torcek

A oto bolid w całej okazałości gratuluję chłopakom i życzę powodzenia

Sprawdź proszę w pierwszej kolejności linię RESET (pin 6). Widzę, że masz w inicjalizacji: /*Configure GPIO pin Output Level */ HAL_GPIO_WritePin(RESET_GPIO_Port, RESET_Pin, GPIO_PIN_RESET); [...] /*Configure GPIO pin : RESET_Pin */ GPIO_InitStruct.Pin = RESET_Pin; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; nigdzie dalej w kodzie nie widzę abyś zmieniał jej stan na wysoki, więc urządzenie może być cały czas w stanie reset

Jest też taka opcja, że masz źle ustawioną czułość swojego żyroskopu i/lub akcelerometru. Np. masz ustawioną na +- 16G (akcelerometr) albo +-2000°/s (gyr), gdzie swoje obliczenia masz dla zakresu np. +-8G i +-500°/s. Możesz też mieć niepoprawnie zdefiniowaną częstotliwość próbkowania. Lub wydaje Ci się że pobierasz dane z czujnika 200Hz, gdzie w rzeczywistości masz znacznie mniej. Luźne propozycje i strzelam, bo tak jak deshipu napisał przydałoby się więcej info -chociażby jaki czujnik.

Z jakiego algorytmu korzystasz? Kalman? Madgwick? Komplementarny? Inny? Bez magnetometru jesteś w stanie wyznaczyć bez problemu przechylenie i pochylenie swojego robota. Jeżeli poprawnie dobierzesz nastawy swojego algorytmu to dzięki żyroskopowi przyspieszanie robota nie będzie stanowiło problemu dla odczytów.

Hmm to dziwne bo zazwyczaj działa od strzała. A spróbuj jeszcze odinstalować całkowicie sterownik i wtedy użyc Zadig. Możesz też spróbować na innym porcie USB - a nóż pomoże

Wypróbuj programik "Zadig". Mnie on pomógł już kilkukrotnie bo miałem podobny problem na windows 10 z usbasp Wejdź tu: https://learn.sparkfun.com/tutorials/pocket-avr-programmer-hookup-guide i zejdź do sekcji Install the Drivers Automatically with Zadig

ACS758 w wersji jednokierunkowej (unidirectional) działa tak, że przy 0A widnieje napięcie ~0.6V (czyli Twój offset jak słusznie zauważyłeś zauważyłeś). Następnie, każdy 1 amper prądu powoduje wzrost tego napięcia o 40mV (dla wersji dwukierunkowej jest to 20mV). Czyli: 0,6V - 0A 0,64V - 1A 0,68V - 2A 0,72V - 3A itp. Miałem okazję popracować trochę z tym czujnikiem i nie zaobserwowałem takiego zachowania jak piszesz - czyli, że przy 0A wskazuje 0,6V, natomiast przy 1A już 40mV. Dobrą opcją jest zrobienie tego co napisał marek1707 albo chociaż zwizualizowanie sobie danych na wykresach. Możesz też spróbować skorzystać z regresji liniowej (są kalkulatory online). Masz przy czujniku rezystor i kondensatory jak w dokumentacji?

Zmień proszę film z prywatnego na niepubliczny lub publiczny - nie możemy go odtworzyć (jest prywatny). Możliwe, że pobór prądu przez Twój układ jest zbyt duży dla tych baterii. "Dotykając" wał hamujesz go i zwiększasz pobór prądu. Spróbuj wymienić źródło zasilania na inne. Możesz użyć jakiejś nieużywanej ładowarki do telefonu (lub innej, która ma 5VDC output i z ~500mA wydajności prądowej). W pierwszej kolejności jednak udostępnij nam nakręcony film

Jeżeli miałbyś dostęp do Internetu, to istnieje opcja wykorzystania porządnych bibliotek od Google, a mianowicie cloud speech api. Traktujesz to jako czarną skrzynkę, do której wrzucasz dźwięk a zwracany jest wypowiedziany text. Wiadomo, że biblioteka działa lepiej dla języka angielskiego a nie polskiego. Haczyk jest taki, że bez połączenia z Internetem z niej nie skorzystasz. Osobiście nie miałem z tym większej styczności. Miałem okazje natomiast oglądać projekt robota, który był sterowany (w bardzo prosty sposób) głosem. Telefon z Android OS wykorzystywał tą bibliotekę i reagował na proste komendy: "jedź", "przód", "tył", itp, a następnie wysyłał odpowiednie komunikaty do robota stosując Bluetooth. Działanie było oczywiście obarczone pewnym (<1s) opóźnieniem.

Fajnie jakbyś pozbył się z Twojego kodu wszystkich zbędnych funkcji i skupił się na samym pomiarze. Oczyść co się da i wyświetlaj wyniki w konsoli. Gdy to Ci już zadziała to dokładaj kolejne funkcjonalności. Funkcja pulseIn jest niczym innym jak kolejnym delayem, który oczekuje na stan wysoki i mierzy jego długość. Tu delay, tam delay i robi się jedno wielkie opóźnienie. +jak Jamik zauważył powinno być 10us Proponuję spróbować coś w stylu: digitalWrite(trig1, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trig1, LOW); czas1 = pulseIn(echo1, HIGH); Serial.Println(czas1); //wyswietlanie wyniku w konsoli digitalWrite(trig2, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trig2, LOW); czas2 = pulseIn(echo2, HIGH); Serial.Println(czas2); //wyswietlanie wyniku w konsoli

Zgadza się. Nawet zwykłe przyłożenie nożyczek czy długopisu jest zauważalne na przebiegach z pomiarów magnetometru. W moim przypadku był to magnetometr HMC5883L. Ogniwa litowo jonowe cylindryczne. Być może nie jest to związane z "żadną akumulatorowością ani litowością samego ogniwa", ale skoro producent dostarcza je w takiej formie, to ja przecież nie będę (i też nie powinienem) ingerować w strukturę całego akumulatora, prawda? Kontrowersyjne wariowanie: w moim przypadku zakłócenia nie były powtarzalne, i wymiana akumulatora na bliźniaczy powodowała przekłamane odczyty headingu magnetometru (np. zamiast wskazywać północ wskazywany był wschód). Oczywiście była przeprowadzana odpowiednia kalibracja. Ciekaw jestem czy są jakieś inne sposoby na odseparowanie magnetometru od pola magnetycznego całego pakietu akumulatora li-ion, inne niż zwiększenie dystansu pomiędzy nimi. Jakaś folia? Np. stalowa?

Stwierdzam to tylko na podstawie moich obserwacji, takich że odczyty z magnetometrów wariują przy li-ionach, natomiast przy li-polach nie

Jednym z minusów li-ion względem li-po jest spore pole magnetyczne. Pytanie czy zastosowanie tej metody nie wpłynie jeszcze bardziej na niekorzyść pod tym względem?

Jasne że się da. Ciężko jednak wskazać Ci jak bez informacji o tym: -w jaki sposób podłączasz czujniki, -jak wygląda Twój kod

Są czujniki lidar-owe (mierza czas przelotu fali świetlnej), mi znane i w miarę dostępne są takie jak np. ten: https://www.sparkfun.com/products/retired/13680 do 40m zasięg, dokładnośc 2.5cm, do 500Hz. ElektronicznySt Według mnie również STM32 nie są żadną ślepą uliczką. Wiele osób przenosi się z AVR na rzecz STM32. Nie sa to aż drogie procesory, ich dostępność wg mnie jest znakomita a zobacz, że powstaje coraz więcej poradników chociażby tutaj na Forbocie.