Dobry wieczór,
Jestem "świeży" w sprawach programowania kontrolerów takich jak arduino, ale musiałem zrobić projekt na uczelnie. Wybrałem sobie sterowany przez moduł bluethooth XM-15 czołg. Podłączyłem wszystko z lekką pomocą stworzyłem połączenie z telefonem, przy użyciu terminala arduino "odpowiadało mi". Więc dodałem bibliotekę do silników dodałem kilka linijek kodu i wtedy zaczął się problem. Używam shielda z L293D i póki arduino jest połączone z komputerem czołg się porusza, ale jeśli podepnę zasilanie do złącza DC, nic nie działa. Używam Arduino Leonardo, a moduł bluethooth jest połączony do pinów 10,11. Czy to wina płytki czy coś w kodzie mam nie tak? Drugie pytanie czy da się zamiast terminala sterować za pomocą "gotowych kontrolerów" z google marketu. Poniżej kod programu:
#include <SoftwareSerial.h>
#include <MotorDriver.h>
//Deklaracja portu szeregowego dla Bluetootha
SoftwareSerial Bluetooth(10, 11); //Utworz instancje Bluetooth 10-RX 11-TX
int buffer_in[200];
int i=0;
int BluetoothDane; //do zmiennej int będą zapisywane odebrane dane
MotorDriver m;
int jade=0;
void setup() {
//i=0;
// jade=0;//uruchomienie transmisji z terminalem
while(!Serial);
Serial.begin(9600);
Bluetooth.begin(9600);
//uruchom SerialSoftware z prędkością 9600 baud
//Serial.println("Polaczyles sie z modulem Bluetooth czolgiem");
// digitalWrite(13,LOW);
}
void loop() {
if (Bluetooth.available()) //Jeśli są jakieś dane
{
i=0;
while (Bluetooth.available()>0) //Odczytujemy dane z bluetooth aż odczytamy wszystko
{
buffer_in[i]=Bluetooth.read(); //kopiuje dane z bluetooth do bufora
i++;
}
digitalWrite (13,HIGH);
Serial.println("Odebrano =\n");
Serial.print(i);
//Serial.print("Zawartosc bufora\n");
for(int j=0;j<i-5;j++)
Serial.println(buffer_in[j]);
Serial.print("Koniec bufora\n");
if (i>0) //sprawdzamy czy cokolwiek odebraliśmy
{ //jesli tak to sprawdzamy co w buforze
if (buffer_in[0]==1)
{
Serial.println("jade do przodu");
m.motor(1,FORWARD,255);
m.motor(4,FORWARD,255);
}
if (buffer_in[0]==2)
{
Serial.println("jade do tylu");
m.motor(1,BACKWARD,255);
m.motor(4,BACKWARD,255);
}
if (buffer_in[0]==3)
{
Serial.println("prawo");
m.motor(1,FORWARD,255);;
m.motor(4,BRAKE,0);
}
if (buffer_in[0]==4)
{
Serial.println("lewo");
m.motor(4,FORWARD,255);
m.motor(1,BRAKE,0);
}
if (buffer_in[0]==5)
{
Serial.println("Stop");
m.motor(1,BRAKE,0);
m.motor(4,BRAKE,0);
}
//jak już sprawdzilismy co w buforze to trzeba go wyczyscic
// i w następnym przebiegu petli znowu czekamy na coś co przyjdzie z blue
memset(buffer_in, 0, sizeof(buffer_in));
}
delay(1); //odczekaj 1ms
}
}
