Lukaszm

Bardzo fajna konstrukcja czy możesz podać dodatkowe informacje na temat bazy pojazdu? Wykorzystałeś jakieś gotowe auto RC?

1) MinIMU-9 v5 to nie akcelerometr, tylko płytka, na której są układy scalone, przy czym jeden z nich zawiera akcelerometr (LSM6DS33). 2) Ja używałem tej płytki, problemów nie miałem.

No to ostatnia rzecz, jaka przychodzi mi do głowy, to wgranie jakiegoś wcześniejszego firmware'u (albo jakiegoś kodu z miganiem diodą). Ale to jest bez sensu, bo problem jest z samym wgrywaniem softu, a nie z jego uruchomieniem Dziwne, żeby procek tak sobie umarł. Słaba sprawa. Ale jak procesor jest w jakiejś ludzkiej obudowie (np. TQFP), to bez problemu powinieneś wymienić

Z konsoli wynika, że są problemy z weryfikacją zawartości pamięci po wgraniu firmware. Dziwne. Ja na Twoim miejscu spróbowałbym wgrać plik bin przez program ST-LINK Utility (https://www.st.com/en/development-tools/stsw-link004.html). Druga rzecz, która przychodzi mi do głowy, to uszkodzone przewody (ale to raczej mało prawdopodobne, bo programator wykrywa procka poprawnie). Jak masz podłączony programator do płytki?

Koła w momencie testów i podczas strojenia regulatora powinny być cały czas na podłożu, bez obciążenia bardzo mocno zmienia się charakter sterowanego obiektu (głównie przez masę samego robota i opory ruchu). Częstotliwość próbkowania trzeba dobrać do dynamiki obiektu. Chodzi o to, że na przebiegu przejściowym ma być co najmniej kilka próbek (ma być widoczne narastanie sygnału). U Ciebie jednej chwili czasowej jest 0rad/s, a już w następnej chwili czasowej jest 100rad/s. Tak nie może być. Ale zanim zaczniesz kombinować z częstotliwością próbkowania, to zrób test z robotem na kołach, przebieg będzie dużo wolniejszy (zależy od masy robota i silników, ale spodziewałbym się, że zbocze będzie trwało kilkaset ms). Aaaaa, nie zauważyłem, że omega masz w stopniach/s, a nie rad/s. IMO za mała prędkość jest uzyskiwana. Generalnie tutaj pierwszym krokiem jest ustalenie, jaka ma być amplituda wartości wejściowej. Teraz wybrałeś 9%. Jakiś konkretny powód takiego wyboru? Ta amplituda powinna być dobrana do docelowego punktu pracy regulatora, to znaczy określasz sobie, jaka mniej więcej jest Twoja przewidywana prędkość jazdy robota (np. v=0.5m/s). Z kinematyki odwrotnej przeliczasz to na prędkości kół robota. I wtedy na podstawie charakterystyki statycznej (albo metodą prób i błędów) wyznaczasz, jaki PWM powinien być (tzn. taka przybliżona wartość amplitudy skoku). I zbierasz sobie dane dla takiego skoku PWM. EDIT: zakres 0-100 dla PWM na razie może być, chociaż z moich doświadczeń wynika, że w czasie jazdy, PWM zmienia się w zakresie od około 15% do 25%, więc na dalszym etapie możesz zwiększyć zakres PWM na 0-1000, żeby mieć więcej wartości w tym zakresie 15% do 25% (ten zakres zależy od wielu parametrów: silników, napięcia zasilania, masy robota itd.)

Podstawowe pytanie to takie, czy zbieranie danych do modelowania silnika robiłeś, gdy robot stał na podłożu? Czy raczej koła kręciły się w powietrzu? Druga sprawa to ta odpowiedź skokowa mocno mi się nie podoba: 1) Zbyt mała częstotliwość próbkowania (w jeden okres próbkowania jest przejście od 0rad/s do praktycznie prędkości ustalonej, bez sensu) 2) Czemu najmniejsza zmiana mierzonej prędkości kątowej (rozdzielczość) to aż 20rad/s?

Masz możliwość sprawdzenia przez debugger jak zmienia się wartość zmiennej sc? Jeszcze znalazłem taki problem z RTC: https://sysprogs.com/w/forums/topic/rtc-problem/ . Dotyczy F4, ale może na F0 też taki problem występuje.

Cześć, a co masz konkretnie zrobić w tym projekcie? Rozwiązać zadanie kinematyki odwrotnej? Masz wykorzystać jakąś konkretną metodę (np. D-H), czy dowolnie? Ogólnie to polecam zacząć od oznaczenia sobie na rysunku układów odniesienia poszczególnych członów

To ja mogę jeszcze dorzucić jedną ekstremalną historię, którą niedawno usłyszałem. Dotyczy człowieka, który zabił się multimetrem. Multimetr był ustawiony na pomiar rezystancji i miał zamontowane bardzo ostre końcówki pomiarowe (coś jak tutaj https://www.sparkfun.com/products/12078). Facet wbił sobie (zakładam, że przypadkowo) jedną sondę w palec lewej ręki, a drugą w palec prawej ręki. Prąd pomiarowy miernika (rzekomo) wystarczył, żeby zatrzymać/zakłócić akcję serca

Chyba lepiej wybrać jakąś wersję LTS (Long Term Support), czyli 16 albo 18. Ubuntu 15 jest już EOL: https://wiki.ubuntu.com/Releases Ja oprogramowanie mojego obecnego robota poskładałem w zasadzie od zera, ale wykorzystanie gotowego projektu jako bazy też jest spoko. Możesz też z poszczególnych projektów powyciągać interesujące Cię komponenty i je ze sobą łączyć (rozwiązując po drodze setki problemów, które na pewno się pojawią ). Wszystko zależy od tego, co chcesz zbudować. Jak chcesz się pouczyć, to możesz zacząć od prób uruchomienia jakiegoś gotowego projektu (tylko pytanie, czy bez sprzętu Ci się uda) i przeanalizowaniu, jak działa. Zrobienie własnego systemu pozwoli na lepsze zrozumienie, jak to wszystko działa.

Jeszcze mi się przypomniało: jakbyś chciał wykorzystać Arduino, to jest biblioteka rosserial już dostosowana do Arduino: http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials Wykorzystując to możesz w bardzo prosty sposób uruchomić komunikację między Arduino a PC/RPi. Przesyłane wiadomości od razu są widoczne w ROSie i różne węzły mogą korzystać z danych publikowanych przez Arduino (i przesyłać komendy do Arduino). Popatrz na przykłady, jest to całkiem fajnie zrobione.

Czyli w momencie, gdy zmieniałeś wypełnienie PWM programowo (np. w pętli o 1 co 100ms), to działało ok? A po dodaniu ustalania PWM za pomocą sygnału IR przestało działać ok?

Cześć, Ja wykorzystuję ROSa w moim robocie mobilnym (line follower z kamerą i sterowaniem predykcyjnym). Polecam http://wiki.ros.org/ , a później książkę 'Mastering ROS for Robotics Programming'. Polecam podane wcześniej źródła. Pod kątem OSa to ja na PC mam Ubuntu 16, a na RPi Ubuntu Mate. 'linux Willie' - co to? Ja mam strukturę taką, że PC komunikuje się z RPi (zamontowanym w robocie) przez wifi, a RPi z mikrokontrolerem (STM32F1) przez bibliotekę rosserial. Ogólnie to obsługiwane może być w sumie wszystko, zależy jaki efekt i działanie chcesz uzyskać. Nie rozumiem pytania. Polecam zadawać konkretne pytania, to uzyskasz konkretniejsze odpowiedzi

A jak ma działać w tej sytuacji pedał po dodaniu Twojego czujnika? [ Dodano: 29-04-2018, 08:36 ] To znaczy: po wciśnięciu pedału i puszczeniu go, taśmociąg jedzie do momentu aktywacji czujnika?

No to jeżeli chcesz zbadać, czy regulator działa poprawnie (podkreślam, tylko regulator, a nie cały układ regulacji), to musisz zarejestrować E i U. Wtedy mamy wyjście i wyjście regulatora i można ocenić, czy zachowuje się to zgodnie z oczekiwaniami. Bo tak to obiekt się 'rusza' i zmienia E i nie da się powiedzieć, czy to całkowanie działa ok czy nie.