Skocz do zawartości

takinijaki

Użytkownicy
  • Zawartość

    7
  • Rejestracja

  • Ostatnio

Reputacja

4 Neutralna

O takinijaki

  • Ranga
    2/10

Ostatnio na profilu byli

Blok z ostatnio odwiedzającymi jest wyłączony i nie jest wyświetlany innym użytkownikom.

  1. Dzięki za radę w następnej wersji potworka przerobię zasilane oraz sam chód postaram się zrobić lepiej.
  2. Przyznaję i dziękuje za przykłady do czerpania inspiracji.Co do wydajności to faktycznie zmierzyłem i wyszło mi maksymalnie 1,6 A aczkolwiek nic złego się nie działo.
  3. Chciałbym przedstawić swojego pierwszego prostego czworonożnego robota kroczącego powstawał on przez ostatni miesiąc. Cenowo budowa tego robota kosztowała mnie mniej niż 100 zł. Spełnia on całkowicie moje założenia którymi było chodzenie i niska cena. Do jego budowy wykorzystałem arduino pro mini, płytkę uniwersalną, serwomechanizmy, stabilizator 5 V, złącze arc, przełącznik oraz dwa ogniwa Li-ion o pojemności 3000 mAh wyciągnięte ze starego laptopa. Jak łatwo zauważyć wzorowałem się na innym czworonożnym robocie katce Mechanika Całość została umieszczona na płytce uniwersalnej o wymiarach 5 cm na 7 cm. Serwomechanizmy TowerPro SG-90 są włożone w specjalnie zrobione otwory i przymocowane hot glue. Nóżki zrobiłem z orczyków połączonych razem śrubami które były w zestawie razem z serwomechanizmami. Obydwa ogniwa Li-ion umieściłem między serwomechanizmami i je także przykleiłem za pomocą hot glue. Największą trudność sprawiło mi umiejscowienie serwomechanizmów oraz ogniw Li-ion. Elektronika Arduino pro mini i serwomechanizmy zasilane są z dwóch ogniw Li-ion połączonych szeregowo znajdujących się pomiędzy serwomechanizmami. Pomiędzy ogniwami a serwomechanizmami wstawiłem stabilizator 5 V o wydajności 1,5 A a także przełącznik przełącznik dwupolowy (jeden do zasilania arduino a drugi do zasilania serwomechanizmów). Kabel od ogniw Li-ion jest zamocowany do płytki za pomocą złącza arc. Przylutowałem większą ilośc gold pinów na wypadek wykorzystania tej płytki w innym projekcie KOD #include <Servo.h> Servo myservo1; Servo myservo2; Servo myservo4; Servo myservo5; Servo myservo7; Servo myservo8; Servo myservo10; Servo myservo11; unsigned long aktualnyCzas = 0; int q = 0; int w = 0; int e = 30; int t = 0; int y = 0; int u = 0; int i = 0; int o = 0; int p = 0; void setup() { myservo1.attach(2); myservo2.attach(3); myservo4.attach(5); myservo5.attach(6); myservo7.attach(8); myservo8.attach(9); myservo10.attach(11); myservo11.attach(12); myservo1.write(99); myservo2.write(180); myservo4.write(90); myservo5.write(20); myservo7.write(95); myservo8.write(25); myservo10.write(90); myservo11.write(0); delay(2000); } void ngp(int a, int b){ myservo1.write(map(a, 0, 100, 0, 180)); myservo2.write(map(b, 0, 100, 0, 180)); } void ntl(int a, int b){ myservo4.write(map(a, 0, 100, 0, 180)); myservo5.write(map(b, 0, 100, 0, 180)); } void ngl(int a, int b){ myservo7.write(map(a, 0, 100, 0, 180)); myservo8.write(map(b, 0, 100, 0, 180)); } void ntp(int a, int b){ myservo10.write(map(a, 0, 100, 0, 180)); myservo11.write(map(b, 0, 100, 0, 180)); } void prawa1() {//chodzi do przodu ngp(20+q,100-w); q++; delay(10); if(q==35) { q=0; w=e; delay(10); } if(w>=0){ w--; delay(10); } } void lewa2(){ ntl(25+t,0+y); t++; delay(10); if(t==45){ t=0; y=e; delay(10); } if(y>0){ y--; delay(10); } } void lewa1(){ ngl(20+u,0+i); u++; delay(10); if(u==35){ u=0; i=e; delay(10); } if(i>0){ i--; delay(10); } } void prawa2(){ ntp(25+o,0+p); o++; delay(10); if(o==45){ o=0; p=e; delay(10); } if(p>0){ p--; delay(10); } } void loop(){ aktualnyCzas = millis(); if(aktualnyCzas>=2000UL){ prawa1(); } if(aktualnyCzas>=2250UL){ lewa2(); } if(aktualnyCzas>=2500UL){ lewa1(); } if(aktualnyCzas>=2750UL){ prawa2(); } } Jak widać sam kod jest tak samo prosty jak i budowa mechaniczna. Film Z góry przepraszam z jakość filmu i drganie. Jak widać na filmie robot chodzi aczkolwiek nie za szybko i mocno się ślizga.Prosiłbym w komentarzach o wszelkiej maści porady co i jak można by było poprawić i w jaki sposób zaradzić ślizganiu. Zgóry dziękuję za wszelkie porady.
×
×
  • Utwórz nowe...