Skocz do zawartości

Pasjonat

Użytkownicy
  • Zawartość

    49
  • Rejestracja

  • Ostatnio

Reputacja

1 Neutralna

O Pasjonat

  • Ranga
    3/10
  • Urodziny 17.09.1995

Informacje

  • Płeć
    Mężczyzna
  • Zainteresowania
    Elektronika, robotyka, fizyka
  • Zawód
    Automatyk i Robotyk
  1. Witajcie, mam następujący problem, mianowicie zbudowałem mechanicznie platformę Stewarta 6 DoF, wyznaczyłem macierze transformacji pomiędzy i-tymi układami bazy a układem centralnym bazy oraz analogicznie dla platformy. Na tej podstawie wyznaczyłem macierze transformacji pomiędzy i-tym układem platformy i i-tym układem bazy jednak mam problem, gdyż mój algorytm nie działa poprawnie, to znaczy, iż układ nie reaguje poprawnie (reakcja jest, "prawie" sensowna, lecz na przykład przy podaniu kąta obrotu układ nie obraca się tylko wokół tej zadanej osi) na zadawanie kątów obrotu układu platformy względem układu centralnego bazy bądź to samo dla wektora przesunięć [x,y,z]. Próbowałem wyznaczyć przestrzennie zależność kąta obrotu członu aktywnego (mocowanego na wale napędu, w moim przypadku na wale serwomechanizmu) od innych wielkości, taka jak wspomniana długość pomiędzy i-tym układem bazy a i-tym układem platformy etc. Poszukuję porządnie opisanych algorytmów obliczeniowych, ale nie przesadnie zagłębionych w matematyce, gdyż chcę zrobić prostą implementację na 32-bitowy mikrokontroler, w tym przypadku z rdzeniem Cortex-M4. Będę wdzięczny za wszelkie sensowne porady. Dodam tylko, iż kinematykę platformy symuluję na podstawie modelu CAD. Konstrukcję platformy przedstawiam w załączonym zdjęciu. Pozdrawiam.
  2. Pasjonat

    Platforma Stewarta - porady konstrukcyjne

    Dzięki za odpowiedź. Mam inne pytanie: deshipu, czy wiesz może coś na temat sterowania, dokładniej chodzi o regulator, który mógłby dobierać momenty dla takowego manipulatora - chodzi o to, że miałbym generator trajektorii, na przykład i miałbym sprzężenie zwrotne od położenia kątowego serw i prędkości kątowych i chciałbym wpływać na podstawie tych danych na moment sterowania - PID raczej nie da rady? Trudno się go stroi, bo jest dużo "kanałów".
  3. Witam, projektuję platformę Stewarta 6DoF. Napęd realizowany jest dzięki serwomechanizmom. Chciałbym zapytać głównie jak dobrać wymiary platformy względem bazy, czy są jakieś "stałe zasady wśród doświadczonych projektantów"? Człony pasywne są mocowane do platformy poprzez głowice przegubowe, tak samo jak do łopatek serw. Jeśli macie jakieś uwagi czego nie robić i czego unikać również prosiłbym o nadmienienie ich. Pozdrawiam.
  4. Świetny artykuł, pozwolił mi przypomnieć sobie o silnikach BLDC, ponieważ prawie nigdy ich nie używałem. Artykuł powinien być pomocny w szczególności dla całkowicie początkujących, ale także powinien rozwiać wątpliwości tych bardziej doświadczonych użytkowników forum. Tekst przejrzysty, bez zbędnych "wikipediowych definicji", które często, zamiast pomagać, sprawiają więcej problemów początkującym podczas przejścia "ze świata teorii do świata praktyki" i dodatkowo zniechęcają. Pozdrawiam.
  5. Pasjonat

    Linefollower - sprawdzenie schematu.

    Dzięki, pomyślę nad tym ! Pozostaje kwestia trawienia płytki i napisania dobrego programu. Popełnię malutkie wykroczenie od tematu i zadam pytanie w ramach dygresji... Czym najlepiej zabezpieczyć płytkę trawioną (po wytrawieniu oczywiście) i czy opłaca się cynować pcb?
  6. andiks, rozumiem, że chcesz wykonać układ zgodnie ze swoimi założeniami - bez scalaków i uC. Dlaczego jednak nie chcesz ich użyć? Są tanie, dokładnie udokumentowane, a w przypadku L293D (i innych mostków, ale przypuszczam, że na Twoje serwa spokojnie starczy) jest opisane co i jak. Mostek H umożliwia "jazdę", jak to nazwałeś, w przód i tył, kontrolę prędkości obrotowej wału silnika, m.in. dzięki sterowaniem szerokością impulsu (tutaj również musisz użyć uC, scalaka lub... potencjometru w układzie dzielnika napięcia? Nie próbowałem...). Sam jestem początkującym, ale jak nie chcesz wierzyć mi, to uwierz bardziej doświadczonym kolegom... Program Eagle przyda ci się, chyba, że robotyka to przygoda na jeden układ, ale nie sądzę by tak było, jeżeli trafiłeś na tą stronę. Poczytaj na temat "światłoluba" dla początkujących, prosty i cieszy oko. Pamiętaj, że każdy udany projekt zrobiony na własną rękę doda ci pewności i zachęci do działania, a uC + język programowania (nawet "podstawy podstaw") umożliwi ci kontrolę wielu aspektów Twojego układu. Co do schematu - to nie jest tylko dla nas, jako forumowiczów, ale również dla Ciebie. Jeśli nauczysz się porządnie tworzyć schematy, to czy będzie to oglądać Twój nauczyciel, Ty, czy ktokolwiek inny znający podstawy elektroniki to natychmiast dowie się o co ci chodziło, bez zbędnych pomyłek i komentarzy (schemat w Paincie i tak pewnie zajął Tobie więcej czasu niż by to trwało w Eagle... uwierz). Pozdrawiam, Pasjonat.
  7. Pasjonat

    Linefollower - sprawdzenie schematu.

    Schemat poprawiony, mam nadzieję, że o to chodziło. Schemat: Taki mikrokontroler mam akurat "pod ręką", jak i również na płytce testowej, to jest właśnie powodem, chociaż zdaję sobie sprawę, że układ można zrealizować na uC ATmega8. Komentarz do elementów pomaga mi jak i innym użytkownikom czytającym ten schemat. Silniki jakie chcę użyć to silniki Pololu, oto jego dane: Napięcie zasilania: 4.5V Sredni prąd: 80mA Prąd szczytowy: 800mA Przekładnia: 120:1 Obroty/min na biegu jałowym: 120 Nad zasilaniem jeszcze się zastanawiam, jednak przewiduję zasilanie (jeśli chodzi o wartość napięcia) powyżej 10V.
  8. Próbowałem to rozszyfrować, ale uwierz mi i kolegom, nie da rady, a próba domyślania się może źle skończyć się dla twoich silników. Popieram w 100% propozycję sosnus, użyj programu Eagle, a Twój schemat zyska na czytelności, a kiedyś być może nawet pokusisz się o wykonanie/wytrawienie płytki pcb Twojego schematu. Gdybyś nie wiedział jak tworzyć schematy to polecam kurs Eagle (przynajmniej ten odnośnie schematu) pana Mirosława Kardaś. Pozdrawiam, Pasjonat.
  9. Pasjonat

    Linefollower - sprawdzenie schematu.

    Witam. Obwód RESET poprawiony; PWM przeniesione na wyprowadzenia sprzętowe; Poprawiona wzmianka o zasilaniu; Usunięte rezystory z wyprowadzeń SEN_A, SEN_B w układzie L298; Dobry pomysł, gdyż rzeczywiście kiedyś może najść mnie ochota na użycie Bluetooth- zostały wyprowadzone RxD i TxD zgodnie ze wzmianką o UART choć do końca nie wiem, o to chodziło? Schemat (poprawiony): Pozdrawiam i dziękuję za zainteresowanie tematem, Pasjonat.
  10. Pasjonat

    Linefollower - sprawdzenie schematu.

    Faktycznie, znów zamiast myśleć o schemacie, myślałem o programie, mój błąd. Poniżej schemat z "poprawionym" buzzerem. Co do układu tb6612... postaram się dowiedzieć więcej na jego temat, wtedy ewentualnie go użyję. Schemat z "poprawionym" buzzerem: Pozdrawiam, Pasjonat.
  11. Pasjonat

    Linefollower - sprawdzenie schematu.

    Przepraszam, chodziło o L293D, jak zwykle coś innego chodziło mi po głowie. Znalazłoby się jakieś uzasadnienie? Możesz sprecyzować odpowiedź? Nie wiem, czy to miałeś na myśli, ale takowa wtyczka znajduje się w polu "stabilizacja napięcia" - jej nazwa to ZASILANIE_MAX_10V.
  12. Witam. Po pierwszej wizycie na tej stronie postawiłem sobie założenie, iż kiedyś wykonam porządnie zaprojektowanego linefollower'a. Postanowiłem, zgodnie ze wcześniejszym postanowieniem, że czas rozpocząć pierwszy poważny projekt, który pomoże nabrać mi pewnej pewności siebie oraz pozwoli jeszcze mocniej zachęcić mnie do pracy, dodam tylko, iż jestem w trakcie nauki podstaw elektroniki analogowej, więc nie wszystko jeszcze w 100% pojmuję. Schemat jaki wykonałem zamieszczam poniżej, dodam tylko, iż zamierzam wykonać (jeśli wszystko uporządkuje się na schemacie i będzie porządnie zaprojektowane) schemat płyty drukowanej, zastanawiam się tylko jeszcze nad wykonaniem tej płytki we własnym zakresie. Przejdźmy do meritum, prosiłbym o sprawdzenie schematu, szczególnie mostka L298, gdyż jest to pierwszy układ, w którym pragnę go użyć, ze względu na to, iż L297D nie zaspokaja potrzeb silników, które pobierają prąd do 800mA. Pragnę również podkreślić, że po raz pierwszy będę używać czujników linii CNY70, których unikałem jak do tej pory, sam nie wiem czemu, pewnie ze względu na to, że nie miałem ich pod ręką - teraz mam. Schemat zamieszczam poniżej: Dodam, że schemat został w całości wykonany przeze mnie. Chciałbym na końcu podziękować panu Markowi o nazwie użytkownika marek1707, gdyż mogę to zrobić wyłącznie poprzez forum, nie wiem czy jest to zgodne z regulaminem, ale ten użytkownik jest tego godzien. Pozdrawiam, Pasjonat. __________ Komentarz dodany przez: Sabre Przesunąłem do właściwego działu.
  13. Witam. Mam pewien problem ze zrozumieniem zasady działania źródła prądowego przy użyciu tranzystorów PNP, gdyż programowalny prąd obciążenia zależy tutaj od zmieniającego napięcia między emiterem a bazą, według modelu Ebersa-Molla. Nie rozumiem zbytnio działania tego układu, a kluczowym zdaniem jest tutaj stwierdzenie: "Dla tranzystorów dobranych w parę stosunek prądów kolektorowych jest równy stosunkowi gęstości tych prądów". Zależność można odczytać na wykresie, ale jak wytłumaczyć, a zarazem udowodnić poprawność działania tego układu? Schemat: Wykres zależności ΔUbe(Ic2/Ic1): Prosiłbym o wytłumaczenie działania tego układu, ponieważ "teoretycznie" widać jak on działa, interesuje mnie jednak dlaczego tak jest. Pozdrawiam, Pasjonat. [ Dodano: 06-08-2013, 12:56 ] PS. Wiem, że istnieje strona diy.SzybkiePytanie.pl jednak nie znalazłem tam możliwości dodania zdjęć, co jest kluczowe w tym temacie. Za moją ewentualną nieświadomość co do wyżej wymienionego portalu przepraszam.
  14. Pasjonat

    Kompensacja napięcia przewodzenia diody.

    Dzięki serdeczne panie Marku. Po raz kolejny ratuje mi pan przygnębiającą sytuację, w której "ja i układ" nie możemy dojść do porozumienia. Pozdrawiam.
  15. Witam. Mam problem ze zrozumieniem pewnej dość ważnej rzeczy, a mianowicie jak tutaj dioda D1 kompensuje spadek napięcia na przewodzącej diodzie D2 przez wytworzenie 0,6V napięcia polaryzacji wstępnej, tak aby dioda D2 cały czas była w stanie przewodzenia? Pytam, ponieważ nie rozumiem dlaczego możemy tutaj użyć (i jest to odpowiedniejsze) diody zamiast zwykłego dzielnika? Jak to działa? Byłbym bardzo wdzięczny gdyby ktoś mógłby mi to poprzeć obliczeniami, wtedy wszystko pięknie zrozumiem. Rysunek: Pozdrawiam, Pasjonat.
×