Skocz do zawartości

Granat

Użytkownicy
  • Zawartość

    32
  • Rejestracja

  • Ostatnio

  • Wygrane dni

    1

Granat wygrał w ostatnim dniu 24 lipca 2014

Granat ma najbardziej lubianą zawartość!

Reputacja

6 Neutralna

O Granat

  • Ranga
    3/10

Informacje

  • Płeć
    Mężczyzna
  1. Cześć! Pilnie poszukuję 2 czujników Halla produkowanych przez AMS - model AS5601. Jeżeli ktoś jest w ich posiadaniu a chciałby się ich pozbyć - chętnie odkupię. Szukałem już w wielu sklepach internetowych i niestety ten model jest aktualnie niedostępny- z długim czasem dostawy. Jeżeli jednak może ktoś widział go przypadkiem w sklepie internetowym lub stacjonarnym, będę bardzo wdzięczny za informację. Link do DS czujnika: https://docs-emea.rs-online.com/webdocs/14cd/0900766b814cdbc3.pdf Pozdrawiam. Paweł
  2. Granat

    Robot wielozadaniowy

    Aktualny, działający film przedstawiający działanie robota : Pozdrawiam
  3. Granat

    Robot wielozadaniowy

    Gelten, Troche to poprawilem, jezeli włączę robota a nie włączę pilota to robot po chwili przechodzi w tryb autonomiczny. Natomiast jesli w trakcie sterowania wylacze pilota to widac Przez chwile jak robot wariuje od odbieranych smieci ale zaraz przechodzi w tryb autonomiczny. Pozdrawiam
  4. Witam, chciałbym przedstawić wam jedną z moich ostatnich konstrukcji - robota wielozadaniowego. Prace nad robotem zacząłem około rok temu gdzie zaprojektowałem i wykonałem pierwszą jego "wersję". Przez następne 6 miesięcy stopniowo ją modernizowałem. W założeniach miała to być platforma czterokołowa wyposażona w manipulator, jednak stwierdziłem że trochę źle zaplanowałem kilka kwestii i robot zostanie już w aktualnym stanie a platformę z manipulatorem potraktuję jako osobną konstrukcję. W obecnym stanie robot pełni następujące funkcje: • bezkolizyjne poruszanie się, realizowane z pomocą dalmierza Sharp GP2Y0A21YKOF, na pewnym etapie używałem również ultradźwiękowego czujnika HC-SR04 ale nie wychodziło mi za bardzo łączenie dwóch pomiarów w programie i postanowiłem zostawić samego Sharpa. • radiowa komunikacja z pilotem sterowniczym • pomiar naświetlenia miejsca w jakim znajduje się robot i załączanie latarki • pomiar prędkości obrotowej dwóch przednich kół, za pomocą tarczy i transoptorów CNY70 (nie jest co prawda zbyt dokładny, ale jest) Krótki opis budowy robota : • Mikrokontroler główny to Atmega32 • Mikrokontroler nadajnika to Atmega16 • Zasilanie : Żelowy akumulator 12V , pojemność 2200 mAh , napięcie jest stabilizowane przez stabilizatory LM7805 oraz LM338 • Mostki H to scalone mostki L298 zabezpieczone diodami , jeden na tył i jeden na przód • LM339 jako komparator do 2 transoptorów CNY70 , pracujących jako enkodery • Napęd kół robota to 4 przerobione analogowe serwa CYS3600 • Serwo obracające czujnikiem Sharp to Tower Pro SG-90 • Serwo obracające latarką to Redox S90 • Moduł radiowej komunikacji to HM-R868S i HM-T868S • Wyświetlacze LCD 16x2 Mechanika Cała konstrukcja mechaniczna wykonana została z odpadów blachy aluminiowej o grubości 3mm. Podwozie , koła, mocowania serw, wsporniki i błotniki narysowane zostały w cadzie i wypalone laserem. Robot posiada lekko amortyzowane zawieszenie Amortyzator jest bardzo prostej budowy- w uchwycie serwomechanizmu wkręcone są dwie teflonowe tulejki które umożliwiają przesuwanie uchwytów po prowadnicach które wykonałem ze śrub M8x90 a na śrubach osadzone są sprężyny o średnicy 8mm które amortyzują przesuwający się uchwyt. Tarcie między tulejami a prowadnicami postarałem się wyeliminować poprzez zastosowanie smaru teflonowego. Możliwa jest regulacja długości rozstawu kół i wysokości zawieszenia. Pokrywa obudowy wykonana jest z przeźroczystej pleksi o grubości 4mm. Pokrywa miała służyć zamontowaniu na niej manipulatora . Aluminiowe błotniki stanowią ochronę razie upadku lub przewrócenia się robota oraz nadają konstrukcji trochę lepszy wygląd. Koła mają średnicę 120 mm i zostały wykonane z 3 sklejonych ze sobą blach aluminiowych o grubości 2mm. Jako oponkę zastosowałem zużyte paski rozrządu przyklejone Poxipolem. Koła zamontowane są do serw za pomocą orczyków. Elektronika Robot posiada kilka płytek modułowych wykonanych metodą termotransferu. Na każdej płytce zastosowałem złącza goldpin co umożliwia szybką zmianę podłączeń , modernizację lub wymianę płytek. Dzięki przeźroczystej pokrywie każda płytka jest dobrze widoczna i łatwo dzięki temu przedstawić komuś budowę robota. Jednym podoba się odsłonięta "kabelkologia" , inni jednak wolą gdy wnętrze robota jest zasłonięte, każdy ma swój gust . Wszystkie płytki rysowałem w programie Eagle. Zasilacz Jako osobną płytkę postanowiłem również wykonać sekcję zasilania. Użyłem dwóch stabilizatorów - do części elektronicznej LM7805 natomiast do zasilania napędów użyłem regulowanego stabilizatora LM338. Chłodzone są radiatorem i małym wentylatorkiem. Płyta główna Jest to płytka na której znajduję się główny mikroprocesor Atmega32 wraz z wyświetlaczem lcd. Na płytce umieszczone są również przyciski służące do zmiany parametrów jazdy, buzzer , złącze programatora oraz 3 diody sygnalizacyjne. Płytka posiada również 2 rzędy złącz goldpin zasilających. Płytki z mostkami H Jako że robot posiada 4 niezależnie napędzane koła użyłem dwóch podwójnych scalonych mostków L298. Zabezpieczyłem je diodami Schottky'ego 3A. W sumie standardowa konfiguracja, na wyjścia silników podłączyłem kondensatory 470uF. Płytka obsługująca enkodery Jako komparator analogowy zastosowałem LM339. Płytka posiada 4 gniazda do obsługi transoptorów. Ogólnie to pomiar za pomocą CNY70 i tarcz nie był zbyt dokładny, obecnie ta funkcja jest nieaktywna ale przynajmniej sporo się nauczyłem i wiem już co zmienić w nowej konstrukcji . Pilot sterowniczy Posiada wyświetlacz LCD 16x2 oraz mikroprocesor Atmega16. Do transmisji radiowej użyłem zestawu HM-R868S i HM-T868S . Transmisja nie jest co prawda zbyt dokładna, nie można nią przesyłać jakichś specjalnie dokładnych i ważnych danych ale do sterowania robotem, przesyłania wartości wypełnienia zestaw nadał się całkiem dobrze. Zasięg na jakim sprawdzałem działanie transmisji to około 120m (na osiedlu, ale między mną a robotem była otwarta przestrzeń). Dane wysyłam przez UART na prędkości 9600 bps. Pilot posiada również termometr , działający na czujniku LM35 podłączonym do przetwornika ADC. Konfigruacja podłączenia przycisków na pilocie jest możliwa dzięki złączom goldpin. Program Program w robocie jak i w pilocie sterowniczym jest napisany w Bascomie. Gdy zaczynałem pracę nad robotem potrafiłem programować tylko w tym języku, jednak zauważyłem wady i zalety tego języka i nastepna konstukcja napewno zaprogramowana będzie w języku C. Film : https://www.youtube.com/watch?v=aPf2Hxaa8Ck Wnioski Podsumowując , wiele rozwiązań wychodziło już podczas samych prac, modernizacji itp. więc nie wszystko pracuje tak jak powinno. Jest to w sumie moja pierwsza poważniejsza konstrukcja i dużo nauczyłem się przy jej budowie. Na obecnym etapie stwierdziłem że dalsze modernizację nie mają sensu i lepiej po prostu zacząć od nowa projektować nową platformę . Tym razem skupię się bardziej na projektowaniu mechaniki pod manipulator, lepszym napędzie, zastosowaniu kamery bezprzewodowej i analizie obrazu mniejszych płytkach i lepszej transmisji z robotem, chciałbym umożliwić sterowanie za pomocą aplikacji na Androidzie. Każda uwaga , krytyka i sugestia będzie mile widziana i przydatna przy projektowaniu następnej konstrukcji . Chciałbym również bardzo podziękować wszystkim którzy pomogli mi przy budowie robota, udostępnili materiały i narzędzia oraz służyli radą i krytyką Pozdrawiam
  5. Granat

    Robot Witek

    marek1707, Czekamy na opinie.
  6. Witam, do sprzedania mam 4 koła aluminiowe. Wykonałem je sam, z blachy aluminiowej oraz paska rozrządu. Felgi były cięte laserem. Są gotowe do zamontowania na serwo (dokładnie i starannie zamontowany orczyk , nie ma mowy o jakimś biciu) . Parametry koła: Średnica - 90mm Grubość "oponki" - 15mm Grubość felgi - 6mm Otwór - 6.8 mm Waga- ok. 70g Koła są naprawdę wytrzymałe. Cena za komplet 4 kół to 60 zł plus koszty przesyłki. Jeżeli ktoś jest zainteresowany mogę podesłać więcej zdjęć. (to koła które zamontowane są w tym robocie) Pozdrawiam __________ Komentarz dodany przez: Treker
  7. Granat

    Połączenie kół z silnkiem

    Ja zawszę lekko matuję i odtłuszczam benzyną ekstrakcyjną lub acetonem i kleję poxipolem. Jeszcze nie miałem przypadku żeby coś puściło a przenosiło większe naprężenia niż w przypadku łączenia wału z kołem. Jak będziesz chciał coś zmienić wystarczy lekko podgrzać połączenie i klej puści.
  8. Dobra widać po prostu nie potrafie powiedzieć o co mi chodzi. Czyli nie powinno być problemów z działaniem tak?
  9. Wiem dobrze że te stabilizatory będą się grzały i inaczej przemyślałem sprawę chłodzenia, dwa osobne radiatorki a nie jeden duży. Po drugie nie będę prowadził tych czerwonych ścieżek tylko jakieś małe złączki żeby tylko połączyć poligon masy. A całość rozmieszczona jest tak ze względów montażowych, musiałem niestety dostosować to do innych wymiarów. Prosiłem tylko o sprawdzenie poprawności połączeń a nie pomoc w zbudowaniu konstrukcji płytki.
  10. Zrobiłem jeszcze raz płytkę i nie wiem , jak teraz coś się popsuję to już nie mam pojęcia od czego to może być . Może ktoś też zerknąć okiem ?
  11. Ok , dzięki kolego za pomoc , jak już znajdę przyczynę dam znać co to było Pozdrawiam
  12. Napięcie wejściowe podawane z akumulatora żelowego 12V. Jedyne co się różni to wartości kondensatorów (dałem trochę mniejsze). Po tym jak napięcie się zmieniło szukałem jakichś zwarć na płytce ale nic nie zauważyłem. Jak dało 10V to pozniej juz nie wrocilo do 5, nawet rosło do 11,5V. Odpięcie od masy.. hm masz na myśli nawet chwilowe? [ Dodano: 21-10-2013, 18:09 ] 5V miało być wyjściem na logikę robota czujniki itp, a lm338 miał dawać 8v na zasilanie 4 silników.
  13. Coś chyba jednak nie dobry ten schemacik, bo po podłączeniu lm7805 przez parę minut podawał 5v na wyjściu tak jak powinien a później nagle coś się stało i podawał 10 v. Zmieniłem stabilizator na nowy i znów to samo. Nie podłączałem żadnego odbiornika oprócz tych diod przy stabilizatorach. No przy lm7805 raczej się nie pomyliłem bo zawsze stosuje takie podłączenie ale czy złe podłączenie lm338 mogłoby mieć wpływ na drugi stabilizator?
  14. Silniki 12V od wkrętarek z przekładnią planetarną będą odpowiednie , problem jest tylko z mostkiem bo te silniki są trochę prądożerne. Zobacz, tutaj są zastosowane :https://www.forbot.pl/forum/topics7/wielozadaniowy-gasienicowa-platforma-samobiezna-maus-vt8747.htm Pozdrawiam
  15. Ok, dzięki kolego Kondensatory muszę jeszcze przemyśleć bo trochę prądożerny układ będzie to zasilać . Dzięki za pomoc i pozdrawiam
×