Skocz do zawartości

robotechnics

Użytkownicy
  • Zawartość

    42
  • Rejestracja

  • Ostatnio

  • Wygrane dni

    1

robotechnics wygrał w ostatnim dniu 15 stycznia 2011

robotechnics ma najbardziej lubianą zawartość!

Reputacja

4 Neutralna

O robotechnics

  • Ranga
    3/10

Informacje

  1. Witam, w związku z likwidacją sklepu organizujemy wyprzedaż naszych produktów. To jedyna taka okazja. Bardzo niskie ceny (około -30% od ceny widocznej na naszej stronie). Osoby zainteresowane zakupem prosimy o kontakt mailowy: info@robotechnics.eu lub telefoniczny: 668 099 993.
  2. Czy to znaczy, że najpierw powinienem kogoś poprosić o pozwolenie na budowę takiej konstrukcji, bo ktoś już sobie wcześniej zarezerwował do tego prawo? Nie rozumiem tych pretensji do mnie. To w takim razie ja powinienem dużo wcześniej pisać listy z pretensjami do firmy micromagicsystems, że skopiowali mój pomysł na robota, tylko że oni go zrealizowali wcześniej. Bo pomysł na tego typu robota - małego hexapoda, z plexi i na mikro serwach, żeby był tańszy niż wtedy obecne tylko hexapody na serwa o rozmiarze standard pojawił się u mnie już 2 lata temu, ale nie było czasu na realizację, bo studia, praca, magisterka... Więc kupiłem gotową konstrukcję, żeby zająć się pisaniem magisterki, a nie tracić czasu na konstrukcję, bo magisterka dotyczyła samego oprogramowania takiego robota. Na tamtego robota nie patrzyłem projektując swojego, to że wygląda podobnie to dlatego, że mamy podobny gust. Przed wersją ostateczną było wiele wersji kształtów nóg i tłowia, ale podobała mi się tylko taka jak na zdjęciach. Dlaczego mam niby na siłę zmieniać wygląd, żeby próbować przekonać kogoś, że ja wymyśliłem zupełnie coś nowego i nikt jeszcze tego nie wymyślił. Bez sensu, każdy powstający teraz robot 6-nożny to plagiat, tak samo skarabeusz (według waszego postrzegania). Pewnych dobrze przemyślanych konstrukcji nie da się zmienić, bo każda próba zmiany sprawia, że ta konstrukcja nie jest już tak dobra. Zależało mi na dobrej konstrukcji przede wszystkim, próbowałem coś pozmieniać, żeby uniknąć właśnie tego typu komentarzy, ale gdy się weźmie pod uwagę to, że konstrukcja ma być dobra, solidna i w miarę tania to niestety, wyszło to co widać na zdjęciu. Moja konstrukcja nie jest kopią tamtego robota, wygląda podobnie, ale inaczej są montowane serwa, jest zbudowana na innych, tańszych serwach, stawy biodrowe są łożyskowane, gdzie w tamtej konstrukcji nie ma łożysk. Poza tym nie wiem jakie wymiary ma tamta konstrukcja, ale na pewno wszystkie wymiary są całkowicie różne.
  3. Chciałbym przedstawić tutaj konstrukcję mechaniczną robota typu "hexapod". Na razie nie została wyposażona w elektronikę sterującą. Jest to w planach na najbliższy czas. Konstrukcja jest wykonana z plexi o grubości 3mm. Serwomechanizmy zastosowane w przegubach to 6x TowerPro SG91R black 1/2 metal (przegub biodrowy - poruszanie nogą wykrok/zakrok) oraz 12x TowerPro MG90S (przegub biodrowy-poruszanie nogą góra/dół oraz przegub kolanowy). Konstrukcja pozwala na zrezygnowanie z przegubów kolanowych, dzięki czemu zmniejsza się liczba wymaganych serwomechanizmow do 12 sztuk. Przeguby biodrowe są łożyskowane od spodu przy użyciu miniaturowych łożysk F683ZZ. W konstrukcji zrezygnowano z niektórych śrub, nakrętek i dystansowników metalowych na rzecz dużo lżejszych elementów z tworzywa sztucznego (poliamid). W komplecie znajdują się także gumowe nakładki na nogi, zapobiegające poślizgom (na zdjęciach widać tylko 2 bo to otrzymane próbki) oraz przełącznik dźwigniowy z przylutowanymi i zaizolowanymi kablami, które podłącza się do akumulatora i płytki sterującej (na zdjęciach jeszcze nie ma kabli przy przełączniku). Niedługo ma powstać artykuł w którym konstrukcja ta ma występować jako pomoc dydaktyczna, a raczej jako model na którym można będzie sprawdzić poprawność treści artykułu. Artykuł ten ma dotyczyć oprogramowania robotów typu hexapod. Będzie to wstęp do sterowania robotami kroczącymi. Będzie opisywał zasadę liczenia kinematyki i kinematyki odwrotnej, generowania i realizacji trajektorii ruchu końca nogi, oraz trajektorii ruchu korpusu robota. Ma to być kurs tworzony przy współpracy z czytelnikami forum, zainteresowanymi tematem. Wracając jeszcze do elektroniki, według nas najlepszym wyborem byłaby płytka arduino może pro mini 5V/16MHz, ogólnie sterowanie za pomocą mikrokontrolerów ATmega, a oprogramowanie pisane w czystym C. Pozdrawiam
  4. Witam, chciałbym poinformować o składanym zamówieniu w firmie POLOLU (środa 05.01.2011). Jeżeli znajdą się osoby potrzebujące produkty tej firmy na specjalne zamówienie, prosimy o kontakt w tej sprawie na PW lub e-mail: info@robotechnics.eu Pozdrawiam.
  5. kołysanie to określenie umowne. Dla mnie kolysanie to wychylanie się względem osi określającej kierunek poruszania się robota, tak jak w przypadku bipedów, które kolyszą się podczas chodu przy przenoszeniu swojego środka ciężkości z nogi na nogę. Drgania natomiast to dla mnie niewielkie różnice w końcowych pozycjach nóg, nieskoordynowane ruchy nóg itp. Występują też drgania serwomechanizmów itd. Ale to nie o to chodzi. A chodzi o to, że ogólnie we wszystkich robotach pojawiają się problemy zakłóceń pochodzących od części cyfrowej wykorzystywanej elektroniki, tu najbardziej od sygnałów PWM. Zakłócenia pochodzące od silników itp. W przypadku robotów kroczących występują większe problemy z prawidłowymi odczytami z akcelerometrów o czym koledzy już pisali, spowodowane jest to między innymi większymi turbulencjami podczas chodu. Te turbulencje można trochę zredukować dopracowując oprogramowanie, ale mimo to są. Konstrukcja szkieletu też ma wpływ, może powodować kolysanie się robota na nogach , radziłbym zaprojektować ją tak, aby chociaż przeguby biodrowe były łożyskowane z obu stron. Pozdrawiam
  6. Przy hexapodach o kołysaniu raczej nie ma mowy, a wstrząsy korpusu oczywiście są, ale ich intensywność zależy od dopracowania kinematyki, programu, wykalibrowania serwomechanizmów i jakości zastosowanych serwomechanizmów. Jeśli chodzi o polecaną literaturę to "Maszyny kroczące" Teresy Zielińskiej, ale na etapie kinematyki robota trzeba uważać bo są błędy w książce. Do zrozumienia kinematyki polecam http://www.robotyka.com/teoria.php/teoria.43 , są tam przykłady zadań z rozwiązaniami opisujące bardzo dobrze notację Denavita Hartenberga (bardzo przydatne do kinematyki prostej). Zadanie odwrotne kinematyki nogi robota o 3 stopniach swobody proponuję rozwiązać metodą geometryczną i tu polecę pracę dyplomową dotyczącą manipulatora, gdzie w zasadzie znajduje się gotowe rozwiązanie: http://rab.ict.pwr.wroc.pl/~mw/Stud/Dypl/zstruzik/ZS5R.pdf W razie pytań chętnie pomogę
  7. Witam, chcielibyśmy poinformować, iż wraz z dostawą brakujących produktów pojawiły się także nowe pozycje w naszej ofercie: - Ogniwo Słoneczne - 0.45W - 3-osiowy Żyroskop Cyfrowy ITG-3200 - 6DOF IMU Digital Combo Board - ITG3200/ADXL345 - CMOS Micro Camera - 1300x1040 - FTDI Basic Breakout - 5V - RF Receiver - 434MHz - RF Transmiter - 434MHz - XBee 1mW Chip Antenna - XBee Explorer Regulated - XBee USB Explorer
  8. Witam, chciałbym poinformować o świątecznych obniżkach w naszym sklepie w działach Elektronika i Czujniki. Zapraszamy
  9. Witam, Konstrukcja robota, którego prototyp pokazywaliśmy wcześniej jest już dostępna w naszym sklepie. Zapraszamy: Zestaw robota dwunożnego RoboL Mamy także profile aluminiowe do rozbudowy robota, lub do zastosować we własnych konstrukcjach: Profile aluminiowe do montażu serwomechanizmów
  10. No to proponuję zebrać zamówienie na produkty firmy Pololu , tylko z tym to lepiej na PW
  11. Co do Cortex-M3 od Luminary Micro (a teraz już Texas Instruments), to w sumie mają fajne płytki rozwojowe, nie aż tak drogie, a jest na nich też programator. Kosztuje to jakieś 50$, dostaje się pudełeczko, płytkę, CD i kabelek. Podłączamy przez USB płytkę do kompa, instalujemy oprogramowanie ( na CD masz środowisko programistyczne które wybierasz przy zakupie) i już, piszesz i programujesz no i masz do każdego z peryferiów po jednym przykładowym programiku. Np, masz w procku I2C, to masz przykładowy program do obsługi I2C itp. itd. Mam takie 2 płytki i jestem bardzo zadowolony.
  12. Niestety takich informacji nie mogę udzielić bo działałbym na własną niekorzyść :/
  13. Dodaliśmy pierwszy zestaw robota, którego filmik pokazywaliśmy niedawno. Póki co nie można go jeszcze zamówić ponieważ ostatnie części dostaniemy w czwartek, ale można już zobaczyć ile będzie kosztował i z czego się będzie składał (link). Dodaliśmy także kilka pierwszych profili aluminiowych, a do jutra zostanie dodana reszta. (link). Pozdrawiam.
  14. Jutro we Wrocławiu na Robotic Arena będziemy prezentować prototyp naszego bipeda. Będzie można zobaczyć z bliska jak to wygląda. Wszystkich zainteresowanych zapraszam, gdzieś tam będziemy .
  15. Zgadzam się z tym, walki pomiędzy robotami bliźniakami to już nie to... Ale od czegoś trzeba zacząć, więc na początek prosta konstrukcja na 6 serwach na pewno pomoże, a później... "hulaj dusza piekła nie ma"
×
×
  • Utwórz nowe...