Skocz do zawartości

Marekk

Użytkownicy
  • Zawartość

    90
  • Rejestracja

  • Ostatnio

  • Wygrane dni

    2

Wszystko napisane przez Marekk

  1. Wielu ciekawi wysuwana szyja. Szyję stanowi miedziana rura srednicy wew/zew 10/12 mm, długości 55 cm, wewnątrz kable do głowy. Rura jezdzi na windzie wyposażonej w 8 łożysk. Winda poruszana jest paskiem zębatym, który wraca wewnątrz kwadratowego dżwigara nośnego. Ciężar głowy równoważy guma modelarska 4x4 cm. Górne koło pasowe jest napędzane silnikiem z przekładnią, dolne koło pasowe połączone jest paskiem gumowym z potencjometrem odczytu. Na górze i na dole są wyłączniki krańcowe. Szczegóły na fotkach:
  2. W pierwszej wersji wszystkie silniki były zasilane ze sterownika PWM według schematu „Sterownik silnika DC”. Działało, tyle że prędkość ruchu zależna była od obciążenia. To zrozumiałe gdyż żadnego sprzężenia zwrotnego w układzie nie ma. Wtedy znalazłem schemat „Czeski stabilizator” obrotów. Opublikowany w Amaterske Radio 7/2003. Połączyłem oba schematy i dodałem drugi identyczny kanał. Powstał schemat „Stabilizator obrotów 2 silników”. Działanie układu: Na wyjściu 14 układu LM324 pojawia się sygnał blokujący Mosfety na 10% czasu, tak że PWM może być 0 - 90%. W czasie zablokowania Mosfetów (silniki nie zasilane) ten sam sygnał przełącza układ scalony 4052 i SEM indukowane przez silnik przechodzi przez 10k, 10k, 4052 na kondensator 22n. Napięcie z kondensatora (odpowiadające SEM) buforowane mamy na wyjściu 8 układu LM324. Na wyjściu 1 tego układu napięcie 5v - 0 - 5V zależy od położenia joysticka. Oba napięcia porównuje (?) Układ na wejściach 5 i 6. Jeśli SEM jest za małe, napięcie na wyjściu 7 jest większe i na wyjściu 8 mamy większe wypełnienie PWM. (Jest ograniczane do 90%). Zatem stabilizator dąży do utrzymania napięcia SEM (zależnego od obrotów) bliskiego napięciu zadanemu przez joystick. Tyle teorii. Obroty rzeczywiście stabilizują się, ale dopiero po 2-3 sekundach, co baaardzo utrudnia sterowanie. Układ testowałem na silniku bez przekładni i jakiegokolwiek obciążenia, działał bez widocznej zwłoki. Pod pełnym obciążeniem w realnej konstrukcji startuje z opóźnieniem. Zwykły sterownik PWM był wygodniejszy. Sterownik silnika DC.pdf Stabilizator obrotow 2 silnikow.pdf
  3. Aby mieć zależność obrotów od wychylenia joysticka, a niezależne obroty od obciążenia, chyba najlepiej byłoby wprowadzić sprzężenie zwrotne. Może być enkorer, prądniczka, lub (to co próbuję, ale mi nie bardzo działa) pomiar SEM napięcia na silniku.
  4. W sterowniku jest wyjscie na pomiar pradu. Jest rezystor szeregowy w obwodzie silnika. Podejrzewam jednak, ze uklad sie mocno skomplikuje. W ostatecznosci powroce do sterowania PWMem bez stabilizacji. Na chwile obecna nie mam skrystalizowanej koncepcji sterowania caloscia maszynerii. Zajalem sie modernizacja mechaniki. Dodam mozliwosc zginania tulowia i chowania go miedzy gasienice. Pomysl ten wynikl z faktu, iz robot nie miesci sie w bagazniku, a jazda z otwarta klapa i wystajacym robotem bywa stresujaca (zwlaszcza dla jadacych z tylu).
  5. Jako napedy w robocie zastosowalem silniki DC z przekladniami oraz serwo przerobione na silnik. Najlatwiej zapewne sterowac nimi podajac zasilanie ze zmiennym PWM. Aby ruchy w gore i w dol robot wykonywal z jednakowa predkoscia, wymagane jest sprzezenie zwrotne. Zastosowalem taki sterownik: Uklad sprawdzilem i zestroilem ze zwyklym silnikiem jako obciazeniem. Po podlaczeniu do robota okazalo sie jednak, ze zwykly silnik zachowuje sie inaczej niz silnik z przekladnia i pod obciazeniem. Owszem, stabilizuje obroty, ale dopiero po 3-4 sekundach. Bede zmienial system sterowania, na chwile obecna nie mam koncepcji...jakies sugestie?
  6. Czujniki dotyku to 4 przyciski pozyskane z myszy komputerowych. Rozmieszczone w 4 rogach blachy maskujacej (z pryklejona guma). Blacha przymocowana luzno dwoma niedokreconymi nakretkami, luz na srubach = skokowi przelacznikow z myszy. Przelaczniiki podlaczone pod LEDy czerwono-zielone. Nacisniecie dowolnego przycisku lub kilku, powoduje (przez tranzystor) uruchomienie przekaznika, ktory wtraca rezystor w obwod silnika i ogranicza jego prad. Drugi palec chwytaka jest identyczny. Schwycenie przedmiotu (nacisniecie przyciskow w obu palcach) powoduje zadzialanie 2 przekaznikow i wtracenie 2 rezystorow w obwod silnika, co powoduje jego zatrzymanie przy lekkim oporze.
  7. Witam, W koncu udalo mi sie doprowadzic czesc mechaniczna "robota" do etapu, kiedy mozna go zaprezentowac na filmie. Konstrukcja jak wiele innych nieco wzorowana na kinowych "bohaterach". Troche wyroznia sie zastosowaniem komutatorow w dloniach (przez co maja ciagly obrot) oraz wydluzaniem szyi. Nieztety sterowannie na chwile obecna nie dziala poprawnie, po prostu mi nie wyszlo - na filmie powycinane sa fragmenty kiedy robot (a wlasciwie jego sterownik) zastanawia sie okolo 3 sekung przed kazdym ruchem. Jako napedy zastosowalem silniki DC z przekladnniami. Silniki maja po 2 wylaczniki krancowe zabezpieczajace na koncach ruchu. Zasilanie - akumulator 12V 12Ah.
  8. Czy aby na pewno wszystkie kable zamocowane we wlasciwych miejscach? Moim zdaniem przewody od silnikow przedramienia zamocowane w miejscach A i B , podczas ruchu przekladni lokciowej D , moga niebezpiecznnie naprezac sie w miejscu C.
  9. Moze uszczelka do okien: https://www.glasgum.pl/uszczelki-samoprzylepne-typu-e
  10. Procesor w odbiorniku ma ustawiony timer na 4 sekundy. Gdy zliczy do zera, ustawia PWM-y na zero. Ale w procesie obrobki impulsow wejsciowych (powtarzajacym sie 10 razy na sekunde) umiescilem procedure, ze jesli pakiet 8 bajtow odebrany poprawnie. to ustaw ten timer (ktory juz troche zliczyl) ponownie na 4 sekundy.
  11. " Natomiast każdorazowe puszczenie gałki joysticka wiąże się z wysłaniem do Arduino komendy '?'." = brzmi niezle, ale co sie stanie w przypadku zaniku transmisji zanim "puscisz" joystick?
  12. Wszystkie dane (8 bajtow)(w tym 4 bajty to wartosci wychylenia z 2 joystickow), wysylane sa co 1/10 sek. (10 paczek 8-bajtowych na sek). Po stronie odbiorczej procesor odczytuje paczki i wystawia w zaleznosci od wartosci bajtow sygnaly na wyjsciu. Czterem pierwszym odebranym bajtom odpowiada wystawienie 4 sygnalow z odpowiednim PWM. Zmiana wypelnienia PWM nastepuje po odebraniu paczli z innymi wartosciami bajtow. W przypadku urwania transmisji procesor po 4 sek (sprawdza caly czas transmisje) ustawia PWM-y na zero.
  13. Mialem podobny joystick wirtualny na tablecie Manta, programowany pod Androidem. Sterowal po wifi pojazdem gasienicowym. Joystick zwracal polozenie x i y , na podstawie tych wielkosci x i y obliczalem wspolczynniki PWM dla silnikow lewego i prawego. Obrot w miejscu byl realizowany poprzez wychylenie wirtualnego joysticka w lewo (zwrot przez lewa strone) lub prawo (zwrot przez prawa strone), nie do przodu ani do tylu. Wychylenie do przodu lub do tylu powodowalo jazde w przod lub tyl z predkoscia proporcjonalna do wychylenia Joystocka.
  14. Rowniez zamierzam sprobowac zastosowac nyszy optyczne zamiast enkoderow. Do tej pory udalo mi sie przerobic optyke w myszy Logitech. Usunalem plastikowa soczewke, a zamiast niej zamocowalem obiektyw od kamery plytkowej. Odleglosc od obiektywu do podloza wynosi okolo 3 cm. Istniejacy czerwony LED pozostawilem, jednak do oswietlenia powierzchni dolutowalem 2 biale LEDy dodatkowo swiecace wprost w dol. Kursor na ekranie porusza sie prawie 10x wolniej niz w przypadku myszy przed przerobka. Mysz dziala przy oddalaniu obiektywu od podloza od 3 do 5 cm. NIe zawsze dziala nad ciemna powierzchnia, mmozliwe, ze musze dodac jeszcze 2 LEDy z przeciwnej strony obiektywu. test myszy optycznych.avi
  15. Zapowiada sie ciekawa zabawa. Zastosowalbym do prototypu blache zwykla ocynkowana (lepiej sie lutuje i tansza). Zwiekszylbym szerokosc skrzyni (zeby powstal mniej-wiecej kwadrat). Pojazd bedzie lepiej skrecal. A obciac i zwezic kadlub zawsze mozna. Nie wiem jak planujesz rozdzielic naped na wszystkie 4 kola z kazdej strony. Proponule do testow nie montowac wszystkich 8 , a tylko 4 skrajne kola. I kazde napedzac wlasnym silnikiem z przekladnia planetarna z wkretarek (uzywane sa tanie zwlaszcza bez akumulatorow). Oba silniki z kazdej strony laczyc rownolegle. Akumulatory dalbym na dnie skrzyni miedzy silnikami. Skad wziales takie kola?
  16. Do samej zmiany koloru swiecenia diod LED w zupelnosci wystarczy wylacznik krancowy naciskany przez butelke/puszke. Zatem 6 krancowek i 6 LED 2-kolorowych. I 12 rezystorow. Co do ogniw Peltiera to dalbym 6 z tym, ze jesli slot pusty, ogniwo wylaczone. To tez mozna zrobic bez procesora podlaczajac ogniwa pod te same wylaczniki krancowe. Jesli jednak chcasz zastosowac procesor, proponuje dodac jeszcze wyswietlacz 7-segmentowy z informacja ile aktualnie jest pelnych slotow. Wyjecie piwa moze powodowac wygenerowanie jakiejs sekwewncji dzwiekow. Im wiecej wyjetych piw (procek wie) tym np. wyzsze dzwieki. Jesli to ma byc prezent, chyba lepiej zrezygnowac z chlodzenia - i z zasilacza, na rzecz bajerow (Ledy, dzwieki, licznik.
  17. Platforma, o jakiej mowisz jak najbardziej jest do zrobienia Niewielkim kosztem. Jezeli: 1. przekladnie i silniki znajdziesz na zlomie. 2. Stelaz pospawasz sam z katownikow. 3. Wytrawisz i polutujesz interfejs do systemu procesorowego sterujacy silniki. 4. Osobiscie zaprogramujesz procesor. Jesli masz odpowiednie umiejetnosci i czas, powodzenia.
  18. Ciecze sa niescisliwe, zatem cisnienie cieczy nie ma takiegi znaczenia jak przy pomiarze przeplywu gazow.
  19. Prosze o ocene (lub sprowadzenie na ziemie). Po przeczytaniu "Tematem pracy jest trójkołowy robot z przednim kołem sterowanym oraz dwoma napędowymi" zamajaczyla mi taka koncepcja podwozia: 3 kola w wierzcholkach trojkata rownobocznego. Przednie kolo nienapedzane, skrecane przez serwomechanizm. 2 tylne napedzane przez 2 osobne silniki z przekladniami. Silniki (np. 6V) polaczone szeregowo. Uklad szeregowo polaczonych silnikow zasilany z 12V. Regulacja predkosci poprzez zmiane PWM tych 12V. (chyba) szeregowe polaczenie silnikow zastepuje mechanizm roznicowy.
  20. Uzywam podobnych modulow: HM-TRP-434S. Rowniez 433 Mhz i +20dBm mocy. Bez problemu przesyla dane przez 180 cm sciane bunkra.
  21. Moze projekt (w ogolnych zarysach) wart jest realizacji. Zwlaszcza, ze to zabawa (inteligentniejsza niz stukot w tablet czy spacer po stole z mysza pod reka). Pozostawmy 3 mikronadajniki bateryjne. Proponuje, by dzialaly na bardzo rozniacych sie czestotliwosciach. Dziecko otrzymuje wskaznik wielkosci odbieranego sygnalu. Z jego wskazan przy pewnej wprawie mozna wywnioskowac o odleglosci od nadajnika. Oczywiscie z miernikiem ma to niewiele wspolnego, jakto wyjasnil Marek. Jednakze owe czynniki (oprocz odleglosci) wplywajace na zmiane wielkosci odbieranego sygnalu, moga odgrywac role "wrednego nauczyciela" wystepujacego w zalozeniach projektu, zatem urzadzenie "miernik2" niepotrzebne. Mozna przeprowadzac doswiadczenia; za jaka przeszkoda (karton sciana, blacha) nadajnik trudniej wykryc. W odbiorniku proponowalbym 3 przelaczane obwody rezonansowe na wejsciu, logarytmiczny wskaznik RSSI na LEDach. Antena dookolna, utrudniajaca nieco zadanie.
  22. Na poczatek proponuje 6-kolowe podwozei: podwozie 6-kolowe Nie bedzie mowy o 25 kilogramach, ale do pierwszych testow wystarczy. "Marsjanski" lazik rowniez i dla mnie "chodzil"po glowie. Efekt poki co taki: "Mars-2"
  23. Mam podobne z wyglądu potencjometry. W nich rzeczywiście ślizgacz ma wyprowadzenie z obu końców. Opór miedzy tymi oboma wyprowadzeniami ślizgacza wynosi rzecz jasna zawsze 0 omów. Zatem proponuje zmierzyć omomierzem wszystkie kombinacje miedzy pinami ale SUWAK potencjometru ustaw w pobliżu ŚRODKA. Po znalezieniu zwartych pinów, jeden z nich podłącz do wyprowadzenia "sygnał". Drugi ze zwartych pinów na wszelki wypadek zaizoluj nie podłączony do niczego. A pozostałe 2 z 4 pinów potencjometru podłącz : jeden (dowolny z tych 2 ostatnich) do masy. No i ostatni pin potencjometru do +.
  24. U mnie poleciały tryby plastikowe w serwie przerobionym na napęd. Fakt, Plastikowe zębatki bywają mocne np w niszczarkach. Czy zmieniłeś koncepcje gąsienic ?
  25. Witam. Przekladnie plastikowe to chyba nieporozumienie. Bez obciazenia moga pracowac, ale troche sily i moze sie skonczyc jak u mnie... https://youtu.be/4NkRFtMeuxM Silniki polecam od wkretarek lub od Poloneza https://youtu.be/XntkI8GnIvQ
×
×
  • Utwórz nowe...