Skocz do zawartości

kejtu

Użytkownicy
  • Zawartość

    11
  • Rejestracja

  • Ostatnio

Reputacja

4 Neutralna

O kejtu

  • Ranga
    2/10

Informacje

  1. Faktycznie w opisie nie ma ani słowa o języku programowania (już to poprawiłem). Program sterujący dla programu PC napisany jest w języku Borland C++ (teraz już wiem że to nie był najlepszy wybór), a program dla uC w C za pomocą kompilatora Keil (dołączony był do płytki testowej z mikrokontrolerem). Okno 3d wykonane jest za pomocą czystego OpenGL. Robota zamodelowałem w Solidworks, wyeksportowałem do formatu stl, a później do formatu który wygodnie było mi wczytywać w programie.
  2. Witam, w ubiegłym roku w ramach pracy dyplomowej na Politechnice Łódzkiej stworzyłem od podstaw program sterujący oraz układ sterowania dla manipulatora SCARA. Program sterujący (polecam oglądać w 720p HD) Układ sterowania w działaniu Więcej informacji o całej konstrukcji pod adresem www.k2site.pl/?page_id=198. Obecnie myślę nad stworzeniem podobnego programu obsługującego roboty o różnych strukturach kinematycznych oraz układu sterowania dla potrzeb amatorskiej robotyki.
  3. Jak z kompilatorem C, jakimiś bibliotekami do obsługi peryferiów? Są łatwo dostępne (gdzie)? kompilator jest chyba gcc jakiś? Przydał by sie jeszcze jakiś schemat + pcb programatora jtag. Jak tylko uporam się z praca mgr chętnie zbuduje sobie taka płytkę na corteksie. Wspomnianą pracę mgr robie na płytce lumianry micro z cortexem na pokładzie, bardzo fajna sprawa, programator od razu na płytce, programowanie przez usb.
  4. Widzę po filmikach że odbyły się bardzo fajne zawody, mam nadzieje że za rok się wybiorę z jakaś własna konstrukcją.
  5. Kodu nie udostępnię. Generalnie jeśli chcesz napisać program do takiego robota musisz przede wszystkim obsłużyć serwa (jest wiele przykładów na forum), a następnie w "pewnych odstępach" czasu musisz podawać do serw kolejne ich pozycje. Ja umieściłem je w tablicy i przypisuje odpowiednia wartość z tablicy po upływie przyjętego w programie czasu. Tak to wygląda w telegraficznym skrócie.
  6. Na moje stronie jest trochę więcej zdjęć. Algorytm jest bardzo prosty, poszczególne ruchy to tablice dla 3 serw z zapisanymi pozycjami ruchu do przodu, tyłu, skrętów itd. Kolejna pozycja jest zmieniana co określoną ramkę czasowa w tym momencie jest to 0,2 sekundy. Jeśli chodzi o sam program, w ramce czasowej o długości 20ms obsługa serw z rozdzielczością 100 pozycji zajmuje 2,5 ms przy zegarze 8mhz (i wtedy proc zajmuje sie tylko tym), pozostały czas jest do wykorzystania na inne operacje. Pomiędzy każdym ruchem kolejnym ruchem (czyli co 0,2 s) mogę wykonać 36tyś operacji, na obecna chwile procek przez większość czasu nic nie robi.
  7. ja kupowałem akurat w castoramie. Niestety najwęższy płaskownik do kupienia to 25mm tak wiec rozcinałem go na dwie części i oddawalem do przefrezowania na 10mm każdy.
  8. Też wcześniej nie słyszałem o takim robocie jak Hexor. Konstrukcja powstała dzięki mojemu profesorowi od Teorii manipulatorów który projektował robota o dość podobnym układzie dla studentów na zajęcia z tym że ja wprowadziłem do niego trochę usprawnień głownie środkowe nogi i zaprojektowałem cały szkielet na taki który moim zdaniem jest lepszy. Nie wymyśla sie koła za każdym razem od nowa, trzeba czerpać najlepsze z tego co już jest i to usprawniać. Kolejnym etapem pracy nad robotem będzie poprawa algorytmu poruszania się (przechodzenie płynnie z ruchu przód tył w skręt), oraz wykrywanie przeszkód i omijanie ich, a także możliwość regulacja prędkości ruchów. Ale to dopiero za jakiś czas obecnie walczę z układem sterowania do robota SCARA do pracy mgr.
  9. W pierwszym temacie wpisałem wymiary, orientacyjną wagę i cenę. Jeśli chodzi o ruch to na tym filmiku dokładnie widać kolejne jego fazy: Lewe i prawe skrajne nogi są ze sobą połączone, natomiast środkowe służą do unoszenia lewej lub prawej części robota. Wadą tego rozwiązania jest to że robot w wyniku przemieszczania ślizga się przez co określenie jego aktualnej pozycji względem początkowej jest "mniej więcej".
  10. Ciężko powiedzieć ile czasu zajęła mi konstrukcja ponieważ budowa trwa od lutego, z przerwami, ale na pewno dużo więcej niż sie może wydawać.
  11. Witam Oto moja pierwsza amatorska konstrukcja. -Sterowanie 8 bitowy mikrokontroler PIC16F88. -Napęd 3 serwa modelarskie analogowe. -Konstrukcja profile aluminiowe, żywica epoksydowa i śruby. -Zasilanie 6 baterii Ni-Mh -Komunikacja, port rs-232 wykorzystywany do programowania ścieżki ruchu robota. Ścieżka zapisywana jest w pamięci EEPROM uC. -Sensory, 2 czujniki podczerwieni (jeszcze nie podłączone), w przyszłości czujnik SHARP'a lub ultradźwiękowy. -Zakres ruch robota, ruch do przodu/tyłu, skręcanie lewo/prawo. -Zadania robota, ruch po zaprogramowanej ścieżce w przyszłości omijanie przeszkód znajdujących sie na ścieżce. -Wymiary 200x190x80 -Waga około 500g -Kosztu budowy około 190 zł Podstawowe ruchy: Więcej informacji na mojej stronie www.k2site.pl
×
×
  • Utwórz nowe...