Skocz do zawartości

gohandi

Użytkownicy
  • Zawartość

    114
  • Rejestracja

  • Ostatnio

  • Wygrane dni

    6

gohandi wygrał w ostatnim dniu 15 grudnia 2011

gohandi ma najbardziej lubianą zawartość!

Reputacja

18 Dobra

O gohandi

  • Ranga
    5/10
  • Urodziny 20.02.1989

Informacje

  • Płeć
    Mężczyzna
  • Lokalizacja
    Krk
  1. Jeśli inaczej miał bym mówić o przestrzeni manipulacyjnej to w pewnym uproszczeniu jest przestrzeń, w której człon roboczy, czyli np chwytak lub przedmiot trzymany przez chwytak, można ustawić w dowolnej orientacji. Czyli tak by jeden arbitralnie przyjęty punkt w którym jest środek lokalnego układu współrzędnych pozostał nieruchomy jego osie mogły wskazywać dowolne kierunki, zachowując oczywiście relacje między sobą . Tak mówimy o orientacji względem globalnego układu współrzędnych. Mówimy o członie roboczym ponieważ to jest coś co nas interesuje. Projektując manipulator nie są dla nas tak istotne poszczególne człony tylko przedmiot, którym manipulujemy ponieważ on musi być odpowiednio ustawiony aby przeprowadzić na nim, lub nim, jakąś czynność. Jeśli założymy że ostatnim członem jest prosty chwytak to jego orientacja jest tożsama z orientacją przedmiotu. Co do błędów to już nie pamiętam gdzie były, jednak sam fakt że były. W sumie z tą stroną to jest tak, że jest to elektroniczna kopia skryptu dr Buratowskiego, możliwe ze błędy są poprawione. Posiadałem zarówno papierową wersje oraz korzystałem z elektronicznej i traktowałem jako "jedno", stąd moja opinia.
  2. 1. Tym właśnie jest orientacja, jest to ustawienie członu względem danego układu współrzędnych, oczywiście chodzi o kąty jakie on tworzy między osiami współrzędnych. http://www.robotyka.com/teoria.php/teoria.73 2. Przestrzeń manipulacyjna jest wycinkiem przestrzeni osiągalnej w którym końcowy układ odniesienia(opisujący efektor) może przyjąć dowolną orientacje. Dla tego w przypadku kiedy l1=l2 jak złożymy manipulator w taki sposób, że człony pokrywają się ze sobą. Wtedy efektor umiejscowiony w podstawie a manipulując pierwszymi dwoma obrotami ustawimy dowolną orientację. 3. Dla tego układu mamy dwie orientacje ponieważ może się on przyjąć je w pozycji "łokieć do góry" lub "łokieć w dół". Jak połączysz środek układu z punktem, który osiągasz to ta linia będzie osią symetrii dla tych pozycji. Nie jest to możliwe w momencie kiedy manipulator leży na osi symetrii, a jest to przypadek kiedy wskazuje punkty na granicy przestrzeni osiągalnej. Craiga nie czytałem jednak słyszałem o nim wiele dobrego i trudno mi uwierzyć, że nie podał on definicji przestrzeni skoro potem ich używa. Jeśli jednak szukasz lektury to polecam, z mieszanymi uczuciami ponieważ jest tam wiele błędów, opracowanie dr Buratowskiego http://www.robotyka.com/teoria_spis.php Podstawy da się przyswoić. Pozdrawiam
  3. Mechanik_PSC, zwróciłem uwagę pisząc pierwszy post i podtrzymuje swoją wypowiedź Odnosząc się do niego jeszcze raz: Przypominając rozróżnia, a nie identyfikuje i zgodnie z wpisem z wiki czyli zatem wyróżnia się dwa typy urządzeń, low power i high power. Co więcej przytoczony przez Ciebie cytat nic nie mówi o źródle informacji do klasyfikacji urządzenia jako lp czy hp. Dla tego założenie, że klasyfikowany jest poprzez pomiar pobieranego prądu po podłączeniu jest moim zdaniem błędne. Jak wiemy dzieje się to później już w trakcie komunikacji. W mojej ocenie diody LED tutaj służą jako sztuczne obciążenie, nie po to aby zostać rozpoznanym jako urządzenie high power tylko po tym jak już zostanie przydzielona nam etykieta high power to móc wywiązać się z wyproszonego zapotrzebowania na prąd. W skrócie jest mowa o rozróżnianiu względem pobieranego prądu, a nie identyfikacji na podstawie pomiaru pobieranego prądu. Jak dla mnie cytat jest prawdziwy, chociaż pasowałoby go przeredagować, żeby nie było wątpliwości o czym jest mowa
  4. Mechanik_PSC, nie wiem do końca co autor miał na myśli jednak pewny jest fakt, że zdanie nie jest fałszywe. Słowo rozróżniać nie jest synonimem identyfikować. Rozróżnia czyli widzi różnice, a nie identyfikuje czy rozpoznaje. Zatem USB host rozróżnia podłączane urządzenia ze względu na pobierany prąd czyli klasyfikuje urządzenia ze względu na pobierany prąd, co potwierdza cytat z wikipedii. Zdanie nie odnosi się do tego skąd host uzyskuje informacje na temat zapotrzebowania na prąd urządzenia.
  5. ProrokWielki przeczytaj jeszcze raz artykuł. Pierwszy akapit: Co do autora, mam wrażenie, że wyrządzasz sobie krzywdę: Projekt jaki obrałeś sobie do realizacji jest stosunkowo prosty i na pewno byłbyś w stanie wykonać go sam jeśli tylko byś spróbował. Pewnie dłużej byś to wykonywał niż z aktywną pomocą, ale jeśli chcesz się nauczyć to nie ma innej drogi niż samodzielne myślenie. Nie sieje hejtem tylko ostrzegam bo łatwo wyrobić sobie postawę roszczeniową i robić "swoje" projekty wykonując czyjeś instrukcje. Powodzenia
  6. Fajnie, Ja bym jeszcze jedną rzecz zrobił, ale proszę o wypowiedzenie się osób bardziej doświadczonych. Zauważ że masę złącza do programowania, masę uC oraz złącza do BTM podpinasz pod część masy którą będą spływać prądy z silników do akumulatora. Tutaj zrobił bym takie coś. Przeciął poligon masy zaraz koło silnika mniej więcej na wysokości zworki obok C9 tak żeby zworka była podpięta jeszcze do masy po stronie silnika oraz utworzył zworkę zaraz koło stabilizatora (puścić ją miedzy uC a mostkiem). W taki sposób podzielisz masę na sygnałową i mocy zbliżysz się topologią do gwiazdy, która jest polecana. Sygnałową mógłbyś podzielić jeszcze na analogową i cyfrową ale zostaw sobie to na późniejsze projekty Dodaj jeszcze kondensator z zakresu 150-470uF między Vcc2 a masę mocy, posłuży jako rezerwa energii dla silników, a masz bez problemu miejsce żeby dodać
  7. torcek, fajnie dużo się zmienia . Ja tam fachowcem nie jestem ale pomyśl, silniki zasilane są bezpośrednio z akumulatora więc prąd pobierany przez nie będzie szedł od plusa liniami zasilania do mostka potem silnik znów do mostka i jakąś drogą masy do minusa. Zwróć uwagę w jakim miejscu masz złącze od akumulatora i jakie masz połączenie między pinem masy od mostka do tego właśnie złącza. Pomyśl jeszcze czy na prawdę potrzebujesz złączy silników zaraz przy nich? Przecież i tak będziesz używał przewodów do połączenia więc mógłbyś dać je zaraz koło mostka, a inaczej poprowadzić masę albo piny sygnałowe. Pamiętaj o tym, że na każdą parę Vcc gnd pasuje dać kondensator 100nF u Ciebie jest miejsce więc szczerze polecam, zawsze mniejsza szansa na jakieś nie przewidziane działanie uC. Zastanów się jeszcze czy nie jesteś wstanie tak pozmieniać połączeń na schemacie, przypisać piny mostka do innych pinów uC, aby ścieżki sterujące silnikiem nie musiał iść tak na około. Wytrawianie płytki dwustronnej prawie niczym się nie różni, oprócz tego że trzeba dbać o to by równomiernie się trawiło. Dodatkowym krokiem przy termotransferze jest dopasowanie warstw ze sobą, a potem to już z górki. No i niestety nadal jest konieczność wiercenia otworów i robienia przelotek Edit Sugestia Bobbiego co do poprowadzenia zasilania czujników jest nadal aktualna i jeszcze łatwiej będzie Ci ją wykonać
  8. Można rozwiązać to jak kolega Propaganja proponuje ale wprowadzanie stringów o większej niż wymagana długość dosyć skutecznie wcina pamięć. Fakt, że przy długości 8 znaków nie jest źle, ale co jeśli by to był wyświetlacz 2x40? Zastanów się nad jakaś konkretną obsługą wyświetlacza. Nie widziałem jak wyglądają u ciebie funkcje do obsługi wyświetlacza, ale dobrym rozwiązaniem jest rysowanie w bufforze a potem dopiero przeniesienie to raz na jakiś czas na wyświetlacz. Dużo w takim wypadku zyskujesz ponieważ operacje na bufforze w pamięci są znacznie szybsze niż wypisywanie tego od razu na wyświetlacz. Dodatkowo tylko w jednym miejscu będziesz miał obsługę wyświetlacza, a sekcja będzie miała prawie zawsze taki sam czas wykonywania. Takie rozwiązanie daje dużo możliwości o czym pisze Pan mirekk36 na swoim blogu.
  9. Co do wirtualizacji to od siebie polecam virtualbox'a, nie próbowałem tak odpalać USBasp, ale widziałem wiele takich maszyn z vb, które obsługiwały różne urządzenia pod usb choćby blaster'a od Altery. Choć faktycznie kofiguracja może przysporzyć siwizny
  10. Przemyśl rozłożenie elementów na płytce ,czy koniecznie potrzebujesz na samym tyle złącze do BTM-222, przez to ciągniesz linie Rx i Tx przez pół płytki i w okolicy silników. Przemyśl grubość ścieżek i prowadzenie zasilnia. Pamiętaj o tym aby robić jak najmniejsza liczbę otworów bo przy dużych ilościach wiercenie jest uciążliwe, odnoszę się do ścieżek które są prowadzone np. przez dwie zworki. Jak projektujesz taki układ szczególnie przy stopniach mocy postaraj się zastanowić jak będzie prąd płyną od + do - taki ogląd pomoże wyeliminować proste błędy. Powodzenia
  11. Na elektrodzie był poruszany taki temat tylko zorientowany na Win 7. Nadal pod Win7/Vista Pan Mirekk36 zamieścił na swoim blogu poradnik jak poprawnie zainstalować USBasp na platformę x64. Postępowałem zgodnie z tym poradnikiem i USBasp działa bez wyłączania podpisu przy każdym włączeniu komputera, tylko tak jak pisałem pod Win7. Może znajdziesz coś dla siebie. Bardzo hardcorowa i nie optymalna metoda to zainstalowanie wirtualnej maszyny z jakimkolwiek systemem obsługującym USBasp, przekierowanie portu i powinno działać (uskuteczniam tą metodę z starym skanerem do którego nie ma sterowników pod win7).
  12. Ja miałem taką sytuację jak w USBasp zworka aktualizacji firmware była źle ustawiona lub po prostu USBasp było nie podpięte.
  13. Jest jeszcze jedna różnica. Mając otwarte oprogramowanie możesz z nim zrobić w zasadzie 2 rzeczy. 1. Wykorzystać do swoich celów i tworzyć zgodnie z przeznaczeniem produkt tj. przy KiCad możesz stworzyć schemat i pcb. Z tego co się orientowałem w tedy ten produkt nie musi być udostępniany jednak nie jestem wstanie zacytować tutaj licencji. 2. Mam miejsce w przypadku kiedy na podstawie KiCad chcemy zrobić własny pakiet KiCad SuperDuper i tutaj wirusowość licencji GNU GPL daje o sobie znać.
  14. Nie znam bascoma, ale chyba przekopiowałeś to za bardzo na pałę, w twoim programie masz w środku kodu definicje procesora i kwarcu. Wydaje się to dziwne. Ogólnie pasowałoby zrobić jeden blok inicjalizacji peryferiów, a potem jak masz uC przygotowany to dochodzisz do bloku w którym wybierasz tryb pracy. Następnie if który wybiera podprogram.
  15. Nie opisałeś całego problemu, przy doborze silników istotna jest dynamika układu. Bez wiedzy o tym jakie chcesz osiągnąć przyspieszenia i prędkości maksymalne ciężko będzie odpowiedzieć czy te silniki dadzą radę. Tak naprawdę nie bardzo wiadomo co masz na myśli mówiąc "ruszyć konstrukcję", czy to jest przypadek na płaskim betonie czy może po murawie boiska. Kolejna sprawa jest taka, że ostatnim stopnie "przekładni" są koła, jeśli założysz 50cm koła stracisz bardzo na momencie i możesz nie ruszyć, dając małe koła możesz nie osiągnąć założonej prędkości. Przemyśl co dokładnie chcesz uzyskać, a znacznie łatwiej będzie dobrać napęd.
×
×
  • Utwórz nowe...