Dzień dobry,
Robię projekt który realizuje otwieranie i zamykanie drzwiami przesuwnymi w trybie automatycznym i ręcznym, pozycja drzwi ustalana jest za pomocą enkodera oraz przerwań w programie. Pytanie moje brzmi jak ustalić w programie że drzwi podczas zamykania lub otwierania się zatrzymały, czyli enkoder przestał zmieniać wartość. W praktyce chodzi o rewers, czyli jak drzwi np przy zamykaniu natrafią na jakąś przeszkodę to odbiją i zaczną się otwierać. Kombinowałem już na wiele różnych sposobów i jak na razie bezskutecznie.
Poniżej załączam kod na jakim działam.
#define PinA