny. Posiada wszystkie niezbędne elementy jakie powinien mieć robot sumo. Konstrukcja robota nie jest bardzo skomplikowana. Przód robota. Od dołu widzimy czujnik linii GP2S60 Sharp'a, silnik przedni, koło lewe, dalmierz SFH7773 firmy OSRAM, żółty kondensator tantalowy, płytkę PCB. Na PCB od lewej taka wystająca miedziana blaszka to reset (tymczasowy), gniazdo programatora. Lewa strona robota. Na dole widzimy lewe koło i tył tylnego silnika, trochę wyżej pomiędzy nimi kondensator 100nF. Nieco głębiej widać mikrokontroler ATMEGA8 w obudowie TQFP32. uC jest odwrócony do góry nóżkami. Na nim znajduje się kilka elementów biernych i akumulator li-pol 8mAh 3V7 (takie duże, srebrne). Na samej górze płytka PCB. Robot widziany od tyłu. Widoczny jest tylny silnik, prawe koło, mikrokontroler i akumulator. Bardziej spostrzegawczy forumowicze pewnie zauważyli, iż wyprowadzenia uC są zlutowane parami, a do nich podłączony jest silnik. Otóż ATMEGA8 pracuje również jako sterownik silników. Cztery pary wyprowadzeń tworzą dwa mostki-H dla silników. PWM realizowany jest programowo. Prawa strona Felka. Z ciekawych rzeczy widzimy dwa miedziane przewody po lewej stronie biegnące od mikrokontrolera w górę na PCB. To linie z zewnętrznego kwarcu 16MHz, który znajduje się na górze konstrukcji. Rozwiązanie mało profesjonalne, ale zdaje egzamin. Widok od spodu. Widzimy tylny silnik i prawe koło, przedni silnik z lewym kołem oraz czujnik linii. Takie rozmieszczenie silników to jedyny sposób, aby zmieścić dwa tak duże napędy. Silniki pochodzą z wibracji nieznanych mi telefonów komórkowych. Koła odlane są z poliuretanu. Felgi wykonałem z kawałka czarnego plastiku pochodzącego z listwy goldpinów. Robot posiada tymczasowo jeden czujnik linii, ponieważ miałem tylko jeden sprawny. Felek widziany z góry. Na dole widoczne są wyprowadzenia akumulatora, nad nimi odwrócony do góry padami kwarc. W lewym górnym rogu zdjęcia widzimy gniazdo USB. Po prawej reset i dwa konektory służące do włączenia zasilania. Aby uruchomić robota należy przez nie przełożyć drutek. Konektorki wyjęte zostały z wnętrza pinu podstawki precyzyjnej dla układów w obudowach DIP. Oprogramowanie dla Felka zostało napisane w języku C. Nie ma w nim nic odkrywczego. Programowanie odbywa się z wykorzystaniem bootloadera USBasp ze strony: bootloader Rozwiązanie to nie jest najlepsze, ale podczas konstruowania robota nie miałem możliwości wykorzystać interfejsu UART. Na przyszłość polecam programowanie za pomocą UART. Felek wraz ze starszymi braćmi. Robot wymaga wymiany tylnego silnika, ponieważ czasem odmawia on posłuszeństwa. Podczas montażu musiał się przegrzać. Po wymianie silnika wrzucę filmik pokazujący jak Felek radzi sobie na ringu. Zbudowałem robocika w ciągu jednego weekendu. Elementy zakupiłem przez Internet. Są dostępne od ręki. Małe silniczki wibracyjne można czasem dostać na serwisach aukcyjnych. Więcej informacji gdzie kupić elementy można uzyskać na stronie . Zachęcam wszystkich do zbudowania robota klasy Femtosumo. Felek ucieszy się z przeciwnika w swojej klasie.
  6. Sterownik silników to MPC17C724, a ogniwo zasilające LIR2450.
  7. Zębatka ma grubość 1,15mm. Naklejenie "czegoś" o lepszej przyczepności na koło jest niemożliwe. Proszę zauważyć w jaki sposób koła są zabezpieczone przed zsunięciem się z ośki. Na zewnątrz jest przylutowana ścieżka miedziana, oderwana z jakiegoś starego obwodu drukowanego. Takie rozwiązanie jest możliwe dzięki dużej wytrzymałości ścieżki oraz łatwego jej montażu. I tutaj pojawia się problem tarcia. Użyte koło jest śliskie więc siła tarcia jest bardzo mała. Gdyby użyć "czegoś" gumowego to siła tarcia znacznie by wzrosła, a co za tym idzie silniki grzały by się mocniej (obecnie po 2min robot jest ciepły). Oczywiście skróciłby się także czas pracy. Zdjęcie Akku: Waga robota to 4,5g Koszt trudno określić, ale przekroczyłby pewnie 200zł. Akku dostałem od modele.sklep.pl, a HSDL-9100 i APDS-9700 od WObit'u, więc połowa robota została za sponsorowana, za co chciałbym bardzo serdecznie podziękować. Czujniki mam z WObit'u. Testy nad zasięgiem przeprowadzałem już na wiosnę 2009r. Dokumentacja niestety gdzieś przepadła. Pamiętam, że zasięg przekraczał 15cm i przy zgaszonym świetle dochodził do 20cm. Duże znaczenie miało odpowiednie dobranie parametrów obwodu RC połączonego do 6. pinu układu APDS-9700 i częstotliwości. Oczywiście prąd diody nadawczej też nie był bez znaczenia. Niestety nie testowałem ich pod kątem wielkości wykrywanego obiektu i wykrywania białej linii, ale wątpię by ją wykrywały. Do budowy Małego użyłem ostatni układ APDS i nie mam na czym teraz przeprowadzić testów. Z robota wylutować to niestety zbyt niebezpieczne. Postaram się zamówić kolejne w najbliższym czasie. Faktycznie silniki z Nokii nie są najlepsze. Wady to: prąd zwarcia ok 150mAh, ciężarek, który należy zdjąć, mała wytrzymałość, moc i wysokie obroty. Za ich użyciem przemawiają ich wymiary, cena i dostępność. Zdjęcie poniżej przedstawia silniczek z Nokii oraz z serva SG50, który jest raczej mniejszy niż ten w SG90 (SG90 nie mam aktualnie). Jak widać silnik z serwa jest znacznie większy. Średnica silnika z serwa to ~6mm, a z Nokii ~4mm. Ja już od dawna mówiłem, że szczytem moich możliwości, w warunkach domowych, będzie robot o wymiarach 10mm*10mm*10mm. Budowa Małego to tylko mały krok w tym kierunku. Teraz idę od września na studia i pewnie czasu będę miał mniej, więc prace pewnie przystopują trochę.
  8. Na zawody robot raczej się nie nadaje, a jeśli już to pewnie nikogo by nie pokonał. Na każdy obrót osi silnika, przy obecnej konstrukcji, przypada około 5mm przebytej drogi. Jeśli dodać koło gumowe robot będzie jeszcze słabszy. Przyczepność niczego nie polepszy. Robot jest szybki ale bardzo słaby. Obecnie jeździ na max 20% wypełnienia PWM. Tak, jest użyty USBaspLoader. Zworka jest pokazana na widoku z góry, na tym poczwórnym zdjęciu, koło prawego koła. Są tam 2 złącza jedno za drugim. Pierwsze to JUMPER_BIT a drugie to masa. Podłączając programator pin masy przechodzi przez oba, aktywując bootloader. Atmega w MLF została sprowadzona jako sampel. Ale to już dawno było. Widok od spodu
  9. Brak ogumienia faktycznie wynika z braku miejsca.
  10. Witam, tym razem chciałbym zaprezentować mojego najmniejszego do tej pory robocika klasy Nanosumo. Nazywa się „Mały”. W zasadzie wszystko w tym projekcie jest małe: µkontroler, akumulator, silniki, czujniki. Jedną wielką rzeczą była radość podczas pierwszej walki z kartonikiem, gdy to wszystko zadziałało. Idea zbudowania robota zrodziła się kilka lat temu. Od tego czasu trwało zbieranie odpowiednich elementów i informacji. Sama konstrukcja powstawała krótko, bo około 2 tygodnie. Robot mieści się w pudełku o wymiarach 15mm*15mm*15mm. Napędzany jest dwoma silnikami z wibracji Nokii 3310. Przekładnie wyjęte z małych serwomechanizmów. Sterownik silników MPC17C724 znajduje się na dwustronnej płytce PCB umieszczonej między kołami. Akumulator Li-pol 3,7V o pojemności 50mAh w zupełności wystarcza na 20min pracy. Mikrokontroler ATMEGA8L w obudowie MLF znajduje się na głównej płycie PCB pod akumulatorem. Taktowany jest z zewnętrznego generatora 12MHz, aby umożliwić programowanie, z wykorzystaniem bootloadera bezpośrednio z portu USB. Dzięki takiemu rozwiązaniu złącze programatora ma tylko 3 piny. Od spodu na przednim silniku umieszczone są 2 czujniki linii KTIR0711S. Musiały być odpowiednio zeszlifowane, aby szczelina między podłożem i czujnikami była większa od 0,9mm. Dalmierz oparty o APDS-9700 oraz HSDL-9100 idealnie nadawał się do tego robota. Największy problem podczas budowy sprawiło zablokowanie µkontrolera. Niezbędne było użycie Rezurektora AVR. Dzięki odpowiedniemu przygotowaniu innych problemów prawie nie było.
  11. Robot nie ma żadnych problemów ze skręcaniem. Radzi sobie świetnie na śliskiej powierzchni i równie dobrze na dywanie. Obrót w miejscu jest jak najbardziej możliwy. Filmik postaram się wrzucić w miarę możliwości jak najszybciej.
  12. feriar dobrze piszesz, ale źle myślisz, bo ja kupiłem MOBOT-EXPLORER-A0 za 689,30zł brutto, a nie MOBOT-EXPLORER-A1. Różnica polega na tym, że MOBOT-EXPLORER-A0 nie posiada układu sterowania tak jak jest to w MOBOT-EXPLORER-A1.
  13. Jestem szczęściarzem, bo miałem okazję widzieć robota osobiście. Powaliła mnie wtedy precyzja i staranność wykonania. Robot jest funkcjonalny, cichutki i bardzo dobrze przemyślany z resztą jak wszystkie konstrukcje nes86. Całkowicie zasłużone piwko dla Ciebie.
  14. Faktycznie robot nie był tani. Elementy, które musiałem zakupić to: MOBOT-EXPLORER-A0, MOBOT-RCR-V2, MOBOT-GM3A, MOBOT-AJOY , akumulator i silniki do ramion. Koszt 1000zł. Do tego dochodzą elementy, które już miałem w domu jak płytka do ATmegi, kamera czy serwa. Koszt MOBOT-EXPLORER-A0 to 690zł a nie 852zł jak napisał feriar. Te 690zł to naprawde dobra inwestycja! Zakup polecam wszystkim, którzy chcą mieć dobre niezawodne podwozie do rozbudowy.
  15. Witam tym razem chciałbym zaprezentować robota Seeker. Jest to czterokołowa platforma jeżdżąca, oparta na MOBOT-EXPLORER-A0 firmy WObit. Na pokładzie znajduje się kamerka z nadajnikiem UHF, dwa ramiona, akcelerometr, sterownik silników i moduł radiowy do komunikacji z joystickiem lub innym urządzeniem. Sercem robota jest ATmega8, z braku czasu, umieszczony na płytce testowej. Robot zasilany jest z akumulatora 12V 1.2Ah. Ruchy robota można kontrolować za pomocą joysticka. Do jego budowy wykorzystałem MOBOT-AJOY z WObitu. Dzięki modułom radiowym MOBOT-RCR-V2 jest także możliwość sterowania robotem za pomocą komputera. Sterownik silników zawiera 2x SLA6024. Nadajnik UHF przesyła obraz z kamery na dowolny odbiornik telewizyjny. Zasięg nie jest powalający i wynosi ok. 8m. Dzięki napędowi na cztery koła, robot doskonale radzi sobie w trudnym terenie. Gumowe koła o średnicy 12cm,z bieżnikiem pozwalają poruszać się po dywanie, śniegu, trawie, kamieniach, itp. Na chwilę obecną Seeker brał udział w dwóch konkursach: ROBRAT2010 gdzie zajął pierwsze miejsce w kategorii R3 oraz T-bot 2010 w kategorii Feestyle i także zajął pierwsze miejsce Joystick Zdjęcie wraz z Hexorem na ROBRAT2010. W pierwszej wersji Seeker'a jako kamera był używany zwykły aparat fotograficzny.
  16. Oto link do stronki z czujnikami: http://mobot.pl/index.php?site=products&type=854&details=8658 Tak te czujniki linii to TCRT1000 P.S Najmocniej przepraszam że tak późno odpowiadam.
  17. Przekładnie pochodzą ze starych zabawek. Trudno określić z jakich. Silniki można zakupić w firmie WObit. Tak, robot jako Nanosumo zmierzył się z robotem Bardziej oraz Saper. Przeprowadzone było kilka walk, które niestety przeważnie przegrywał. Przewagę przeciwnikom dawała zdecydowanie lepsza przyczepność.
  18. Pomysłów na kolejne konstrukcje jest oczywiście bardzo dużo jednak czas nie pozwala na ich realizację. W najbliższym czasie postaram się przystąpić do budowy robota jeszcze nieco mniejszego. Jakie dokładnie będzie miał rozmiary, to się okaże w trakcie pracy.
  19. Chciałbym zaprezentować konstrukcję malutkiego robota o nazwie Quatro. Budowa przebiegała etapami i trwała łącznie ok. 6 miesięcy. Pierwszym etapem było zbudowanie robota klasy Nanosumo. Prace w tym kierunku zakończyły się sukcesem w niespodziewanie szybkim czasie, dlatego powstał pomysł rozbudowy robota. Z racji, że robot od spodu posiada 3 optyczne czujniki odbiciowe, postanowiłem napisać program do linefollower’a. Od tej pory robot spełniał już 2 zadania. Widząc ogromny potencjał, który posiada malutka platforma, postanowiłem wykorzystać ją w jeszcze jeden sposób. Nad ogniwem zasilającym umieściłem transceiver i zbudowałem nadajnik. Za jego pomocą, dzięki wykorzystaniu potencjometrów oraz przycisków, można było zdalnie sterować robotem na kilka różnych sposobów. Miesiąc później Quatro był już sterowany z klawiatury telefonu z wybieraniem tonowym DTMF i posiadał kolejny moduł nad transceiver’em. Jego zadanie było stricte pokazowe i miało na celu przypominać pojazd uprzywilejowany. W maju br. roku do robota wprowadziłem komunikację dwukierunkową, a nadajnik radiowy został wyposażony w graficzny wyświetlacz LCD. Następnie wymieniłem silniki i dalmierze oraz płytkę PCB, na której znajduje się ogniwo zasilające. Kolejną funkcją jest sterowanie robotem za pomocą bezprzewodowej myszki optycznej. Reasumując robot posiada następujące funkcje: Nanosumo Linefollower Zdalnie sterowany za pomocą nadajnika radiowego Zdalnie sterowany z wykorzystaniem telefonu komórkowego Zdalnie sterowany przez zmodyfikowaną komputerową mysz optyczną Robot jak również pozostałe elementy są przystosowane do rozbudowy i tworzą zestaw dydaktyczny. Nanosumo Robot tej klasy musi spełniać kilka zasad. Jego wymiary nie mogą przekraczać 25mm*25mm*25mm. Quatro mieści się oczywiście w tych granicach, jednak bez PCB z modułem radiowym, który jest mu zupełnie niepotrzebny podczas walki na ringu, a jego obecność mogłaby stwarzać pewne kontrowersje. Waga robota nie powinna przekraczać 25g. Ten warunek także jest spełniony. Pozostałe zasady są takie same jak w większych klasach sumo i nie widzę potrzeby ich tu wymieniać. Orientację na ringu robotowi zapewniają trzy optyczne dalmierze. Ich elementem wykonawczym są HSDL-9100 współpracujące z układami APDS-9700. Oba te komponenty zawdzięczam firmie WObit i chcę je polecić wszystkim szukającym miniaturowego dalmierza o zasięgu nawet do 20cm . Elementy te znajdują się na PCB pod ogniwem li-ion. Od spodu umieszczone są trzy optyczne odbiciowe czujniki linii. Dwa z przodu i jeden z tyłu. Algorytm jest standardowy, tu nie wymyśliłem nic specjalnego. Linefollower Do wykrywania linii robocik wykorzystuje dwa przednie czujniki. Ze względów konstrukcyjnych robot jeździ po czarnym podłożu wzdłuż białej linii. Jest to spowodowane sposobem wykonania układu przerwań, który jest przystosowany do walk na dohyo. Oczywiście można nie wykorzystywać przerwań , jednak spowolni to przejazd po linii. Nadajnik Zdjęcie przedstawia obecną wersję nadajnika. Zielonym kolorem zaznaczone są guziki, za pomocą których można sterować robotem oraz po wybraniu odpowiedniej kombinacji, jego funkcjami. Czerwony kolor wskazuje gałki potencjometrów suwakowych. Lewy potencjometr służy do proporcjonalnego sterowania lewym kołem, prawy potencjometr analogicznie. W prawym, dolnym rogu, żółtym kolorem zaznaczony jest mikrofon, który odbiera sygnał DTMF. Diody LED zaznaczone jasnoniebieską obwódkami pokazują kierunek obrotu kół. Srebrna gałka potencjometru, na środku, służy do sterowania prędkością robota podczas używania guzików. Wartość jaką wybraliśmy za jej pomocą, można kontrolować na wyświetlaczu. Jest zaznaczona kolorem zielonym. Kolor czerwony i fioletowy pokazują odpowiednio stany czujników linii oraz dalmierza. Kolorem żółtym zaznaczone jest dwadzieścia dziewięć strzałek. Są to wskaźniki funkcji, o której wcześniej nie wspomniałem. Mianowicie robot może wykonywać cyklicznie wcześniej zaprogramowane ruchy. Ich kierunek wskazują właśnie te strzałki. Wykonywany aktualnie ruch jest negowany na wyświetlaczu. Mysz komputerowa Nie będę umieszczał jej zdjęcia, gdyż niczym się ona nie różni od zwykłej myszy komputerowej na USB. Modyfikacje polegały jedynie na usunięciu jednego z układów scalonych, umieszczeniu wewnątrz transceiver’a, akumulatora i oczywiście mikrokontrolera jakim jest ATmega8l. Do kontroli przemieszczenia użyłem sensora PAN3101. Wykorzystałem także trzy przyciski. Jeden do zatrzymania i dwa do kontroli prędkości robota. DTMF Sterowanie za pomocą telefonu odbywa się w najprostszy sposób. Należy przyłożyć słuchawkę telefonu do mikrofonu umieszczonego na nadajniku i wybrać odpowiedni klawisz. 2-przód 4-lewo 6-prawo 8-tył 1,3,7,9-po skosie *-szybciej #-wolniej 5,0-inne rzadko używane funkcje Dekodowaniem sygnału DTMF zajmuje się układ CM8870. Konstrukcja Robot zbudowany jest w formie „kanapki”. Obecnie składa się z czterech dwustronnych płytek PCB. Na dolnej płycie umieszczone są czujniki linii i napęd oraz niezbędne podzespoły takie jak sterownik silników. Płytka druga mieści procesor ATMEGA8L, złącze do programowania i komunikacji z modułem radiowym. Dalmierze, kontrola zasilania, gniazdo na ogniwo zasilające oraz układ resetu znajdują się na trzeciej płycie PCB. Ostatnia, umieszczona na samej górze płytka PCB, mieści moduł radiowy i jest przystosowana do rozbudowy robota o kolejne płytki. 1-dalmierz 2-silnik 3-złącze do programatora 4-moduł radiowy 5-ogniwo zasilające 6-czujnik linii 7-reset 8-koło i przekładnia 9-połączenie modułu radiowego z mikrokontrolerem
×
×
  • Utwórz nowe...