Leoneq

niestety ale matematyka mnie pokonała. Moje rozumowanie dot. twierdzenia cosinusów okazały się błędne, i nie mogę doszukać się błedu. Dlatego zacząłem szukać gotowców... i znalazłem bardzo treściwy artykuł o teorii od pana Abdula: https://www.researchgate.net/publication/317277584_ROBOT_ARM_CONTROL_WITH_ARDUINO jak teraz fajnie że nie dość że nie miałem trygonometrii to teraz jeszcze macierze i geometria wykreślna - także zaraz przyjdzie szkoła, ja będę powoli się uczył tego wszystkiego, więc do zobaczenia za dwa lata

Dzięki za pomoc, jak mój pomysł nie wypali to wtedy będziemy kombinować z kołami. Bo o kołach i trójkątach mieliśmy tylko tyle, ile że pani w inventorze nam tłumaczyła różnice między wielokątem wpisanym w okrąg a okrąg wpisany w wielokąt, czy jakoś tak. No i chyba przemodeluję korpus żeby były dwa deczka odkręcane, bo za nic mi sie nie chce odkręcać wszystkich nóg i elektroniki by się dostać do środka. Dam znać później jak idzie. edit; a i problem sobie jeszcze taki zrobiłem że udo nie jest tak długie jak piszczel, a tylne uda/ramiona są krótsze niż tylne : ]

Dziękuję ci dobry człowieku za tego pdfa, przyda się bardzo. Zauważyłem to, tylko nie za bardzo wiem co z tym zrobić. Jak na razie spróbowałem zrobić tak, że punkt 0,0,0 jest w geometrycznym środku robota. Znam współrzędne punktu obrotu pierwszego serwa, od tego liczę sobie pitagorasa do punktu zadanego (tylko x i y). Z wyliczonej przeciwprostokątnej robię cos do podstawy i powinienem mieć kąt pierwszego serwa. Co do dwóch pozostałych: z obliczonej przeciwprostokątnej robię kolejnego pitagorasa, tym razem biorąc punkt w płaszczyźnie y i z jak dobrze liczę. Z obliczonej przeciwprostokąt

no i zabawe trzeba przerwać bo akumulator rozładowałem tak troche do 5v Co do mechaniki i koordynacji, chyba postawię na kartezjański układ współrzędnych, jako że on jest dla mnie najbardziej naturalny, i te najpierwsiejsze kroki będą pisane właśnie przeze mnie. Problem się pojawia z tym że w ogóle nie miałem jeszcze funkcji trygonometrycznych (na matematyce; w przedmiotach zawodowych było tylko tyle co trzeba) i nie wiem jak z 3 boków trójkąta (który tworzy noga i odcinek między nóżką a stawem przy ciele) wyliczyć kąty. Sprawa byłaby prostsza gdyby był kąt prosty, którego staram się dos

to powodzenia

Zobaczymy. Na razie się zajmuję algorytmem chodzenia, jak będzie chodził to już połowa sukcesu.

przesyłanie obrazu po wifi może być troszkę powolne, jakby się zredukowało klatki i rozdzielczość to może ALE wtedy czyni to robota uzależnionym od stacji głównej, więc w terenie sobie już nie poradzi fajnie by było zrobić własnego shielda do maliny z własnym stmem i czujkami, ale to jak już obie platformy poznam dobrze. na razie chcę zrobić tak żeby sztywno chodził po płaskim, a potem się bawić w resztę.

przesyłanie obrazu po wifi może być troszkę powolne, jakby się zredukowało klatki i rozdzielczość to może ALE wtedy czyni to robota uzależnionym od stacji głównej, więc w terenie sobie już nie poradzi fajnie by było zrobić własnego shielda do maliny z własnym stmem i czujkami, ale to jak już obie platformy poznam dobrze. na razie chcę zrobić tak żeby sztywno chodził po płaskim, a potem się bawić w resztę.

prawdopodobnie tak będzie, bo na stmie są czujniki, których nie ma na malinie. z kolei nie ma już miejsca na doczepienie innej maliny niż zero, trzeba będzie coś wykombinować.

zauważyłem już, i na stronie producenta płytki (numato) są bardzo fajne kursy po angielsku. szkoda tylko, że wszędzie używają tego przestarzałego ide, które u mnie nie działa w wersji x86, zarówno jak x86-64. a na pobieranie wersji pod windowsa 10 nie mogę sobie pozwolić :c także z tym tematem sobie odpuszczam na lepsze czasy. headcrab próbuje też swoich najlepszych sił w tańczeniu. hunting jest zredukowany ale dalej występuje. myślę że jest to spowodowane za dużymi luzami, spróbuję wrzucić tam jakieś gumowe o-ringi i zobaczyć czy to wytłumi te konwulsje. tutaj

żyję :v i robot też (!) wziąłem sobie małą przerwę i zrobiłem jakąś konstrukcje na malince, oraz targnąłem się na forbotowy kurs fpga. zaczynam tego żałować. Co do robota: wymieniłem serwa, polutowałem wszystko co trzeba było (nawet elegancko konektory zacisnąłem, a co) i na jednej nodze przykleiłem tensometry do testów. zrobiłem oddzielną bibliotekę do przetworników przy okazji, no i próbuję teraz zmusić kraba do chodzenia. Myślę że najpierw poczytam o tym jak to zostało w innych konstrukcjach zaimplementowane, trochę się zagłębię w teorii i spróbuję coś wykminić.

technicznie rzecz biorąc lpt dalej jest w nowoczesnych komputerach, tylko na goldpinach. i potrzeba właśnie samego gniazda na śledziu za 10zł jakoś żeby działało

Dwa kroki do przodu, jeden do tyłu. Udało się odpalić pca, udało się wysterować serwa, ba, udało się nawet animację z gry odtworzyć. Wszystko fajnie, tylko którymś razem jedno serwo tak weszło w rezonans (o czym zaraz) że przy okazji uszkodziło dwa inne serwa, i to te w korpusie (ale mi sie nie chce tego robierać), więc zamówiłem już MG90 żeby je wymienić. I to takie lepsze, bo od turnigy, przynajmniej w teorii. Ale po kolei: Do PCA jest świetna dokumentacja, moduł się obsługuje dość łatwo po I2C z HALem. Udało się układ okiełznać szybko, no troszkę z pomocą kodu biblioteki od adafruit. S

moduł dfplayera ogarnąłem tak jak chciałem, więc idziemy zgodnie z planem. wszystko jest w osobnym pliku i przynajmniej mogłem się pobawić typem wyliczeniowym: o czym wcześniej nie wiedziałem, heh. odbieranie danych z modułu też jest, wszystkie typy błędów itd. łącznie z komunikatem wyjęcia/włożenia karty pamięci. teraz w ramach małej odskoczni przekonwertowałem model headcraba z oryginalnej gry, łącznie z animacjami, do blendera, z nadzieją że uda mi się te animacje wykorzystać.

Udało mi się pomyślnie odpalić watchdoga i przejść na przerwania, więc serial będzie działał nawet kiedy jedyny kod w pętli głównej to perfidny blink z delayem: Kontynuuję pisanie kodu pod DFPlayera, mam nadzieję że jutro już skończę ten etap i przejdę do kolejnego modułu, prawdopodobnie pca9685 i jakieś lepsze sprzężenie z komputerem. Chciałbym wykorzystać dane z oryginalnych animacji w grze (np. bezczynne poruszanie się, "sumo", czy podskok), chociaż za source sdk się nie brałem i nie mam kompletnego pojęcia z czym to się je. Najwyżej samemu je jakoś przepiszę, choć będzie to wyg