Skocz do zawartości

paor

Użytkownicy
  • Zawartość

    5
  • Rejestracja

  • Ostatnio

Reputacja

11 Dobra

O paor

  • Ranga
    2/10

Ostatnio na profilu byli

149 wyświetleń profilu
  1. Cześć, Sorki, że tak późno odpowiadam. (szkoła...) Jak pewnie wiesz te czujniki działają tak, że po jednej strony płytki jest LED IR z soczewką, który świeci "głównie" w jednym kierunku, a po drugiej odbiornik IR o dużym kącie widzenia. Wszystko ładnie działa dopóki wokół czujnika nic nie ma (w sensie obok, a nie przed). LED delikatnie świeci we wszystkich kierunkach, co jest wykrywane przez odbiornik ustawiony potencjometrem na maksymalną czułość (co daje nam większy zasięg 20-30cm, a nie 10-15cm). Po włączeniu LEDa zawsze jakaś podczerwień odbija się od konstrukcji robota i dociera do odbiornika. Rozwiązaliśmy to poprzez zakrycie nadajnika i odbiornika koszulkami (rurkami) termokurczliwymi: większa zakrywa cały czujnik dzięki czemu IR nie odbija się od konstrukcji robota, a mniejsza jest zamocowana do odbiornika tak, żeby światło odbijające się w większej rurce nie mogło do niego dojść. Testowaliśmy już zamalowywanie części nadajnika i różne konstrukcje z taśmy izolacyjnej i dopiero te rurki nam się sprawdziły. Mam nadzieję, że pomogłem.
  2. RoDAP – Robot Dzielnie Atakujący Przeciwników Jest to robot minisumo zrobiony przez Pojemnika i mnie na kółku robotycznym KRÓL, które prowadzimy od zeszłego roku szkolnego. Założenia projektu nie były zbyt wygórowane: chcieliśmy tylko wygrać z innymi robotami z naszego kółka. Robotowi daleko do sprawnego działania, ale i tak zwyciężył ze wszystkimi konstrukcjami na zawodach wewnątrzszkolnych. Konstrukcja mechaniczna: Głównym elementem robota jest odpowiednio wycięta blacha (2mm). Za napęd odpowiedzialne są dwa silniczki N20-BT24. Są dużo za słabe do wypychania silniejszych przeciwników, ale były najtańsze. Felgi toczone z aluminium ”po znajomości”, oponki odlewane z silikonu w domu. (Zostały nam po linefollowerze RoChN3 gdzie się nie sprawdziły.) Przed mocowaniami silników znajduje się akumulator Li-Po 800mAh przyciśnięty płytką z elektroniką (wchodzi ”na wcisk”, nigdy się nie wysunął). Delikatne elementy osłania pług zrobiony z laminatu przylutowanego do miedzianych drutów trzymających całą konstrukcję w jednym kawałku. Docisk opon zapewniają dwa kawałki stali przyczepione trytkami (nie mieliśmy innego pomysłu), które zamontowaliśmy dopiero po pierwszych zawodach. Elektronika: Mikrokontroler: Atmega328p Sterowniki silników: 2x TB6612 (jeden układ na silnik) Optyczne czujniki przeciwnika: 4x TSSP77038 60cm (widziały podłogę więc musieliśmy je trochę zakryć, teraz zasięg wynosi około 25cm) Czujniki linii: 2x KTIR0711S Starter na attiny13 działający na piloty od TV Stabilizator LDO na 5V, kilka guzików, LEDów i goldpinów. Płytka jednowarstwowa trawiona w domu. Program: Robot początkowo kręci się spodziewając się działającego przeciwnika. Jeżeli takowego nie ma w ringu to zaczyna go szukać jeżdżąc od krawędzi do krawędzi. 4 czujniki bardzo dobrze sprawdzają się w szukaniu martwych robotów. Sukcesy: Nieprzegranie wszystkich walk „do zera” na zawodach uBot 2019 w Krakowie. Wygranie z każdym z robotów z naszego kółka na wewnętrznych minizawodach na koniec roku szkolnego. Wnioski: Jak na pierwszego naszego robota w tej kategorii (w dodatku zrobionego w dwa tygodnie) niczego więcej się nie spodziewaliśmy. Jedyne zakupione elementy to czujniki IR, silniczki, i ich sterowniki. Całą resztę znaleźliśmy w szufladach i piwnicach. Gdybyśmy chcieli robić kolejnego minisumo, to na pewno użylibyśmy lepszych silników, opon i pługu, ale aktualnie zajmujemy się linefollowerami i nanosumo oraz prowadzeniem kółka. Chętnie odpowiemy na wszystkie pytania w komentarzach.
  3. RozZuBeN – Robot z Zupełnie Bezsensowną Nazwą Jest to robot klasy nanosumo, który został stworzony na wiosnę 2018 roku przez Pojemnika i mnie - wtedy uczniów pierwszej klasy VIII LO w Poznaniu. Zainteresowaliśmy się tą kategorią na Robomaticonie 2018, gdzie nie było żadnego sumo w tej skali. Pomyśleliśmy, że gdybyśmy mieli akumulator z silnikiem, to byśmy łatwo zgarnęli nagrodę za ostatnie (pierwsze!) miejsce. Tak powstał ten robot. Przestudiowaliśmy regulaminy różnych zawodów i wyodrębniliśmy minimalne założenia które musi spełniać nasz robot podczas zawodów: Poruszanie się Nieporuszanie się (przed startem) Po starcie nie może się zatrzymać na dłużej niż 30 sekund Czekanie 5 sekund po starcie Fajnie by było, gdyby sam z siebie nie wypadał z ringu Udało nam się spełnić wszystkie 5 punktów. Płytka: O ile 1, 2 i 3 punkt założeń projektowych można rozwiązać jednym przełącznikiem, to do czwartego potrzebne by było jakieś opóźnienie (układ RC lub popularny NE555 z tranzystorem). 5 punkt przekonał nas do użycia mikrokontolera. Zastosowaliśmy attiny84, które ilością pinów cyfrowych zapewniło nam dużą elastyczność w projektowaniu płytki. Taktowany jest wewnętrznym oscylatorem (miał być zewnętrzny generator kwarcowy ale nie mogliśmy go polutować). Umieściliśmy sterownik silników A3901 z którego wykorzystujemy tylko jeden z dwóch kanałów, dwa czujniki KTIR0711s jako czujniki krawędzi ringu podłączone bezpośrednio do ADC mikrokontrolera, dwa ledy sygnalizacyjne (zielony i bursztynowy, który jest w praktyce pomarańczowy ), przełącznik do startowania robota, dzielnik rezystorowy do mierzenia napięcia akumulatora (chyba nawet niewykorzystany), złącze do programowania (2x3 żeńskie goldpiny precyzyjne) i stabilizator napięcia na 3,3V w obudowie SOT23 (nie pamiętamy oznaczenia). W Eaglu zrobiliśmy kwadrat 25x25mm, rozmieściliśmy elementy „na oko”, połączyliśmy ścieżkami, i wysłaliśmy do OSH Parku. Zajęło nam to dwie godziny. Był to koniec marca, płytka przyszła w połowie maja. Wcześniej zamówiliśmy wszystkie elementy, ale oczywiście pomyliliśmy attiny84 z attiny88, więc złożenie potrwało trochę dłużej niż przewidywaliśmy. Płytkę lutowało się całkiem dobrze, choć do drobnych elementów chyba jednak lepsze są płytki cynowane zamiast złoconych (niby złoto lepiej przewodzi prąd ale cynę najlepiej się lutuje do innej cyny). Praktycznie od razu płytka dogadała się z programatorem (co nie było takie oczywiste w naszych poprzednich robotach). Konstrukcja mechaniczna: Mieliśmy kilka pomysłów na spełnienie pierwszego założenia projektu: silniczek wibracyjny z jakiegoś telefonu, żeby robot tylko drgał (przecież ruch to ruch) albo umieszczenie dwóch silników tak by stykały się wałami z podłożem, aby nie była potrzebna przekładnia, mechanizmy sprężynowe chyba też były... Porządna przekładnia z zębatek odpadała, bo nie wiedzieliśmy jak ją zrobić. Ostatecznie wykorzystaliśmy przekładnię cierną. Wał silnika z nałożoną rurką termokurczliwą (dla lepszego tarcia) jest przyciśnięty do opony jedynego w robocie kółka wyciągniętego z jakiejś zabawki. Brzmi to okropnie i tak też zostało to zmontowane. „Felga” kółka trze o korpus silnika, więc to miejsce musi być często smarowane wazeliną techniczną, żeby robot nie zaciął się podczas walki. Wszystko jest zalane gorącym klejem z drucikami z goldpinów tworzącymi swego rodzaju usztywnienie. Czasem gorący klej sprawiał problemy czujnikom przeciwników (nie wiemy dlaczego). Robot o jednym kółku nie przewraca się, ponieważ na całej podstawie ma przyklejony kawałek styropianowej tektury znaleziony w szufladzie. Przed i za kołem znalazło się też trochę miejsca na ktiry. Wszystko połączyliśmy kabelkami, przykleiliśmy akumulator (Li-Po 1S 150 mAh) (oczywiście też na gorący klej) i włączyliśmy. Okazało się, że silnik jest za mocny i wywraca robota tuż po starcie, ale i tak byliśmy dumni, że robot porusza się całkiem skutecznie. Zrezygnowaliśmy też z przełącznika, który był bardzo niewygodny i zastąpiliśmy go odbiornikiem IR. Nie chcieliśmy się bawić z dekodowaniem sygnałów, więc sygnał połączyliśmy dużym kondensatorem do masy zmieniającym dane na jedną dłuuugą jedynkę odczytywaną przez procesor. Program: Po wielu próbach doszliśmy do wniosku, że najlepiej jest poruszać się metodą krótkich „skoków” polegających na szybkim włączeniu i wyłączeniu silnika (wtedy robot nigdy się nie przewracał). Po każdym „skoku” robot sprawdza czy jest na krawędzi. Jeśli tak to zaczyna poruszać się w drugą stronę i zapala bursztynowego leda. Po 10 sekundach ruchu robot zatrzymuje się na równe 10 sekund aby to przeciwnik zużywał akumulator. Całość powtarzana jest aż do utraty zasilania. Ta technika działa zaskakująco dobrze w przypadku konfrontacji z robotem, który też jest „ślepy”. Podczas ruchu może niechcący wypchnąć przeciwnika, a kiedy stoi bardzo ciężko jest go ruszyć (chyba, że przeciwnik jest rozpędzony lub ma dobre silniki). Akumulator starcza na bardzo dużo często remisowych walk. Zwykle ładujemy go przed zawodami do 4,20V a po walkach nadal ma ponad 4,10V. Osiągnięcia: 2018: 3. miejsce Bałtyckie Bitwy Robotów 3. miejsce Robocomp 2. miejsce Sumo Challenge 2019: 4. miejsce Robotic Arena 1. miejsce Robomaticon Robot tylko na Robotic Arena zajął ostatnie miejsce. Na każdych zawodach miał 3 przeciwników, więc na Robomaticonie wygrał ze wszystkimi! (z czego z jednym walkowerem) Wnioski: Robot spisuje się niespodziewanie dobrze, co obrazuje niestety poziom konkurencji w Polsce. Aktualnie kończymy prace nad kolejną konstrukcją, która tym razem będzie miała dwa kółka i będzie widzieć przeciwnika, co pozwoli liczyć na walkę a nie tylko łut szczęścia. Mamy nadzieję, że aktywnie zawalczy o pierwsze miejsca. Kilka filmów z zawodów: Chętnie odpowiemy na wszystkie pytania dotyczące robota.
×
×
  • Utwórz nowe...