Skocz do zawartości

nelik1987

Użytkownicy
  • Zawartość

    12
  • Rejestracja

  • Ostatnio

  • Wygrane dni

    1

nelik1987 wygrał w ostatnim dniu 9 kwietnia 2011

nelik1987 ma najbardziej lubianą zawartość!

Reputacja

13 Dobra

O nelik1987

  • Ranga
    2/10

Informacje

  1. Właśnie myślałem o wykonaniu gąsienic z tego materiału ale skoro jest nowy zapis o teście kartki to sobie podaruję Będę szukał czegoś bardzo przyczepnego ale nie klejącego
  2. o teraz dopiero dowiedziałem się o teście kartki o którym wcześniej nie słyszałem. dzięki za podpowiedź. Czy test kartki jest obecnie na wszystkich zawodach czy tylko na niektórych, bo nie w każdym regulaminie znajduję test kartki
  3. Ostatnio wpadła mi w ręce podkładka pod telefon którą kładzie się na deskę rozdzielczą a telefon trzyma się jej jak przyklejony chociaż tak w zasadzie podkładka nie ma kleju tylko bardzo specyficzną gumę. Czy w zawodach minisumo koła pokryte taką gumą były by dozwolone bo wiem ze regulamin zabrania stosowania klejów i przyssawek ale to nie to samo prawda?
  4. Ja mam gotowy projekt mojego robota, każda część opisana w 3D i 2D jako jej obrys ponieważ mój robot składał się właśnie z blachy tyle że aluminiowej (3mm). Opis robota: https://www.forbot.pl/forum/topics7/manipulator-sterowane-ramie-robota-qbot-vt5338.htm
  5. W moim przypadku program był pisany w języku C. Nie ukrywam, ze był dość prymitywny do tego co teraz piszę. Ogólnie sprawa wyglądała tak że co określony czas wywoływane było przerwanie sprawdzające stan przycisków i włączników na padzie sterującym, po odczytaniu program przechodziło do pętli głównej w której co określony czas pozwalano na zmianę położenia silnika krokowego. Jeżeli nie przyciśnięto żadnego przycisku stan nie był zmieniany. Ten czas pomiędzy kolejnymi przełączeniami faz silnika powodował jego obracanie z określoną prędkością. W załączniku prezentacja mojej pracy dyplomowej, w niej znajduje się prosty schemat blokowy. w ostatnim slajdzie wyświetlane są automatycznie zdjęcia całej konstrukcji. Prezentacja pracy dyplomowej.rar
  6. Jestem w trakcie pisania pracy magisterskiej i ten robot nie jest jej tematem, piszę o czym zupełnie innym. Temat był mojego autorstwa zaproponowałem go kierownikowi katedry i bardzo się spodobał więc został zaakceptowany.
  7. Tak dobrze zauważyłeś jest 5 stopni swobody, Napisanie dodatkowego kawałka kody do poruszania się po układzie współrzędnych kartezjańskich nie było by większym problemem, chociaż niestety tez już nie posiadam manipulatora i nie mogę już nic zmieniać. Nie nie można zapamiętywać sekwencji ruchów ale to też by nie był wielki problem, pamięci by starczyło w ATmega128. W tej chwili ramię pracuje ze znacznie szybszym procesorem sygnałowym SHARK. Wykonanie zaprogramowanie, uruchomienie, testy i opisanie sterowanego ramienia robota wykorzystującego silniki krokowe to był cel mojej pracy inżynierskiej na Politechnice Gdańskiej na wydzielę elektrotechniki i automatyki - kierunek elektrotechnika. Tak praca była wykonywana tylko i wyłącznie przeze mnie. Jak pokazałem jedynie blacha została wycięta w firmie według mojego projektu. Wszystkie prace mechaniczne tokarskie, elektroniczne i kombinatorskie wykonywałem w zaciszy swojego warsztatu
  8. Ramię na udźwig w najgorszej pozycji czyli na zupełnie wyprostowanym ramieniu w pozycji poziomej 0,4 kg. Oczywiście czym ramię bardziej zgięte tym udźwig jest większy. Jeżeli koła zębate były by na stałe zmontowane z osiami sądzę, ze udźwig wynosił by około 0,8 kg. Podczas obliczeń mechanicznych zakładano jako minimum utrzymanie 100g ciężaru. Przekładnie z paskami zętamu spisują się bardzo dobrze. Jak widać na niektórych zdjęciach zastosowano naciągacze z łożysk kulkowych pomagających utrzymać ciągłe napięcie pasa. Silniki mają spory zapas mocy pracują na 70% mocy. Jedynym elementem jaki mógł by nie wytrzymać to osie wykonane z aluminium należało by je wymienić na stalowe, ale do tego projektu nie było takiej potrzeby. Jest to jedynie model pokazujący działanie manipulatora oraz sposoby i możliwości jego sterowania przy wykorzystaniu silników krokowych. Dodatkowo podczas obliczeń mechanicznych zakładano bardzo duży 10-krotny współczynnik bezpieczeństwa.
  9. Niestety nie posiadam takiego filmu, ramię znajduje się już na uczelni i jest wykorzystywane w laboratorium przez studentów.
  10. blacha kupiona była w firmie w Gdyni, kupiłem cały arkusz 2x1 m. Co do poszczególnych elementów wycinane były one na specjalnej maszynie (stemplownicy CNC) pokazanej na zdjęciu poniżej: po wycięciu blacha wyglądała tak: [ Dodano: 10-04-2011, 01:37 ] Sterowanie z automatu też jest tylko nie jest pokazane na filmie. Odczytywanie z analogów będzie opisane na stronie www.mikrokontrolery.org już wkrótce. Chwytak posiada plastykowe przekładnie z racji ciężaru, aluminiowe czy stalowe były ba za ciężkie. Przekładnie plastykowe w zupełności wytrzymują, co do zatrzymywania się na przeszkodach podczas zamykania nie ma problemu bo silnik ma tak dobrany moment siły, że gdy napotka większy opór to silnik gubi kroki więc nie można zniszczyć przekładni. Kolenym powodem wyboru przekładni plastykowych był brak dostępności tak małych aluminiowych ślimaków i ślimacznic do przekładni. Tak i tu masz prawdę, są podobne konstruckje ale znacznie prostsze bo wykonywane na serwach, głównym problemem wyło wykorzystanie silników krokowych bo takie było założenie mojej pracy dyplomowej, bo jak stwierdził mój promotor wykonanie robota na serwach było by zbyt proste.
  11. Projekt wykonywany był na Politechnice Gdańskiej na wydziale Elektrotechniki i Automatyki jako temat inżynierskiej pracy dyplomowej. Tematem pracy było zaprojektowanie, wykonanie i uruchomienie sterowanego ramienia robota poruszanego za pomoca silników krokowych i sterowanego za pomoca mikroprocesora ATmega128. Ramię robota wykonane zostało z aluminium. Jedynie jedna z osi napędowych zrobiona była z pręta stalowego. Do poruszania ramieniem wykorzystane zostały silniki krokowe unipolarne i bipolarne. Do sterowania silnikami zaprojektowano i wykonano dedykowany sterownik. Przeniesienie napędu odbywa się za pomocą stalowych kół zębatych, aluminiowych kół zębatych i współpracujących z nimi pasków zębatych. Wszystkie osie są obustronnie łożyskowane za pomocą łożysk kulkowych. Do sterowania silnikami wykorzystano układ ULN2803 (dla silników unipolarnych) i L293D (dla silników bipolarnych). Oba układy sterowane są bezpośrednio przez procesor ATmega128. Do procesora podłączone są również czujniki krańcowe ograniczające zakres ruchu ramienia. Całość zasilana jest z transformatora toroidalnego 230V/18V. Wykonany został również zasilacz z 6 niezależnymi stopniami wyjściowymi regulowanymi w zakresie 12-24V (1,5A) dodatkowo zamontowano zasilacz 5V (1A) do zasilania procesora i układów logicznych. Całość sterowana jest za pomocą pad'a do gier komputerowych. Wykorzystano joysticki potencjometryczne go intuicyjnego i łatwego sterowania poszczególnymi ramionami. Poniżej zdjęcia przedstawiające wykonane urządzenie wizualizacje oraz film przestawiający działanie ramienia robota. Dzięki pomocy promotora Pana dr. inż. Jarosława Guzińskiego udało się osiągnąć zamierzone cele za co chciałem serdecznie podziękować. Film z pracy urządzenia:
×
×
  • Utwórz nowe...