Skocz do zawartości

Alvedro

Użytkownicy
  • Zawartość

    124
  • Rejestracja

  • Ostatnio

  • Wygrane dni

    3

Alvedro wygrał w ostatnim dniu 16 listopada 2017

Alvedro ma najbardziej lubianą zawartość!

Reputacja

24 Dobra

O Alvedro

  • Ranga
    5/10
  • Urodziny 16.08.1996

Informacje

  • Płeć
    Mężczyzna
  • Lokalizacja
    Warszawa
  • Języki programowania
    C/C++
  • Zawód
    Embedded Developer

Ostatnio na profilu byli

151 wyświetleń profilu
  1. Cześć, jestem na etapie projektowania line followera i naszła mnie taka refleksja dotycząca jednego z podpunktów regulaminu dla kategorii Line Follower Enhanced. Niedługo jest Robomaticon, więc za przykład dam podpunkt z ich regulaminu, ale wydaję mi się, że regulamin w tej kwestii jest spójny dla większości turniejów. Przechodząc do meritum, jest w regulaminie taki zapis: Co sądzicie o podawaniu wcześniej wymiarów przeszkody? Równie dobrze mogłyby zostać podane dokładne długości odcinków trasy, kąty pomiędzy nimi itd. Tylko czy o to w tym chodzi. Zapis ten powoduje to, że większość (generalizuję, piszę to jedynie na podstawie moich obserwacji przejazdów robotów w tej kategorii podczas różnych zawodów) uczestnik ma przygotowany kod, który można uprościć do wykonania pewnej sekwencji ominięcia przeszkody, na sztywno zapisanej w pamięci, w przypadku wykrycia przez czujnik odległości przeszkody. Gdyby chociażby przesunąć tę przeszkodę kilka centymetrów w jedną, bądź w drugą stronę względem środka linii to jestem pewien, że podczas pierwszego przejazdu roboty by sobie nie poradziły z nią, a przed kolejnym przejazdem zostałaby dodana sztywna poprawka uwzględniająca sztywne położenie przeszkody. Działa to, roboty sobie radzą z ominięciem przeszkody, czasem można się uśmiechnąć jak robot wykryje przeszkodę, która nie jest tą właściwą przeszkodą i wtedy wykonuje swoją sekwencję ominięcia przeszkody. Nie ma nic w tym złego, tylko jeżeli mówimy o autonomicznym robocie, który potrafi zareagować na różne konfiguracje trasy, to czy nie powinien również móc zareagować na niezdefiniowaną wcześniej przeszkodę? Zapraszam do dyskusji.
  2. Alvedro

    Robot balansujący

    Super, na razie nie korzystaj z tamtego projektu. Wystartuj całkowicie na świeżo. Masz taki ogólny pogląd na przepływ danych wejściowych/wyjściowych z danych komponentów? Startując od najprostszej wersji: Arduino dostaje od MPU6050 dane o przyspieszeniach z akcelerometru i żyroskop, następnie są one w filtrze np. Kalmana przeliczane na kąt wychylenia robota. Kąt ten trafia do regulatora, np. PID, gdzie obliczany jest błąd pomiędzy wartością zadaną (czyli naszym kątem np. 0°, czyli robot jest w pozycji pionowej) a aktualnym kątem z filtru Kalmana, wyjściem z regulatora PID jest sygnał, który następnie po przeliczeniu, w postaci PWM i kilku sygnałów sterujących mówiących o kierunku trafi na mostek tb6612 a on wysteruje silniki. Napisałem to w takim lekkim uproszczeniu, żeby nadać temu taki ogólny na razie obraz. Podłącz sobie teraz mpu6050, znajdź bibliotekę do obsługi tego czujnika, najlepiej taką z od razu zaimplementowanym filtrem Kalmana i doprowadź do momentu, kiedy będziesz miał pod jedną zmienną kąt przechyłu. Następnie znajdź lub napisz sam bibliotekę do obsługi mostka tb6612, podłącz do niego silnik i zobacz czy potrafisz sterować prędkością, kierunkiem, jednym, drugim silnikiem. Dawaj znać jak idzie i będziemy myśleli dalej.
  3. Alvedro

    Robot balansujący

    Ciężko jest Ci w to uwierzyć, ale będzie szybciej, jeżeli podzielisz to sobie na mniejsze części i wystartujesz z tym projektem od nowa. Podłącz do arduino samo mpu6050, znajdź działającą bibliotekę, zobacz czy potrafisz odbierać dane z akcelerometru, żyroskopu i tak krok po kroku buduj ten projekt. Masz rozrysowany jakiś schemat, opis, jak ten robot balansujący ma działać?
  4. Alvedro

    Robot balansujący

    Wydaje mi się, że porywasz się trochę z motyką na słońce. Jeżeli nie potrafisz zrozumieć prostego output'u z kompilatora, który próbuję Ci przekazać, że niewłaściwie dołączasz biblioteki to dalej będzie już tylko gorzej. Na szybko przeleciałem po plikach i kod jest bardzo nieczytelny i ciężko będzie Ci z nim pracować. Może lepiej wystartować od zera ze swoim projektem, rozbić budowę robota balansującego na mniejsze części tj. obsługa silników, obsługa czujnika IMU, algorytm regulatora PID, fuzja danych z IMU itd. Przy takim podejściu będziesz miał jaśniejszy pogląd na całość projektu i na pewno będzie to dla Ciebie bardziej kształcące niż grzebanie w takim kodzie. Nie pisząc już o tym, że łatwiej będzie Ci pomagać, kiedy swoje problemy rozbijesz na mniejsze części i każdy z nich będziesz potrafił własnymi słowami opisać w sposób dla wszystkich zrozumiały. Ja jestem bardzo otwarty na pomoc, ale nie w takiej formie jaką zasugerowałeś.
  5. Dołączając się do pytania @jesteinzyniere, skąd czerpaliście wiedzę na ten temat? Czy możesz polecić literaturę, która porusza tego typu tematy? @edit: Trochę sobie odpowiadając, dużo informacji zawartych jest na stronie pw-sat w zakładce Dokumentacja, jeszcze wszystkiego nie przejrzałem, więc nie wiem czy dokładnie też tego typu.
  6. Ja się wybieram, jestem szczególnie ciekaw nowych konkurencji. :)
  7. Cześć, szukam chętnej osoby, która zechciała by polutować na razie dwie prototypowe płytki PCB, jeżeli okaże się, że projekty nie będą potrzebowały poprawek to do polutowania będzie kolejne 18 płytek w najbliższym czasie. Jedna płytka to ok. 30 elementów pasywnych w obudowach 0603, kilka sot-23, qfn-20, qfn-24, tqfp-48, sop-8, gniazdo micro, kilka przycisków. Ogólnie nie wygląda to jakoś skomplikowanie, płytki są prosto z produkcji, także lutowanie ich to czysta przyjemność. Najlepiej na terenie Warszawy, bo zależy mi na czasie i nie chciałbym tracić czasu na zamawianie kuriera, wysyłkę, odbiór itd. Jeżeli jest ktoś zainteresowany to proszę o PW, prześlę layout do wyceny i ustalimy resztę szczegółów.
  8. Alvedro

    Ciekawe filmy znalezione w sieci

    Czy ja wiem, raczej kwestia odpowiedniego softu i znaczniki mogą stać się zbędne, aczkolwiek na pewno są ułatwieniem, ale nie koniecznością.
  9. Alvedro

    Ciekawe filmy znalezione w sieci

    Dają informację, że za chwile będzie zakręt. Według mnie niepotrzebne ułatwienie.
  10. Co do terminu i godziny to prawda, nie był najlepszy, ale to miał być taki mini-turniej, przy okazji targów, na targi ludzie przyjeżdżają, jeżeli o zawodach byłoby wiadomo wystarczająco wcześnie i nagrody były by zachęcające to znaleźli by się na pewno chętni. A ja startowałem w mini sumo, więc miałem tą przyjemność stoczyć pojedynek i fakt zająłem pierwsze miejsce, ale po ciężkim boju, bo przeciwnik do najłatwiejszych nie należał, także w tym miejscu gratulacje dla robota Rolek i jego twórczyni.
  11. Ja byłem, w minisumo były 2 roboty, w line follower 1, widziałem jeszcze dwa roboty lego sumo, niestety nie mogłem zostać do końca. Pomysł i miejsce na samym expo w porządku, tylko pewnie organizatorzy zawodów dowiedzieli się o takiej możliwości chwile przed, dlatego też organizacyjnie wyglądało to tak jak wyglądało. Myślę, że gdyby zaczęli organizować to wcześniej to wyszłoby to lepiej, szczególnie, że dookoła było dużo poważnych firm, które mogłyby (lub nie) zostać sponsorem.
  12. Alvedro

    Pomysł na projekt

    Na pewno masz jakieś zainteresowania, masz jakąś wizję co do pracy jaką chciałbyś w przyszłości wykonywać. Spróbuj powiązać to z tematem swojej pracy inżynierskiej, nauczysz się czegoś nowego i będziesz miał od razu czym się pochwalić w CV. W taki sposób na to patrz.
  13. Zapytałem również o to samo na fb, ponieważ termin, a ni też podanie informacji "chwilę" przed samym turniejem raczej nie będzie sprzyjał pojawieniu się jakiejś dużej ilości zawodników, na początku otrzymałem informację, że nie mogą mi podać takiej informacji, a po dalszej rozmowie dowiedziałem się, że jest 5 robotów mini sumo, stan z dnia 12 listopada, także możliwe, że i w pozostałych konkurencjach po kilka(naście?) robotów będzie, ale nie liczę na to. Jeżeli pytasz o harmonogram turnieju to przeklejam z fb:
  14. Okej, zapomniałem jeszcze o jednym punkcie, który będzie dla mnie istotny w najbliższym czasie, czyli możliwość łączenia się mastera nie z jednym, a z kilkoma (dwoma lub trzema) urządzeniami slave, co w takim wypadku? Zależy mi na tym, by działo się to w miarę szybko, żeby to przełączanie pomiędzy jednym a drugim slave nie trwało dłużej niż kilkanaście milisekund.
×