Skocz do zawartości

Mortis

Użytkownicy
  • Zawartość

    15
  • Rejestracja

  • Ostatnio

Reputacja

10 Dobra

O Mortis

  • Ranga
    2/10
  • Urodziny 07.03.1996

Informacje

  • Płeć
    Mężczyzna
  • Języki programowania
    C, C#, LD, SFC

Ostatnio na profilu byli

Blok z ostatnio odwiedzającymi jest wyłączony i nie jest wyświetlany innym użytkownikom.

  1. W planach było zrobienie takiej analizy ale trochę za późno zabrałem się za pracę i już czasu na to zabrakło. Z tego co dało się wywnioskować to niestety były te skoki (wg. noty to dokładność do 2m powinna być) i w dużym stopniu uniemożliwiało trzymanie się założonej trasy (ponoć nie działanie to element działania ) Chciałem pokusić się o enkodery i może zastosować jakiś filtr Kalmana no ale niestety czas... Projekt na pewno jeszcze ruszę bo nieoficjalnie to miał być prototyp autonomicznej kosiarki do testowania samej jazdy i będę musiał coś wymyśleć, żeby lepiej ustalał swoja pozycję. Masz może na to jakieś rozwiązanie?
  2. To bardzo podobnie a nawet dokładnie na odwrót U mnie do przodu skręcał a do tyłu jechał prosto. Ball caster fajna sprawa, ale jednak nie do zastosowań zewnętrznych - piasek łatwo się dostaje i kula już się nie obraca. Może ta wersja z metalową byłaby lepsza Tam na drugim screenie aplikacji jest taki prosty sposób na ustawienie zbieżności. Suwakami ustala się jaka wartość ma być zawsze odejmowana od którego silnika tak, żeby jechał prosto - przy małych wartościach się sprawdza bo nie powoduje wyraźnych zmian np przy skręcaniu.
  3. Autonomiczny robot mobilny z nawigacją GSP W życiu każdego studenta przychodzi monet, kiedy musi się spiąć i zrobić pracę inżynierską. Jako, że większość proponowanych tematów przez uczelnię nie wpadło w obszar moich zainteresowań, a już od jakiegoś czasu chciałem „pobawić się” w budowę robota z GPS to właśnie taki temat zaproponowałem promotorowi i bez problemów został zaakceptowany (kierunek – AiR). Potem jak się okazało nie był to do końca dobry pomysł z uwagi na problemu w testowaniu GPS – testy przypadły głównie na styczeń – a więc w tym roku deszcze itp. a nawigację trzeba jednak testować na dworze. To tyle tytułem wstępu a teraz do bardziej praktycznych zagadnień. Robot z założenie miał być 2 kołowy + jedno koło wleczone, posiadać moduł bluetooth do wstępnej kalibracji i wpisywaniu współrzędnych, sterowany za pomocą Arduino Nano (w tym przypadku klon), a jego zmysłami poznawania świata miał być: moduł GPS Neo-6m, magnetometr oraz 3 czujniki ultradźwiekowe z przodu do wykrywania przeszkód. Przeszukałem pełno gotowych platform mobilnych ale żadna mi do końca nie pasowała, a że od niedawna byłem właścicielem drukarki 3D to postanowiłem zaprojektować własną i wydrukować z PLA. Projekt owej platformy zrobiłem w środowisku CAD w programie Solid Edge i wyglądał tak jak poniżej. Składa się z 2 platform oraz miejsca na czujniki ultradźwiękowe: dolna na arduino, sterownik i akumulator, a górna na pozostałe podzespoły. Jak widać pokusiłem się o zamodelowanie również felg do już gotowych kół – okazało się że mają efekt „ósemkowania” co uniemożliwiało prostą jazdę. Koło wleczone zastąpiłem jednak Ball Caster'em, ponieważ te które użyłem miało straszne luzy i również powodowało samoczynną jazdę po łuku. A tak prezentuje się już wydrukowana i złożona platforma: Jako że wszystko było zamodelowane w CAD’zie to mogłem porobić rysunki złożeniowe rodem jak z sklepów meblowych (może projektowanie mechaniczne to dobry pomysł na artykuł ) Kolejnym krokiem było zrobienie elektroniki. Aby wyglądało to w miarę estetyczniej to pokusiłem się o zrobienie płytki PCB – projekt w KiCad'zie a potem termotransferem na laminat (tam gdzie Arduino to płytka dwustronna, a tam gdzie moduły jedno) Jeszcze tylko zasilanie – Li-Pol 2s firmy Redox (pomocny w ogarnięciu tego tematu był artykuł na Forbocie – wielkie dzięki za kompendium wiedzy w pigułce) i możemy zaczynać programować – a to dla mnie było największym wyzwaniem. Wrzuciłbym kod ale to jest 700 linijek napisanych raczej łopatologicznie więc tylko ja się w nim odnajduję Jak byście mieli jakieś pytania odnośnie działania jakiejś części to podrzucę i postaram się wyjaśnić. Jako, że byłem na AiR no to fajnie by było wrzucić jakiś nawet prosty regulator – zdecydowałem się na Proporcjonalny a układ regulacji wygląda następująco: (KSN – kompensacja strefy nieczułości) Działał on dosyć dobrze, im robot "był dalej" od zadanego kontu tym szybciej obracał się a im bliżej tym zwalniał, zaś przeregulowanie było znikome. Gotowy robot prezentuje się tak: Niestety wszystko nie było takie piękne i proste, a to niektóre napotkane problemy Magnetometr praktycznie nie działał. Wskazywał azymut w przedziale może z 0-15o. Powodem było pole magnetyczne wytwarzane przez magnesy silników. Google jednak nie znały odpowiedzi co zrobić z tym faktem więc testowałem po kolei różne warianty i tak o to idealnym rozwiązaniem okazało się umieszczenie silników w stalowe rurki. Z powody złych warunków na dworze testowanie robota nie było zawsze możliwe. Arduino też nie wyrabiał jak dostawał tyle danych (GPS okazał się bardzo obciążający – w momencie kiedy dostawał pakiet danych to Ardu zaczęło wariować). GPS i bluetooth nie mogły działać w tym samym momencie więc nie miałem możliwości zdalnie dowiedzenia się co robot w danej chwili „miał na myśli”. Generalnie to wszystko działało ale osobno: jak testowałem unikanie przeszkód i ustawianie się na dany kąt to była gitara. Dołożyłem do tego GPS to raz działało a raz nie – jak wspomniałem po dostaniu pakietu danych zaczynał wariować przez chwilę. W planach mam zamianę Ardu na STM32 i spróbowanie ponownie ruszyć temat. Dodatkowo napisałem prostą aplikację w C#, która komunikowała się z robotem przez bluetooth i można było łatwiej testować podzespoły i wprowadzać współrzędne. Praca została obroniona na 5 więc było warto poświęcić nad tym dużo czasu. Zapraszam do komentowania
  4. Cześć wszystkim! Mam problem z sterowaniem z użyciem magnetometru. Kiedy robot ma się ustawić na kącie np 120 stopni to sprawa dosyć prosta - jak większy kąt to skręcaj w lewo jak mniejszy to w prawo (oczywiście jakiś jeszcze regulator proporcjonalny). Problem rozpoczyna się gdy ma skręcić na np 10 stopni. a jest ustawiony na 350 to zgodnie z tą zasadą będzie robił prawie pełne koło w lewo bo 350 jest większe od 10. Jak tego uniknąć?
  5. Tego jeszcze nie wiem, gdyż jeśli się zdecyduję to dopiero będę "negocjował" warunki. Przejrzałem projekty firmy i wyglądają naprawdę ciekawie. Jedyny problem taki, że z okolic Szczecina do Lublina no cóż kawałek drogi jest, raczej przy takiej odległości tylko praca zdalna wchodziłaby w grę,gb ale wiadomo jeśli by się tak dało to i tak najpierw te kilka miesięcy trzeba by było popracować stacjonarnie. Aktualnie budujemy już drugiego łazika marsjańskiego na ERC (no niestety w tym roku się nie wyrobiliśmy, ale będzie dopracowany na następną edycję) więc jakieś doświadczenie w robotyce jest, pozostaje tylko pytanie odnośnie zapotrzebowania na takie osoby / stanowisko.
  6. Witam. Z góry przepraszam jeśli to nie ten dział albo naruszam regulamin forum. Ostatnio próbuję znaleźć odpowiedź na to pytanie ale niezbyt mi wychodzi. Sprawa wygląda tak: aktualnie pracuję jako konstruktor/projektant CAD ale zbliża się koniec wakacji iii mam możliwość zdalnej pracy w roku akademickim ale musiałbym podpisać umowę mówiąca o tym, że po skończeniu studiów (zostało mi półtora roku) bym musiał w tej firmie pracować X lat. Sama umowa nie jest czymś dziwnym, wręcz logicznym, praca naprawdę fajna itp., ale właśnie ale chciałbym jednak pracować jako konstruktor robotów (nie związanych ściśle z przemysłem), dokładnie mówiąc marzy mi się praca w "sektorze kosmicznym". Tutaj pojawia się moje pytanie. Czy ktoś z Was ma jakieś doświadczenie jak wygląda sytuacja na rynku pracy (Polska) w tej branży, jeśli nie kosmicznej to po prostu czy jest jakieś zapotrzebowanie na konstruktorów robotów, może gdzieś da się dostać na jakiś staż, praktykę itp? Zostanie przy tej pracy co mam gwarantuje mi stałą pracę od razu po studiach ale obawiam się, że przez to mogę stracić szansę pracy w tym co na prawdę chcę. Jeśli chodzi o studia to studiuję automatykę i robotykę, zaś na drugi stopień prawdopodobnie wybierałbym się na mechanikę i konstrukcje maszyn. Serdecznie pozdrawiam.
  7. Trochę danych technicznych: http://rubi.republika.pl/oscyloskopy/c194/index.html
  8. Witam wszystkich. Chciałby ktoś może kupić sprawny oscyloskop? (zdjęcie w załączniku) Co do ceny zawsze można się dogadać Kontakt: tel 693 669 642 ; gg 13393475 SPRZEDANE Pozdrawiam. Mortis
  9. Jutro przyjdzie mi już kabel do skanera, to zeskanuję płytkę.
  10. Już poprawiłem linki. Na układzie scalonym jest napisane: ATMEL AT89S52 14JU 0721A Są też 2 inne scalaki(chyba): Sipex Sp48CS 0622L i 8L05A PDEOC 4 kondensatory 35V i jeden 6V
  11. Witam. Ostatnio znalazłem u siebie taką płytkę: I tu pojawia się moje pytanie. Dało by radę to jakoś zaprogramować do innych celów? Pozdrawiam. __________ Komentarz dodany przez: Treker
×
×
  • Utwórz nowe...