Skocz do zawartości

Sabre

Moderator
  • Zawartość

    3037
  • Rejestracja

  • Ostatnio

  • Wygrane dni

    137

Wszystko napisane przez Sabre

  1. Ja dałbym kilka czujników odbiciowych na podczerwień naokoło robota, ale tak rozstawionych aby kąty były dokładnie takie same jak kąty ścian w labiryncie. Tylko pozakładałbym na diody i fototranzystory koszulki termokurczliwe o długości 1,5-2 cm (po to aby zawężyć czułość tylko dla odbić od ścian prostopadłych do czujników). W ten sposób wykrywałbym co jest przed robotem z bardzo dużą dokładnością. Sztuczka dodatkowo polega na tym, że np. prawy przedni czujnik (patrząc na robota z góry) musi być skierowany w lewo (np pod kątem 135° względem przodu robota), i na odwrót lewy przedni czujnik musi być skierowany w prawo. Takie ustawienie na krzyż ułatwi wcześniejsze wykrycie zakrętu, ponieważ czujnik na dalszym rogu robota od ściany będzie niejako zachodził już na płaszczyznę ściany zakrętu. Jeśli nie zrozumiałeś o co mi chodzi po południu mogę to w jakimś paincie narysować. Teraz siedzę i klikam z pracy .
  2. Dlaczego kolega druid nie pochwalił się, że już prosił o pomoc na elektrodzie: http://www.elektroda.pl/rtvforum/topic951818.html O tym, że robot ma powstać jako praca inżynierska, też nie napisałeś. Przepraszam bardzo, ale gotowca nikt za ciebie nie zrobi kolego druid.
  3. KTIR0711S ITR8703 wyglądają identycznie, są miniaturowe, ale bardzo trudno dostępne.
  4. Ja już przedstawiłem swojego "Psotka", który zajął 2 miejsce na zawodach w Olsztynie.
  5. Całkiem ciekawy algorytm ma robot jadący jako 2. Widać, że jest szybszy, robot z przodu mu przeszkadza swoją obecnością cały czas. Doczytałem dopiero po jakimś czasie, że ten 2 robot jest robotem śledzącym. Na filmiku wyglądało to troszkę inaczej.
  6. Na podstawie schematu i zdjęć możesz bez problemu skopiować go, softu nie będę udostępniał ze względu na to, że jest rozwijany cały czas oraz zawiera kilka moich sprytnych rozwiązań. Wzorując się jak ja na kodzie z tej stronki: http://www.wrighthobbies.net/guides/linefollower.htm można samemu coś napisać, ale jak już wspominałem wyżej, według mnie w tym kodzie są błędy, które uniemożliwiają bądź utrudniają poprawną pracę linefollowera.
  7. 100n i 100µH Kondensator i dławik przy Avcc jest zgodnie z notą aplikacyjną, służą one do stabilizacji napięcia zasilającego część kontrolera, w której jest napięcie referencyjne dla ADC.
  8. CNY 70 musi być blisko podłoża, według noty aplikacyjnej to powinno być 0,3 mm, ale przy 5 mm od podłoża też będzie działał (według noty), tyle, że po prostu prąd kolektora będzie dużo mniejszy. U mnie ta odległość wynosiła około 2 mm. Wszystko działało bez problemu.
  9. A co masz na myśli pisząc zmianę (zmniejszenie)? Według mnie te czujniki są dość odporne na warunki zewnętrzne (jeśli o to Ci chodzi) ponieważ są niejako schowane. Powierzchnia czujników jest oddalona chyba o 1 mm od krawędzi czujnika. Krawędź ta daje dodatkową zasłonę przed światłem zewnętrznym. Inna sprawa, że nie używałem nigdy TCRT5000.
  10. Algorytm chyba jest Wam znany, widziałem, że ktoś tłumaczył na Diodzie tą stronkę: http://www.wrighthobbies.net/guides/linefollower.htm Chociaż według mnie są tam drobne błędy w kodzie i tylko się nim sugerowałem, bo jako całość w warunkach na zawodach w Olsztynie by się nie sprawdził.
  11. Jest to robot podążający za linią, zrobiłem go na zawody w Olsztynie, które odbyły się 4 kwietnia tego roku. Mój "Psotek" zajął 2 miejsce w łącznej klasyfikacji robotów. Schemat mojego "Psotka": Szkielet robota stanowią dwa kawałki laminatu skręcone razem przez tulejki dystansowe. Cała elektronika znajduje się na górze, silniki również są przyklejone do górnej części, spód jest tylko nośnikiem dwóch akumulatorków Li-ion oraz ślizgacza wykonanego z kawałka teflonu. Wymiary: laminat 70 x 85 mm (szerokość x długość) wraz z kołami ma 101 mm szerokości całość wraz z zasilaniem waży 110 gram Do zasilania "Psotka" użyłem dwóch akumulatorków Li-ion pochodzących z jakichś odtwarzaczy mp4, według naklejki mają one 380 mAh każdy: Napęd, co tu dużo pisać, są to dwa silniki firmy ESCAP (PORTECAP) z dołożonymi przekładniami (przekładnie mają konstrukcję kanapkową przypominającą klocki lego z dwoma pinami), każdy silnik o ile się nie mylę ma 3-stopniową przekładnię (2 kanapki): Odpowiem może od razu skąd pochodzą te silniki, otóż z Wolumenu. Jest tam taki pan (tylko w niedziele), który handluje silnikami z różnych maszyn. Po okazyjnej cenie 30zł sztuka zakupiłem te cuda. Miały one więcej stopni przełożenia, ale na moją prośbę ten pan dopasował mi przekładnię do moich potrzeb. Powiem szczerze, że nie wiem z czego silniki pochodzą, wiem natomiast, że nowe są warte znacznie więcej. Mózgiem "Psotka" jest Attiny26 zasilany poprzez stabilizator 5V, silniki z racji pobieranego przez nie małego prądu (około 16mA przy 4,2V) również są zasilane poprzez tranzystory z 5V (obroty silników są sterowane przez sprzętowy PWM ). Czujniki linii to transoptory odbiciowe CNY 70, których diody IR są zasilane poprzez rezystory bezpośrednio z akumulatorków (2 połączone szeregowo). Niestety robot zostanie rozłożony, ponieważ mam tylko 2 takie silniki. W kolejnej wersji zostanie dodany 5 czujnik, według mnie jest to lepsze rozwiązanie od obecnych 4. Już po złożeniu całości zorientowałem się, że czujniki nie są symetrycznie rozmieszczone, okazało się, że przesunąłem o 2,54 mm bliżej prawej strony (patrząc z góry). Powoduje to, że robot inaczej reaguje przy skrętach w prawo a inaczej w lewo. Nie robiłem korekcji tego już w sofcie. Program pisałem w Bascomie AVR i zajęło mi to około 4 dni. Robot powstawał około tygodnia. Proszę o zadawanie pytań, z chęcią na nie odpowiem.
×
×
  • Utwórz nowe...