ps19

Takie złącze, możesz dać 6 pinowe bez problemu (SWO nie jest potrzebne). Nie musi to być raster 2,54 mm są też 2 mm - z jednej strony normalne goldpiny 2,54 mm na tasiemce a z drugiej goldpiny na 2mm. Można dać też 1x6 wg pinologii z Nucleo. Przykłady: https://botland.com.pl/pl/80-przewody-i-zlacza-idc https://botland.com.pl/pl/przewody-i-zlacza-idc/1246-przewod-idc-6-pin-zensko-zenski-30-cm.html

Wyprowadzasz złącze np. samo SWD na goldpinach i tyle, igly są drogie i nie wygodne jak programujesz coś dużą ilość razy w czasie testów. Na Nucleo odpinasz zworki i masz je jako programator a linie są wyprowadzone właśnie na goldpinach. Tak samo robisz na swoim PCB i problem z głowy. Ja mam zamiast goldpinów gniazdo IDC wyprowadzone zgodnie ze standardem SWD.

na początku dodałbym jeszcze ustawianie stanu wysokiego w Setup`ie i pinMode zmienia tryb pracy pinu a nie digitalWrite, a domyślnie piny są wejściami w AVRach także nic dziwnego że nie działa. Void setup () { pinMode(7,OUTPUT); pinMode(8,OUTPUT); digitalWrite(8,HIGH); digitalWrite(7,HIGH); } i cały program: Void setup () { pinMode(7,OUTPUT); pinMode(8,OUTPUT); digitalWrite(8,HIGH); digitalWrite(7,HIGH); } void loop() { digitalWrite(8,LOW); delay(50000); digitalWrite(8,HIGH); delay(300); digitalWrite(7,LOW); delay(50000); digitalWrite(7,HIGH); delay(300); }

Tutaj jest napisane, druga sprawa to może arduino nie wyrabia prądowo - zapalenie diody to jedno, a wyzwolenie cewki przekaźnika to inna sprawa. Polecam używanie słownika w przeglądarce w przypadku dysleksji czy po prostu robieniem błędów - prawym mszy na podkreślone na czerwono słowo i pojawią się poprawne propozycje.

Dokladnie to błędu szukaj w krzemie STMa - ta magistrala w tych procesorach tak ma, ale pod HALem jakoś to działa. Pokaż kod i sprawdź stany rejestru SR od I2C - jak rozwiniesz SFR to masz tam rózne flagi BUSY, ACK itp. W Attolicu, CubeIDE i innych Eclipso podobnych masz okienko SFR w debugu - podgląd rejestrów (Jak nie ma w to poszukaj w View gdzieś). Przed włączeniem I2C możesz spróbować zresetować magistralę I2C - tak procedura jest opisana w Erracie procka. I2Cx->CR1 |= I2C_CR1_SWRST; //Software reset 1 I2Cx->CR1 &= ~ I2C_CR1_SWRST; //Software reset 0 zamiast I2Cx wstawiasz IC21 albo I2C2 itd zależnie którego używasz. Handlery są w pliku stm32fxxxx_it.c (gdzie x to numer rodziny itp), ale jakbyś był w Handlerze to by Ci tam debug wskakiwał po wciśnięciu pauzy. Najważniejsze to kod - dla programisty ważniejsze niż opis słowny, bez tego to możemy wróżyć tutaj przez rok.

Wskazówka nr 1 Standard Peripheral Library (SPL) jest już od kilku lat nierozwijana i niewspierana przez ST, zainteresuj się biblioteką HAL. Co do kodu przerwanie od przycisku nie ma sensu, musiałbyś blokować zmianę stanu diody jakimś timerem w przerwaniu od EXTI bo to się może wykonuje ale na tyle szybko że nie zauważasz. Zmiana priorytetów przerwań na początku nauki - nie polecam. Przy priorytetach domyślnych i tak wykona Ci się to bardzo szybko przy tak prostym programie. Zamiast tego: nvic.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn; nvic.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00; nvic.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00; nvic.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; Lepiej użyć: NVIC_EnableIRQ(EXTI0_IRQn); Nie musisz wtedy ustalać priorytetów przerwań i pisać 4 linii kodu.

Sprawdź konfigurację pinu BOOT STMa

Masz 3 człony obrotowe a w wyniku wyszedł ci jeden to chyba coś nie tak Masz rotację po X i 2 po Z 1.Przesunięcie po Z o d1, 2. obrót po X po theta1, 3. obrót po Z po theta2, 4. przesuniecie po X o a2/l2 5. obrót po Z po theta3, 6. przesuniecie po X o a3/l3. Powinno ci wyjść: x = cos(th1)*(l2*cos(th2) + l3*cos(th2+th3)) x = sin(th1)*(l2*cos(th2) + l3*cos(th2+th3)) z = d1 + (l2*sin(th2) + l3*sin(th2+th3)) Tutaj masz dla 6 osiowego ale to wystarczy opuścić ostatnie macierze A45 i A56 https://www.researchgate.net/publication/310389891_Kinematics_Analysis_and_Modeling_of_6_Degree_of_Freedom_Robotic_Arm_from_DFROBOT_on_Labview

To nie problem biblioteki jak napisałem - nowa biblioteka nie zapobiegnie użyci zlej funkcji/metody podczas pisania programu. Równie dobrze mogłem zaproponować pisanie na rejestrach w w C czy nawet asemblerze, ale nie o to chodzi. OFFTOP: Wyklikiwanie konfiguracji w Cube niekoniecznie uczy programowania mikroprocesorów bardziej pomaga zacząć nie do końca wiedząc jak działa procesor, ale nie chce wszczynać dyskusji o wyższości bibliotek czy rejestrów bo sam korzystam czasami różnie od potrzeb z różnych kombinacji HAL lub rejestry czy HAL + rejestry.

Od czego jest pin PA5 ? Problem masz raczej w przerwaniu od TIM2 skoro ono działa z f = 4 kHz a PWM ma 12 kHz i na wykresie masz co 3 (okres ?) szpilkę w dół (12/4) Chyba korzystasz z kursu dotyczącego biblioteki SPL już nie rozwijanej, ale to nie problem https://forbot.pl/blog/kurs-stm32-f1-hal-liczniki-timery-w-praktyce-pwm-id24334

https://pdfs.semanticscholar.org/4e98/09960be9ec7f1ad8fadf61dad8cb1c8818d0.pdf http://www.par.pl/2012/PAR_10_2012_Pyka_74_78.pdf https://we.po.opole.pl/dmdocuments/autoreferat_pyka.pdf http://web.mit.edu/jlramos/www/Arquivos/ReportDifferentialDrive.pdf Z książek - Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych - Giergiel,Hendzel, Żylski (PWN) - Robot Dynamics and Control - Mark W. Spong - Robotics: Modelling, Planning and Control (Springer) - https://www.academia.edu/11985316/Introduction_to_Mobile_Robot_Control

Polecam zainteresować się biblioteką pygame ona posiada obsługę joysticków https://www.pygame.org/docs/ref/joystick.html https://www.google.com/search?ei=MohuXZieO5CHwPAPh4utQA&q=pygame+joystick&oq=pygame+joystick&gs_l=psy-ab.3..0j0i203l7j0i22i30l2.140415.144031..144343...1.2..0.202.1162.14j0j1......0....1..gws-wiz.....10..0i71j35i39j0i131j0i67j35i39i19.-THn54tEgsk&ved=0ahUKEwiY_-6t_bTkAhWQAxAIHYdFCwgQ4dUDCAo&uact=5 W C#: https://stackoverflow.com/questions/3929764/taking-input-from-a-joystick-with-c-sharp-net https://www.google.com/search?ei=gopuXZLEKJ2Jk74Pq6-S8AE&q=C%23++joystick&oq=C%23++joystick&gs_l=psy-ab.3..0i7i30l10.5357.5994..6303...0.2..0.66.321.5......0....1..gws-wiz.......0i71j35i304i39j0i8i7i30.OLGzZcpkYYg&ved=0ahUKEwiSjYHI_7TkAhWdxMQBHauXBB4Q4dUDCAo&uact=5

1. Thinking in Java - edycja 4 (IV) - Cena: 60 zł 2. Roboty JavaScript od podstaw - Cena 15 zl 3. STM32 Aplikacje i Ćwiczenia w języku C (BTC) - Cena 60 zł 4. Budowa Robotów dla średnio zaawansowanych - Cena 35 zł 5. Praktyczny kurs Asemblera - Wydanie 2 (II) - Cena 35 zł 6. Język C Pasja programowania mikrokontrolerów 8-bitowych - Green Book - miękka okładka - bez płyty(ATNEL) - Cena 70 zł 7. Wstęp do programowania w języku C# - 20 zł 8. Sekrety cyfrowej ciemni Scotta Kelby'ego (2008) - 20 zł 9. Algorytmy Struktury danych i techniki programowania - 24 zł 10. Arduino w akcji - 45 zł 11. Płytka rozwojowa - Nuvoton NUC140 (200 zł) 12. FEYNMANA wykłady z fizyki (2 części 1.1 i 1.2) - Cena 100 zł 13. Mikrofon pojemnościowy Blue Yeti -Cena 340 zł 14. Elgato Game Capture HD60 - Cena 600 zł 15. KINETIS FREEboard - płyta rozwojowa z mikrokontrolerem MKL25Z128VLK, Cena 70 zł 16. STM32F429I-DISC1 - zestaw uruchomieniowy z mikrokontrolerem STM32F429ZI, Cena 120 zł 17. Narzędzie wielofunkcyjne Dremel 8100-1/15 F0138100LC - Cena 280 zł Jestem otwarty na propozycje cen, odbiór osobisty Opole lub wysyłka pocztą/kurierem

Ja mam podobny od okolo 3 lat i działa bez zarzutów - używany do zasilania rożnej elektroniki jaki i katowany silnikami i nic mu nie jest.

http://www.basicmicro.com/34VDC_c_19.html Kiedyś nazywali się Ion motion W Polsce chyba w botlandzie jest dostępnych kilka modeli - może gdzieś indziej też są, ale to pierwsze skojarzenie. Aparatura podaje sygnał PPM i pod te sterowniki można podłączyć aparaturę RC.