ps19
-
Zawartość
597 -
Rejestracja
-
Ostatnio
-
Wygrane dni
13
Ostatnio na profilu byli
975 wyświetleń profilu
-
Cześć, Mam taki mały problem z odpaleniem sterowania wektorowego (FOC) z modulacją przestrzenną wektora (SVM). Problem polega na tym, że silnik zamiast kręcić się stoi w miejscu, jak próbuję go ręcznie ruszyć to pomiędzy cewkami jest wyczuwalny luz natomiast w miejscu cewek próbuje trzymać pozycję. Raczej nie liczę na sprawdzenie kodu, ale podpowiedź co może powodować takie zachowanie. FOC: void focAlgorithm(motorParamsTypedef *mot) { __disable_irq(); static float32_t pSinVal, pCosVal; arm_sin_cos_f32(mot->enc.elecAngleDegrees_f32, &pSinVal, &pCosVal);
-
Witam Próbuję zaimplementować algorytm podążania robota mobilnego 2-kołowego po trajektorii zadanej z góry wzorem na podstawie znalezionych materiałów. materiały: https://www.researchgate.net/publication/225543929_Control_of_Wheeled_Mobile_Robots_An_Experimental_Overview (strona 16 - Nonlinear Control Design) https://kcir.pwr.edu.pl/~mucha/Pracki/Rafal_Cyminski_praca_magisterska.pdf (strona 38) Problem polega na tym, że robot albo jedzie tylko część trajektorii albo ruch wynikowy nie przypomina ani trochę trajektorii wynikowej. void lissajousInit
-
Sprzedam Sprzedam Raspberry Pi 3 (A+/B+), Nucleo F439/L412
ps19 opublikował temat w Sprzedam/Kupię/Zamienię/Praca
Płytki nowe, oryginalnie zapakowane, kupione do projektu na który nie miałem ostatecznie czasu. - Nucleo-32 STM32L412 (2sztuki) - 45zł/szt https://allegrolokalnie.pl/oferta/zestaw-rozwojowy-edukacyjny-nucleo-32-stm32l412 - Nucleo-144 STM32F439 (2 sztuki) - 120zl/szt https://allegrolokalnie.pl/oferta/zestaw-rozwojowy-edukacyjny-nucleo-144-stm32f439 - Raspberry Pi 3 model A+ (2 sztuki) - 105zł/szt https://allegrolokalnie.pl/oferta/raspberry-pi-3-model-a - Raspberry Pi 3 model B+ (3 sztuki)- 165zł/szt https://allegrolokalnie.pl/oferta/raspberry-pi-3-model-b -
Takie złącze, możesz dać 6 pinowe bez problemu (SWO nie jest potrzebne). Nie musi to być raster 2,54 mm są też 2 mm - z jednej strony normalne goldpiny 2,54 mm na tasiemce a z drugiej goldpiny na 2mm. Można dać też 1x6 wg pinologii z Nucleo. Przykłady: https://botland.com.pl/pl/80-przewody-i-zlacza-idc https://botland.com.pl/pl/przewody-i-zlacza-idc/1246-przewod-idc-6-pin-zensko-zenski-30-cm.html
-
Wyprowadzasz złącze np. samo SWD na goldpinach i tyle, igly są drogie i nie wygodne jak programujesz coś dużą ilość razy w czasie testów. Na Nucleo odpinasz zworki i masz je jako programator a linie są wyprowadzone właśnie na goldpinach. Tak samo robisz na swoim PCB i problem z głowy. Ja mam zamiast goldpinów gniazdo IDC wyprowadzone zgodnie ze standardem SWD.
-
Prośba o napisanie programu – elektryczna kolejka
ps19 odpisał w temacie użytkownika krif38 • Arduino i ESP
na początku dodałbym jeszcze ustawianie stanu wysokiego w Setup`ie i pinMode zmienia tryb pracy pinu a nie digitalWrite, a domyślnie piny są wejściami w AVRach także nic dziwnego że nie działa. Void setup () { pinMode(7,OUTPUT); pinMode(8,OUTPUT); digitalWrite(8,HIGH); digitalWrite(7,HIGH); } i cały program: Void setup () { pinMode(7,OUTPUT); pinMode(8,OUTPUT); digitalWrite(8,HIGH); digitalWrite(7,HIGH); } void loop() { digitalWrite(8,LOW); delay(50000); digitalWrite(8,HIGH); delay(300); digitalWrite(7,LOW); delay(50000); digitalWrite(7,HIGH); -
Prośba o napisanie programu – elektryczna kolejka
ps19 odpisał w temacie użytkownika krif38 • Arduino i ESP
Tutaj jest napisane, druga sprawa to może arduino nie wyrabia prądowo - zapalenie diody to jedno, a wyzwolenie cewki przekaźnika to inna sprawa. Polecam używanie słownika w przeglądarce w przypadku dysleksji czy po prostu robieniem błędów - prawym mszy na podkreślone na czerwono słowo i pojawią się poprawne propozycje. -
Dokladnie to błędu szukaj w krzemie STMa - ta magistrala w tych procesorach tak ma, ale pod HALem jakoś to działa. Pokaż kod i sprawdź stany rejestru SR od I2C - jak rozwiniesz SFR to masz tam rózne flagi BUSY, ACK itp. W Attolicu, CubeIDE i innych Eclipso podobnych masz okienko SFR w debugu - podgląd rejestrów (Jak nie ma w to poszukaj w View gdzieś). Przed włączeniem I2C możesz spróbować zresetować magistralę I2C - tak procedura jest opisana w Erracie procka. I2Cx->CR1 |= I2C_CR1_SWRST; //Software reset 1 I2Cx->CR1 &= ~ I2C_CR1_SWRST; //Software reset 0
-
Wskazówka nr 1 Standard Peripheral Library (SPL) jest już od kilku lat nierozwijana i niewspierana przez ST, zainteresuj się biblioteką HAL. Co do kodu przerwanie od przycisku nie ma sensu, musiałbyś blokować zmianę stanu diody jakimś timerem w przerwaniu od EXTI bo to się może wykonuje ale na tyle szybko że nie zauważasz. Zmiana priorytetów przerwań na początku nauki - nie polecam. Przy priorytetach domyślnych i tak wykona Ci się to bardzo szybko przy tak prostym programie. Zamiast tego: nvic.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn; nvic.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority =
-
[STM32] NucleoF103RB program działa tylko w debuggerze
ps19 odpisał w temacie użytkownika m9ciek • Mikrokontrolery
Sprawdź konfigurację pinu BOOT STMa -
Masz 3 człony obrotowe a w wyniku wyszedł ci jeden to chyba coś nie tak Masz rotację po X i 2 po Z 1.Przesunięcie po Z o d1, 2. obrót po X po theta1, 3. obrót po Z po theta2, 4. przesuniecie po X o a2/l2 5. obrót po Z po theta3, 6. przesuniecie po X o a3/l3. Powinno ci wyjść: x = cos(th1)*(l2*cos(th2) + l3*cos(th2+th3)) x = sin(th1)*(l2*cos(th2) + l3*cos(th2+th3)) z = d1 + (l2*sin(th2) + l3*sin(th2+th3)) Tutaj masz dla 6 osiowego ale to wystarczy opuścić ostatnie macierze A45 i A56 https://www.researchgate.net/publication/3
-
STM32 Problem z przebiegiem PWM w STM32
ps19 odpisał w temacie użytkownika JerzySz • Mikrokontrolery
To nie problem biblioteki jak napisałem - nowa biblioteka nie zapobiegnie użyci zlej funkcji/metody podczas pisania programu. Równie dobrze mogłem zaproponować pisanie na rejestrach w w C czy nawet asemblerze, ale nie o to chodzi. OFFTOP: Wyklikiwanie konfiguracji w Cube niekoniecznie uczy programowania mikroprocesorów bardziej pomaga zacząć nie do końca wiedząc jak działa procesor, ale nie chce wszczynać dyskusji o wyższości bibliotek czy rejestrów bo sam korzystam czasami różnie od potrzeb z różnych kombinacji HAL lub rejestry czy HAL + rejestry. -
STM32 Problem z przebiegiem PWM w STM32
ps19 odpisał w temacie użytkownika JerzySz • Mikrokontrolery
Od czego jest pin PA5 ? Problem masz raczej w przerwaniu od TIM2 skoro ono działa z f = 4 kHz a PWM ma 12 kHz i na wykresie masz co 3 (okres ?) szpilkę w dół (12/4) Chyba korzystasz z kursu dotyczącego biblioteki SPL już nie rozwijanej, ale to nie problem https://forbot.pl/blog/kurs-stm32-f1-hal-liczniki-timery-w-praktyce-pwm-id24334 -
https://pdfs.semanticscholar.org/4e98/09960be9ec7f1ad8fadf61dad8cb1c8818d0.pdf http://www.par.pl/2012/PAR_10_2012_Pyka_74_78.pdf https://we.po.opole.pl/dmdocuments/autoreferat_pyka.pdf http://web.mit.edu/jlramos/www/Arquivos/ReportDifferentialDrive.pdf Z książek - Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych - Giergiel,Hendzel, Żylski (PWN) - Robot Dynamics and Control - Mark W. Spong - Robotics: Modelling, Planning and Control (Springer) - https://www.academia.edu/11985316/Introduction_to_Mobile_Robot_Control
-
Polecam zainteresować się biblioteką pygame ona posiada obsługę joysticków https://www.pygame.org/docs/ref/joystick.html https://www.google.com/search?ei=MohuXZieO5CHwPAPh4utQA&q=pygame+joystick&oq=pygame+joystick&gs_l=psy-ab.3..0j0i203l7j0i22i30l2.140415.144031..144343...1.2..0.202.1162.14j0j1......0....1..gws-wiz.....10..0i71j35i39j0i131j0i67j35i39i19.-THn54tEgsk&ved=0ahUKEwiY_-6t_bTkAhWQAxAIHYdFCwgQ4dUDCAo&uact=5 W C#: https://stackoverflow.com/questions/3929764/taking-input-from-a-joystick-with-c-sharp-net https://www.google.com/search?ei=gopuX
