Skocz do zawartości

klonyyy

Użytkownicy
  • Zawartość

    870
  • Rejestracja

  • Ostatnio

  • Wygrane dni

    26

klonyyy zajął 1. miejsce w rankingu.
Data osiągnięcia: 7 sierpnia.

Treści użytkownika klonyyy zdobyły tego dnia najwięcej polubień!

Reputacja

196 Mistrz

2 obserwujących

O klonyyy

Informacje

  • Płeć
    Mężczyzna
  • Moje zainteresowania:
    robotyka

Ostatnio na profilu byli

Blok z ostatnio odwiedzającymi jest wyłączony i nie jest wyświetlany innym użytkownikom.

  1. Hej, Dzisiaj wpis będzie dosyć krótki, ponieważ chciałbym się z Wami podzielić moją pracą dyplomową (która już zawiera bardziej rozbudowany opis :)). Praca co prawda była obroniona w styczniu, ale dopiero teraz mogę się nią podzielić. Jeśli ktoś zainteresował się tematem napędów, taki raport z budowy napędu powinien go zainteresować: https://pwwprojects.blogspot.com/2021/10/my-bachelors-thesis-brushless-actuator.html
  2. Hej, zgodnie z planem udało mi się uruchomić na czas demo kinematyki korpusu robota. Poniżej krótki filmik ze sterowania robotem przy użyciu pada od PlayStation. Niestety płytki PCB głównego sterownika nie dotarły do mnie na czas, więc demo stworzone jest przy użyciu przejściówki USB<>FDCAN: Niedawno odbył się także "showcase" z Reddita, podczas którego przedstawiłem krótką prezentację o robocie, więc jeśli nie uczestniczyliście na żywo wrzucam link do wydarzenia: https://www.youtube.com/watch?v=HLFfAnheun8&t=5019s&ab_channel=theredditroboticsshowcase . Pole
  3. Hej, tym razem obrazkowy przewodnik po etapach składania prototypowego robota (kilka części będzie wymagać modyfikacji, więc nie jest to ostateczna wersja): Najpierw przygotowane części do napędów: - statory zdjęte z oryginalnego mocowania, każdy z doklejonym termistorem - rotory w których wyfrezowane zostały cztery kieszenie w celu redukcji masy - części frezowane w które zostały wciśnięte łożyska/piny/zębatka centralna przekładni planetarnej - płytki kontrolera silnika bezszczotkowego Następnie napędy biodra zamocowane w obudowi
  4. Aktualnie skończyłem frezowanie wszystkich elementów i powoli przymierzam się do składania pozostałych dziewięciu napędów. Pozostały mi do zrobienia przeróbki samych silników, umieszczenie łożysk w frezowanych elementach, oraz przygotowanie płytek PCB. Jednocześnie działam trochę nad korpusem robota drukując kolejne części. Niestety na chwilę obecną globalne braki elementów elektronicznych nie pozwalają mi na przygotowanie izolowanej galwanicznie wersji płyt zasilania i sterowania, więc początkowo będzie to standardowa konfiguracja na nieizolowanych układach (na co na szczęście się przygotował
  5. Ostatnio pracowałem nad płytkami PCB do tzw. powerboarda (który załącza zasilanie napędów, plus odpowiada za izolację galwaniczną pomiarów i izolowane zasilanie części sterującej) oraz nakładki na RPI, która służy jako przejściówka SPI<>CANFD, zawiera IMU + magnetometr oraz moduł komunikacji bezprzewodowej). Poniżej kilka screenów modeli 3D płytek: Control board (nakładka na RPI): Dolna płytka powerboard'a (bez izolacji): opcjonalny moduł izolacji wtykany na płytkę podstawową: Płytki niedługo trafią do wykonania, a ja w tym czasie, w weekendy, frezuj
  6. Wczoraj udało mi się przenieść kinematykę korpusu robota do symulacji w PyBullet'cie włącznie z modelem robota opisanego przy pomocy pliku URDF. Poniżej krótki filmik ruchu robota w symulacji (3 translacje i 3 rotacje):
  7. @wn2001 jak zaczynałem tworzyć napędy nie było w sumie żadnych komercyjnych sterowników tego typu. Teraz jest tego trochę więcej, ale nadal są dosyć duże (przeznaczone do większych silników). Druga kwestia to to, że temat sterowania bezszczotkami zawsze mnie interesował, a nie ma nic lepszego do poznania tematu niż zrobienie swojego sterownika @matural dzięki niedługo po tym projekcie zacząłem myśleć o trochę bardziej złożonym kroczącym i tak jakoś wyszło
  8. Dzięki za miłe słowa, cieszę się że projekt się podoba @deshipu ROS jest niestety za wolny na sterowanie robotem na poziomie napędów, jednak jak najbardziej nadaje się do sterowania na wyższym poziomie tj. wizja, planowanie itp. Na razie planuję coś prostego opartego na prymitywnym przestawianiu nóg, takie chodzenie w pętli otwartej, jak już będę miał dopracowaną kinematykę i proste poruszanie się będę celował w coś bardziej zaawansowanego Niestety RPI często nie wystarcza do realtime'owego rozwiązywania zagadnień optymalizacji jak np w algorytmie MPC, ale często prostsze algorytmy ró
  9. Cześć! Zgodnie z obietnicą z wątku krótkich worklogów zakładam temat z niewiele dłuższym opisem konstrukcji nad którą pracuję Jest to czteronożny robot kroczący zainspirowany konstrukcjami o wysokich zdolnościach ruchowych, które ostatnio stają się coraz bardziej popularne. W odróżnieniu od robotów kroczących opartych na serwach modelarskich, założyłem że w mojej konstrukcji użyję napędów bezszczotkowych, które odpowiednio wysterowane pozwalają na bardziej zaawansowane manewry. Przyjąłem, że robot powinien być, przede wszystkim, niewielki (max 5 kg) i posiadać modułowe napędy, któr
  10. Jasne, w wolnej chwili wrzucę krótki opis i postaram się w miarę aktualnie dopisywać postępy Projekt trochę szerzej opisuje na Hackaday'u, więc jeśli komuś nie przeszkadza angielski opis również może przeczytać więcej tutaj: https://hackaday.io/project/175753-wolfie
  11. Elementy aluminiowe wykonuje na frezarce własnej konstrukcji, dlatego też części są zoptymalizowane pod frezowanie na 3 osiowej maszynie Z tego też względu ciężko mi ocenić koszt całości, jak dobrze pamiętam materiały i elektronika mieściły się w 260-300zł. Przy pierwszych prototypach "na poważnie" na pewno doszedłby koszt frezowania i nowej przekładni planetarnej (obecnie mam tam przekładnie z wkrętarek, które mają spory luz).
  12. @Sabre na razie projekt tylko pokazowy (dla mnie), ale jeśli wszystko dobrze się ułoży, może uda mi się pójść dalej z napędami w stronę bardziej komercyjnej wersji.
  13. Hej Bardzo dawno mnie tu nie było, jednak widząc ten temat, pomyślałem, że opiszę projekt nad którym aktualnie pracuje. Jest to czteronożny robot kroczący zbudowany w oparciu o bezszczotkowe napędy z przekładnią o niskim przełożeniu. Widziałem w tym wątku kilka konstrukcji, jednak większość była oparta na serwach, więc myślę że ten temat może kogoś zainteresować Sercem projektu jest modułowy napęd bezszczotkowy, który zawiera miniaturowy sterownik silnika, silnik bezszczotkowy i przekładnię planetarną 4,5:1. Taka konfiguracja pozwala na bardzo dynamiczne zachowanie kończyn robota
  14. Witam, Mam do sprzedania parę rzeczy wygranych na zawodach: 2 bony do IGUSa o wartości 200zł netto - po 155/zł sztuka 1 bon do Satlandu na wykonanie płytki o wartości 150zł - 120zł ROUTER TP-LINK ARCHER C60 AC DualBand 1350Mb/s - 180 zł https://allegro.pl/routery-wifi-access-pointy-tp-link-77980?string=ARCHER%20C60&bmatch=base-relevance-floki-5-nga-ele-1-3-0310 Arduino i Android. Niesamowite projekty. - 30 zł http://helion.pl/ksiazki/arduino-i-android-niesamowite-projekty-szalony-geniusz-simon-monk,nparan.htm Budowa robotów dla średnio zaawansowanych. Wydanie II
  15. deshipu, jak dobrze widzę na kampanii i ten moduł ma możliwość rozpoznawania QR'ów
×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.