Skocz do zawartości

Lux

Użytkownicy
  • Zawartość

    87
  • Rejestracja

  • Ostatnio

  • Wygrane dni

    4

Lux wygrał w ostatnim dniu 13 stycznia 2016

Lux ma najbardziej lubianą zawartość!

Reputacja

20 Dobra

O Lux

  • Ranga
    4/10

Informacje

  • Płeć
    Mężczyzna
  • Lokalizacja
    Wrocław
  • Zawód
    Student
  1. Lux

    Polska edycja inicjatywy "Big Box of Parts"?

    Paczka jeszcze żyje? Nazbierało mi się trochę apetycznych układów, które chętnie bym na coś innego wymienił
  2. Witajcie! Z okazji przejścia tych dwóch stareńkich robotów na emeryturę (oraz dlatego, że zaraz sesja i szukam zajęć zastępczych) postanowiłem je opisać na forum. W wakacje między I/II klasą LO (2013) popełniłem trzy roboty minisumo. Pierwszy nazywał się Swift i wyglądał tak: Niestety robot nie działał najlepiej ze względu na kilka dość poważnych problemów konstrukcyjnych więc został dawcą dla nowego pokolenia złomków. Ze względu na to, że Swift był dobrze wyposażony (7 czujników przeciwnika i 4 moduły napędowe) postanowiłem zbudować dwa gorzej wyposażone klony: Bong i Bang. Z założenia miało to ułatwić obiektywne porównywanie skuteczności algorytmów i w razie kłopotów z jednym robotem w trakcie zawodów drugi nadal zostawał w grze W dodatku w ekstremalnej sytuacji teoretycznie miało być możliwe przełożenie płyt głównych między maszynami. Raz zdarzyło mi się z tej możliwości skorzystać w czasie RA Chociaż szczerze mówiąc to nie wyszło mi to najlepiej bo do jednej z płyt był przymocowany tymczasowy ciężarek i przy ponownym ważeniu wyszło >500g i niestety musiałem poddać walkowerem walkę o III miejsce Przykładowy filmik z walki: Krótka specyfikacja techniczna robotów: - napęd: pololu HP 30:1 + felgi aluminiowe od użytkownika hungrydevil z odlanym ogumieniem silikonowym wedle własnego przepisu - zasilanie: li-po 7,4V 300mAh Dulasky, stabilizacja +5V na ldo - uC: ATmega644A - mostki H: TB6612FNG x 2 ze zmostkowanymi kanałami - czujniki przeciwnika: 4 x Sharp 40cm - czujniki linii: 4 x KTIR Roboty dodatkowo mogą zostać wyposażone w moduły rozszerzeń - miały wziąć udział w deblu ale konkurencja zniknęła równie szybko jak się pojawiła więc moduły nigdy nie powstały... Jak widać w elektronice nie ma absolutnie żadnej magii. Podobnie w sofcie. Są to dwa perfekcyjnie zwykłe minisumo. Osiągnęły raz IV i raz II miejsce na RA. Na tegorocznym ostatni żywy bliźniak uległ usterce i dostał taki łomot, że aż przykro mi było na to patrzeć. I żeby nikt nie mówił, że są tylko do ozdoby: Teraz odrobina info o konstrukcji: chassis jest wykonane z mosiężnej blachy o grubości 1mm oraz płytki głównej PCB, które razem tworzą coś w rodzaju pudełka na akumulator i moduł rozszerzenia. Rozwiązanie okazało się skuteczne ale na dłuższą metę dość naiwne bo po ok 2 latach łupania na zawodach konstrukcje były już lekko wypaczone. Połączenia miedzy mosiężnymi elementami były lutowane bądź śrubowane. Usunięcie akumulatora odbywa się poprzez podnoszoną na zawiasie i blokowaną magnesem neodymowym tylną klapkę. To też się w miarę sprawdziło ale nienawidziłem tego rozwiązania ponieważ podczas intensywnego testowania szybko mi się kończyła skóra na palcach Lemiesz jest pieczołowicie wypilniczkowany i wyfrezowany z mosiężnej blachy - ostrzony na brzytwę poprzez długotrwałe jeżdżenie robotem po drobnym papierze ściernym. (nie przepadałem za tą procedurą ) Kilka zrzutów z Inventora: Kilka słodkich zdjęć: I elektronika... Jest tak zwykła na ile to możliwe. Podzespoły są w SMT. Projekt powstał w Eagle. Mozaikę ścieżek przeniosłem przy pomocy papieru kredowego i laminatora na sterydach. Soldermaska została wykonana tajemną techniką robiącą użytek z lakierów do ceramiki firmy Pebeo, piekarnika spoży... przemysłowego oraz pędzelka i drobnego frezu. Schemat: PCB: Od kilku lat nie zbudowałem nowego minisumo chociaż zabierałem się do tego kilka razy między większymi projektami - głównie z sentymentu. Problem polega na tym, że w tej konkurencji od tak dawna nic się nie zmieniło, że stała się już zwyczajnie monotonna. Nostalgia za przepychającymi się kupami złomu i kabli jest brutalnie rozjeżdżana przez błyszczące w blasku fleszy żelazka na czujnikach Sharp, silniczkach Pololu i mostkach TB. Z kolegą postanowiliśmy zorganizować niewielki powiew świeżości i za jakiś czas pojawi się on na zawodach pod nazwą Jakul. Na wszystkie pytania chętnie odpowiem w komentarzach.
  3. Moim zdaniem dostawy dronami jak najbardziej majš sens, tylko twórcy tego rodzaju rozwišzań zabierajš się do nich od zupełnie złej strony powielajšc tylko błędny wzorzec, który ustanowił Amazon. 1. Maszyny te pracujš na niewielkim pułapie, więc na każdym kroku mogš w co wpać. Nawet często aktualizowane mapy satelitarne będš tu na nic bo żuraw może wyrosnšć praktycznie przez noc w centrum miasta. Każda maszyna musi być wyposażona w sensorykę, która pozwoli na unikanie przeszkód. Sensory bazujšce na parze kamer, np. kinect mogłyby dać sobie tutaj radę. 2. Paczki nie można po prostu podrzucić na podjazd. Drony muszš mieć ustalone punkty, w których zostawiajš przesyłki. Co jak paczkomaty, tylko przesyłki trafiałyby do nich na bieżšco a nie raz na dzień/dwa. Mogłyby to też być proste platformy montowane na dachach budynków albo w ogrodach. Liczy się tylko żeby paczka nie leżała w miejscu, skšd każdy może jš zabrać. 3. Takie systemy niekoniecznie nadajš się tylko do dużych miast. Dostarczanie korespondencji do wiosek w takim systemie nie wymagałoby długiej podróży listonosza, a lšdowisko z prostym graficznym markerem nie byłoby raczej zbyt kosztowne. Szczególnie, jeli sšsiedzi się dorzucš. 4. Nigdy nie rozumiałem wyboru coptera jako platformy tego systemu. Uzyskanie na nich gwarantowanego zasięgu operacyjnego większego niż kilkanacie kilometrów wymaga bardzo kosztownego zasilania. Samoloty tilt-rotor o rozpiętoci <2m sprawiłyby się tu dużo lepiej bo nie marnujš 90% energii na samo utrzymanie się w powietrzu i mogš dolatywać dalej. Jednoczenie w razie potrzeby majš parametry standardowego tri coptera albo tandema.
  4. Dzięki za kolejną odpowiedź Znalazłem i czytałem. Parę rzeczy było dla mnie niejednoznacznych. Mam znaleźć kabel o oporze 50Ω? Zrozumiałem to jako konieczność umieszczenia opornika między wyjściem generatora sygnału i triggerem. To właśnie jedna z rzeczy, które są dla mnie niejednoznaczne. W manualu jest napisane: Negative. Zrozumiałem przez to, że jest to wejście odwrócone, czyli domyślnie jest w stanie np. 5V i jak opadnie do 4V to płynie 20A. Ale Ty mówisz, że jest tam napięcie ujemne, tak? Krok 10ns jest w porządku. Przeglądałem liczniki z rodziny 74, tyle tylko, że ich zakres częstotliwości kończy się na 35MHz. Czytałem coś o serii S, która pracuje przy 100MHz, ale nie znalazłem tych układów. Co byś tu doradził? Nie bardzo rozumiem jak plastikowa obudowa ma ograniczyć moc strat. Boję się właśnie przegrzania diody. Co do sterownika to zakładałem, że ciepło wydzieli się głównie w scalakach, bo zdawało mi się, że pełnią rolę drivera diody. Z tym chyba sobie poradzę.
  5. W końcu mam czas żeby powrócić do tematu. Nieco posunąłem się do przodu z założeniami konstrukcyjnymi i chyba nieco lepiej zrozumiałem problematykę zagadnienia. Oto do czego doszedłem: - prawdopodobnie wystarczy mi zakres długości impulsu między 30-100ns - złożoność konstrukcji jest na tyle wysoka, że nie będę nawet próbował budować sterownika DIY, zamiast tego posłużę się gotowym modułem - pojawił się drobny problem, nad którym szczerze mówiąc nie myślałem wcześniej... mianowicie laser musi dotrzeć do wnętrza komory próżniowej. Jeśli włożę do próżni cały moduł lasera to będę musiał to jakoś chłodzić (myślałem o dużych ilościach pasty termoprzewodzącej i ogniwach peltiera zamocowanych do metalowej płyty będącej podstawą konstrukcji). W analogicznych komercyjnych rozwiązaniach kolimator jest wbudowany w ścianę komory i wchodzi przez niego z zewnątrz wiązka lasera. Takie rozwiązanie raczej mnie przerasta, ponieważ nie mam pomysłu jak to zrobić bezpiecznie i szczelnie. Wybrałem ten model sterownika: LDP-V 40-70, jako, że jest tani i zapewnia całą potrzebną funkcjonalność. (sterowany impuls 40A w zakresie od 15ns do 1µs) http://pl.rs-online.com/web/p/sterowniki-lasera/6665640/ Dioda, której użyję to najprawdopodobniej http://pl.rs-online.com/web/p/diody-laserowe/6541866/ Teraz zestaw pytań 1. Jak rozwiązać chłodzenie w komorze próżniowej? Termostat z ogniwami peltiera? 2. Czy jest jakiś powód, dla którego ta dioda nie może współpracować z tym sterownikiem? Wiem, że nie mogę użyć jej w pełnym zakresie długości impulsów sterownika. 3. Szczerze mówiąc nie dokopałem się do żadnego dokumentu, w którym by było jasno powiedziane jak wyzwala się impuls tym sterownikiem... Powtarza po prostu sygnał podany na wejście na diodzie? Np. podanie 100 ns stanu wysokiego na trigger spowoduje 100 ns impuls diody laserowej? 4. Jeśli rzeczywiście steruje się tak jak napisałem wyżej, to skąd wziąć programowalne źródło takich impulsów? (Tylko nie z elementów dyskretnych. Chcę ograniczyć ilość rzeczy, które będą potencjalnie odmawiały posłuszeństwa, a chyba jednak brakuje mi doświadczenia, żeby się grzebać w tak krótkich sygnałach i oczekiwać od układu przewidywalności ) 5. Jak wygląda kwestia zasilania takiego sterownika? Wystarczy dać elektrolit 1000µF i kilka ceramików między i czy to nie jest aż tak proste? 6. Pogubiłem się trochę w kwestii kolimatora. Skąd mogę wziąć taki, który nie zostanie odparowany przez tą diodę? Polecicie jakiś sklep z optyką albo jakiś konkretny model? Na co ewentualnie zwracać uwagę przy wyborze? Na chwilę obecną z tym nie umiem sobie poradzić. Pomożecie?
  6. Chwilowo nie, ponieważ spadło na mnie kilka innych rzeczy, ale od przyszłego tygodnia mam zamiar wrócić do zagadnienia Prawdopodobnie i tak skończy się na gotowym sterowniku diody laserowej.
  7. Dziękuję Ci za pomoc, na prawdę nie liczyłem, że kogoś to zainteresuje na tyle żeby odpisał. Goła dioda z dwoma wyprowadzeniami. Tego fragmentu nie rozumiem za bardzo. Klucz na tranzystorze polowym pracowałby w tym układzie w stanie nasycenia i zamknięcia, więc prąd albo płynie albo nie. Nie chcę sterować prądem diody, chcę ją tylko włączać i wyłączać, więc nie widzę konieczności pchania tutaj tranzystora bipolarnego. Spodziewałem się, że to nie będzie takie proste jak miałem nadzieję... Spory. Według DS 40A przy 10V. Nie rozumiem po co wzmacniacz różnicowy. Nie chcę wzmacniać sygnału sterującego tylko doprowadzić go do klucza odłączającego i załączającego diodę. Nie rozumiem tej idei i nie umiem sobie tego nawet rozrysować... Tu mnie masz. Sprawdzę jaka rozdzielczość będzie dla mnie zadowalająca i jutro sprecyzuję. Nie ustaliłem tego parametru. To tak: impuls powinien być wyzwalany stanem wysokim podanym przez komputer główny. Nie chcę generować przebiegu tylko "szpilki" pojawiające się na żądanie. Jitter położenia może wynieść nawet więcej niż 10ns. Dopóki będzie poniżej 100ns raczej nie powinno być problemu. I nie musi być deterministyczny, ma być tylko powtarzalny. Trudno... Obejdzie się. Rozumiem, że proponujesz użycie bramek o znanym czasie przełączenia, równym 1ns, tak? Czy to jakiś sprytniejszy układ?
  8. Dzięki za odpowiedź. Nie. To nie będzie układ pomiarowy. W zasadzie mogę chyba sprecyzować funkcję lasera bo widzę, że ta informacja jednak będzie potrzebna. Laser będzie oparty o diodę pulsacyjną o mocy znamionowej rzędu 50-100W. Jeszcze nie wybrałem diody, ale prawdopodobnie padnie na OSRAM SPLPL90_3. Rolą lasera będzie odparowanie drobnego fragmentu "targetu" (np. kryształu albo metalu) i tym sposobem spowodowanie powstania strumienia cząsteczek poruszających się po normalnej do powierzchni targetu. Myślę, że teraz trochę rozjaśniłem Jestem Ci bardzo wdzięczny za odpowiedź marku, ale żadna z tych metod mi nie odpowiada jeśli mam być szczery. Marzyło mi się coś co będzie generowało impulsy o zadanej długości w pożądanym zakresie, które otwierałyby klucz tranzystorowy zasilający diodę. MOSFETy, o ile pamiętam, mają czas przełączania rzędu 5ns na Volt, więc to akurat powinno działać. Opiszę czego dokładnie oczekuję. Maszyna, której szczegółów tak bardzo nie chcę ujawniać powstaje jako projekt naukowo/badawczy na konkursy wynalazców/naukowców etc. Od modułu z laserem oczekuję wygodnego sterowania parametrami impulsu z poziomu softu umieszczonego na głównym komputerze. To będzie konieczne przez cały okres eksploatacji ponieważ parametry wiązki lasera będą zależne od próbki, z którą będę akurat pracował. Haczyk polega na tym, że wymyśliłem coś, czego nikt jeszcze nie próbował w takiej maszynie i chcę sobie zostawić możliwie duży zakres regulacji. Więc oczywiście najwygodniejszy byłby dla mnie scalak z dowolnym interfejsem, który pozwalałby precyzyjnie ( +- 2ns) sterować parametrami sygnału. Z CPLD jest ten problem, że nigdy z takimi zabawkami nie pracowałem i nie dysponuję programatorem ani umiejętnościami, żeby ich użyć, zatem wolałbym tego uniknąć ze względu na konieczność poświęcenia dodatkowych pieniędzy i dużej ilości czasu... Nie dałoby się wygenerować takiego sygnału korzystając z PCI w komputerze albo GPIO Raspberrego? To by było dla mnie idealne rozwiązanie jeśli scalaki do tego zadania nie są osiągalne. ( Załóżmy roboczo, że cena układu generatora może dojść do kilkuset zł).
  9. Witam! Biorę się właśnie za budowanie pewnego układu, który być może opiszę na tym forum kiedy skończę, ale do momentu startu w konkursie, do którego jest tworzony wolałbym raczej nie ujawniać całości W maszynie tej znajdzie się jeden moduł, do którego nie za bardzo umiem się zabrać i w związku z tym liczę na pomoc któregoś z bardziej zaawansowanych członków Forbota. Chodzi konkretnie o laser pulsacyjny. Jest to urządzenie, które ma emitować wysokiej mocy impuls lasera o czasie trwania od kilku nanosekund do około mikrosekundy. Znalazłem odpowiedni laser i myślę, że jestem w stanie zbudować odpowiedni sterownik, ale nie mam za bardzo pomysłu skąd wziąć źródło sygnału sterującego, które zapewniało by mi odpowiednie impulsy. Korzystając z pomocy wujka Google udało mi się znaleźć kilka schematów podobnych układów, ale nie zapewniały one możliwości programowej regulacji długości impulsu. I wreszcie dochodzę do właściwego pytania. Czy możecie mi polecić jakiś układ scalony, który jest w stanie dostarczyć takie impulsy o programowanej długości trwania, najlepiej między 1ns-1µs ? Zastanawiałem się też nad wykorzystaniem portu LPT komputera lub jednego z wyjść RaspberryPi do generowania odpowiedniego przebiegu. Mogę też wykorzystać STM32 taktowany 168MHz, ale nie sądzę, żeby sobie z tym poradził. Rozumiem, że możecie uznać to za pytanie mało związane z robotyką, ale to będzie jeden z modułów automatycznego układu. Dość nietypowego wprawdzie, ale to nadal będzie automatyka Macie jakieś pomysły?
  10. Użyte są dwa kanały z sześciu, więc więcej. Ale rzeczywiście zapomniałem to uwzględnić. Trzeba podzielić przez 2. Obliczałem maksymalną prędkość, przy której robot musi zauważyć linię, więc droga hamowania nie ma tu nic do rzeczy. Liczy się tylko grubość linii. Bo chyba tego dotyczyły wcześniejsze zastrzeżenia. Jeśli wpływa 15 tys. pomiarów na sekundę to procek taktowany z 16MHz ma ponad 1000 taktów na obsługę każdego z nich. Wystarczy bez problemu.
  11. Wyrzuć R1 bo przycisk resetu mógłby nie zadziałać. Po za tym ten obwód jest w porządku. Masz gdzieś przewidzianą wtyczkę zasilania?
  12. ps19 bez przesady! Maksymalna częstotliwość konwersji ADC w Atmedze przy maksymalnej rozdzielczości (10bit) to 15kHz. Pasek przy krawędzi ringu ma 2,5cm. Aż policzyłem jaką prędkość musi mieć robot żeby być w stanie przejechać przez linię nie zauważając jej. Wyszło ok. 350m/s Aż tyle nie wyciągają te pololki Szybkość konwersji nie ma żadnego przełożenia na skuteczność minisumo, jedyny powód dla którego sensowne jest użycie komparatora to brak pinów ADC dla ważniejszych funkcjonalności robota, co tej konstrukcji nie grozi.
  13. CNY możesz podłączyć pod ADC. Zawsze to scalak mniej na płycie. Radzę też dodać pomiar stanu akumulatora przez ADC. Bardzo przydatna funkcja w czasie zawodów i bardzo prosto ją zaimplementować.
  14. Lux

    Dron Haker

    Witam! Taka mała ciekawostka. Z tego co zrozumiałem to działa tylko na określony model, ale pomysł dość interesujący. Latający Haker
  15. 1,2A to za mało. Mi pololka na ostatnich zawodach spaliła mostek, który teoretycznie dawał 2,4A, czyli dwa razy więcej. Lepiej weź na zapas. Znamionowy prąd szczytowy tych silników to 1600mA. Co do zabezpieczania silników to nie popadałbym w paranoję. Nie są aż tak delikatne. Pod warunkiem, że nie puścisz ich na pełną moc w momencie kiedy mają zablokowaną oś to raczej nic się nie powinno stać.
×