Hej,
piszę pracę magisterską, na której potrzeby buduję robota, który ma poruszać się pomiędzy zadanymi punktami. Ze względu na specyfikę konstrukcji (robot gąsienicowy, w całości wydrukowany na drukarce 3D), robot w czasie jazdy prosto (oba silniki z tym samym wypełnieniem PWM) mocno zbacza z kursu. Silniki posiadają enkoder, co częściowo rozwiązuje problem. Napisałem w pythonie prosty regulator PID, który poprawił sposób poruszania się robota. Udało mi się dobrać nastawy tak, że stosunek wskazań odczytów z obu enkoderów wynosi ~0.99. Wydaje się, że taka dokładność powinna zapenić porusz
