Skocz do zawartości

Ahmed

Użytkownicy
  • Zawartość

    34
  • Rejestracja

  • Ostatnio

Reputacja

1 Neutralna

O Ahmed

  • Ranga
    3/10

Informacje

  • Płeć
    Mężczyzna
  • Lokalizacja
    Rzeszów
  1. Z uwagi na to, iż nikt błędów nie znalazł (lub nie szukał) zacząłem projektować pcb. Jak na razie gotowe są czujniki, reszta pewnie końcem tygodnia. Cały czas jednak zastanawiam się nad mostkami, jeśli ktoś ma doświadczenie nt. ich lutowania to proszę o radę
  2. Witam wszystkich, Zakładam tego workloga, aby zmotywować się do stworzenia, a raczej ponownego podejścia do robota i zbudowania go w przeciągu miesiąca. Termin to 14.11 i jeśli się uda to Robocomp Główne założenia: 1. Konstrukcja standardowa, choć z możliwie małym rozstawem kół 2. Pierwsza konstrukcja z stm'em 3. Możliwość wymiany listwy czujników na 8/16 szt. 4. Enkodery AS5040 5. Możliwie lekkie koła, oponki z poliuretanu, ewentualnie mini-z 6. Akcelerometr/ żyroskop (o ile da się przylutować bez hot-aira) 7. Silniki- pololu 10:1 z przedłużonym wałem 8. Moduł bluetooth 9. PCB wykonane samodzielnie, fotochemia Ogólnie zadanie wymagające, szczególnie od strony programowania, zobaczymy, czy podołam Aby nie tracić czasu wrzucam schematy, proszę o wstępne sprawdzenie i od razu kilka pytań: 1. Znacie może długość przedłużonego wału w pololkach? Nigdzie nie znalazłem tej informacji a będzie mi potrzebna przy pcb. 2. Zastanawiam się nad zmianą mostka na DRV8837, jednak są 2 problemy: nie mogę go znaleźć w żadnym sklepie i nie dysponuję hotairem. Czy ktoś próbował lutować takie obudowy kolbówką + ewentualnie stop lichtenberga (temperatura topnienia ok 100st. C)? Czy zarzucić ten pomysł i zostawić TB6612? 3. Czy ktoś dysponuje projektem felg/form i chciałby się nim podzielić? Ewentualnie, jakiś "kurs dla opornych" po którym mógłbym to zaprojektować? 4. Jaki moduł bluetooth polecacie? Wstępnie wziąłem hc-06, jednak tutaj jestem kompletnie zielony.
  3. Ahmed

    Nauka i humor w jednym

    Treker, wyobraź sobie, że my w ramach nauki o algorytmach sortowania powtarzaliśmy takie harce z nauczycielem informatyki
  4. Sabre, myślę, że lepsze wytłumaczenie było 2 zdania wcześniej Zgadzam się, że prąd płynący w chwili wciśnięcia przycisku (dla jasności, jak pisałem wcześniej, w przypadku z kondensatorem drgania zauważyłem tylko raz) jest duży (bądź co bądź zwarciowy) ale zarówno ładunku jak i czasu w którym on przepływa (dla 7,5V ok 200ns, dla 5V pewnie mniej) już dużym bym nie nazwał. Nie widzę zatem większych problemów jakie mógłby wywołać ten prąd.
  5. Sabre, owszem, można włączyć rezystor wewnętrzny, jednak myślę, że dodatkowy jeden element nie zaszkodzi, a może pomóc w szczególności, gdy ktoś podepnie przycisk np do resetu. W takiej postaci schemat jest dość uniwersalny. Co do zasadności rezystora ograniczającego prąd rozładowywania odsyłam do podanego linku, na którym niejako oparłem ten schemat. Natomiast mniejsza wartość kondensatora owszem mogłaby przynieść lepszy efekt, jednak wątpię, aby dla "zwykłego" użytkownika miało to jakiekolwiek znaczenie. No bo przecież ani prądu na tym nie zaoszczędzi, ani żywotności przycisku nie przedłuży, rzekłbym "sztuka dla sztuki". Aczkolwiek zgadzam się, efekt powinien być lepszy, szczególnie w zboczu rosnącym i jeśli komuś byłoby to naprawdę potrzebne to powinien zmniejszyć tą wartość. Myślę jednak, że wtedy to nie byłaby już osoba początkująca
  6. Dziękuję za zwrócenie uwagi, było to najzwyklejsze w świecie niedopatrzenie (myślę, że większe kondensatory niewiele by zmieniły, no ale bądźmy dokładni) pomyłka poprawiona. Nie wiem, czy można to zaliczyć jako schemat, ale nadal wiele początkujących ma z tym problem. Mówię tutaj o podłączeniu przycisku oraz związanych z nim drganiach styków. Często można spotkać (nawet w niektórych artykułach na tym forum) rozwiązanie tego problemu w programie za pomocą "oczekiwania" na ustanie drgań styków. Problem w tym, że wiele osób czeka 20, 30, a nawet 50ms. W nocie katalogowej popularnego tact switch'a możemy natomiast znaleźć informację o maksymalnym czasie drgania styków równym 5ms. Podpiąłem najpopularniejszą konfigurację tego przycisku do oscyloskopu, aby sprawdzić jak często mamy do czynienia z wspomnianym problemem. Testowałem przycisk zarówno niski, jak i wysoki, z i bez kondensatora C2. Na około 150-200 zboczy (ok 85 wciśnięć) myślę, że drgania mogące być błędnie odczytane przez kontroler nie przekroczyły 10 przypadków. jedno z dłuższych drgań bez podłączonego kondensatora C2 stan podczas puszczenia przycisku z kondensatorem C2 Dodatkowo nie spotkałem się z sytuacją, aby drgania trwały dłużej niż 1ms, natomiast w przypadku układu z kondensatorem znacznie wydłużył się czas narastania podczas puszczenia przycisku (do ok 3ms).Tutaj jednak drganie zauważyłem tylko raz i to w przypadku przycisku z wysokim "wciskaczem". Nie chcę tutaj mówić, aby skracać czas oczekiwania do 1ms, ponieważ do noty katalogowej również należy się stosować, a każdy przycisk jest inny, jednak czasy przedstawione we wstępie w przypadku tact switch'y są z pewnością niepotrzebne. Dodatkowo polecam obszerniejszy artykuł na powyższy temat: http://mirekk36.blogspot.com/2012/10/drgania-stykow-to-bajki-wiec-jak-to.html przycisk.sch
  7. Ostatnio dużo schematów się pojawiło, więc i ja coś dorzucę Wyżej pojawił się schemat przetwornicy, więc pozwolę sobie zaprezentować użycie stabilizatora liniowego lm1117 na 5 oraz 3,3V. Maksymalny prąd jakim można obciążyć powyższy układ to 800mA, co jest wystarczającą wartością do zasilenia mikrokontrolera oraz jego peryferii jak czujniki, diody itp. Podczas projektu należy jednak zwrócić uwagę na wybór odpowiedniej obudowy, gdyż różne jej wersje mogą rozproszyć różną ilość ciepła wydzielanego podczas pracy układu. Przykładowo policzmy jak bardzo możemy obciążyć stabilizator 5V zasilany z akumulatora li-pol 2S w obudowie TO-263: Moc wydzielana przez stabilzator to: P=(Vin-Vout)*I Obudowa natomiast przy założeniu, że jej temperatura nie powinna przekroczyć 60*C, a będzie mogła pracować przy temperaturze otoczenia 40*C może rozproszyć 2W ciepła (liczymy to z tabelki na str 5 noty katalogowej). Podstawiając do powyższego wzoru: I=2W/(8,4V-5V) I=588mA Przy wyższym natężeniu jej temperatura przekroczy 60*C Tutaj możemy zauważyć największą wadę stabilizatorów liniowych- niską sprawność, przez co dużo energii jest marnowanej w postaci ciepła. Następnym ważnym aspektem jest minimalny spadek napięcia na stabilizatorze, który w lm1117 wynosi ok 1.25V, czyli minimalne napięcie wejściowe, gdy na wyjściu chcemy uzyskać 5V wynosi 6.25V. Niestety popularne akumulatory li-pol 2S w chwili końcowego rozładowania mają na swoich zaciskach jedynie 6V, przez co musimy kontrolować stan ich naładowania. Z pomocą przychodzi nam dzielnik napięcia umieszczony na schemacie. Jeśli wyjście "stan baterii" podepniemy do pinu ADC konrolera będziemy mogli na bieżąco wyznaczać napięcie akumulatora i podjąć odpowiednią reakcję. Rezystory R3 oraz R4 musimy policzyć według wzoru na dzielnik napięcia: Uout=Uin*R1/(R+R1) Oczywiście Uout nie może przekroczyć napięcia zasilania naszego avr. Przechodząc do schematu: Umożliwia on zasilanie układów zarówno z 5 jak i 3,3V, dzięki czemu na pokład robota oprócz atmegi możemy także wstawić kontroler stm, czy akcelerometr/żyroskop. Oprócz wspomnianego dzielnika zawiera on także diody led sygnalizujące podpięcie zasilania oraz złącze wyjściowe umożliwiające modułową budowę robota. Kondensator C9 powinien być umieszczony możliwie blisko rezystorów R3 i R4, natomiast reszta kondensatorów w pobliżu odpowiadającego im układu. Maksymalne napięcie, jakim możemy zasilać układ to 12V. Podsumowując Stabilizatory liniowe są powszechnie stosowane w robotyce, i pomimo swoich minusów są równie, jeśli nie bardziej popularne od przetwornic. Osobom początkującym polecam właśnie te układy ze względu na prostotę ich użytkowania, a także mniejsze wymagania wobec np położenia poszczególnych elementów na pcb. zasilanie.sch
  8. Jeśli masz to na uwadze to ok, aczkolwiek tak sobie właśnie myślę, że mając przyspieszenie i kąt obrotu możnaby wyznaczać punkt i promień obrotu, który jest odwrotnie proporcjonalny do błędu z transoptorów, a więc za pomocą kolejnego "pida" możnaby regulować rotację robota, a także wykorzystać te informacje do ścinania zakrętów.. To takie przemyślenia z serii "posprzątam pokój zamiast się uczyć na egzamin", już kończę ten offtop.
  9. Pozwolę sobie zapytać o położenie układu mpu6050. Nie jest on w osi obrotu, a dodatkowo nie jest w osi całego robota (przesunięty w lewo), więc, o ile się nie mylę, przy takim samym przyspieszeniu kątowym dla każdego z kół przyspieszenie liniowe akcelerometru będzie się różnić, więc podczas jazdy mogą się z nim dziać cuda. Nie lepiej by było przesunąć go w prawo?
  10. Oczywiście, ja również dzięki temu dowiedziałem się więcej niż zamierzałem Rysunek na pierwszej stronie podpisany jako "Typical application" http://www.tme.eu/pl/Document/be6edcf5ac53642e2442a34d4e696e85/MCP6561T-E_OT.pdf Takie pytanie z innej beczki, czy jest jakaś różnica w funkcjonalności pomiędzy jtagiem a swd? Bo zaczynam właśnie projektować pcb i mam rozsiane piny od jtaga po całym procku, a swd to już tylko 2 piny i to stosunkowo blisko siebie..
  11. Nie spodziewałem się, że mój temat wywoła taką dyskusję ale do rzeczy: Wyłączanie diodek zrobiłem głównie dlatego, że, gdy w ostatnim robocie nie zauważyłem ostrzegającej mnie diody i zostawiłem akumulatorek, jego napięcie spadło do ok 6V (3S). Teraz będę mógł ograniczyć pobór prądu do dość bezpiecznej wartości. Dodatkowo wczoraj przyszedł mi do głowy pomysł o autokalibracji (pomiarze przy wyłączonych diodach) w czasie jazdy (pewnie co ok kilkaset pomiarów ADC), co rozwiązałoby problem różnie oświetlonej trasy (tym bardziej, że wstępnie zaprojektowana płytka ma nawet 5mm szerokości, więc może zdażyć się sytuacja, gdy czujnik nie będzie umiejscowiony w cieniu). Z drugiej jednak strony, im więcej o tym myślę, tym więcej minusów znajduję w takim rozwiązaniu. Niemniej jednak Sabre dziękuję za informację, będę na to uważał. Wyłączanie VCC zamiast GND zrobiłem z kilku powodów: Po pierwsze nie korzystałem jeszcze z takiego rozwiązania i chciałem się tego nauczyć (dlatego też nie zastosowałem przeznaczonego do tego scalaka). Po drugie, gdybym odcinał masę utrudniłoby mi to jej rozlanie na pcb, a co za tym idzie również poprowadzenie ścieżek i byćmoże powiększenie płytki z czujnikami, a z tego co wiem powinna być ona jak najmniejsza. Z zasilaniem nie będzie aż takiego problemu. Wracając do felernych rezystorów przy enkoderach, tutaj właśnie nie wiem, po co one są, jeśli nie są potrzebne to je usunę, jednak ciekawi mnie, czemu zostały one wstawione w nocie katalogowej.
  12. Witam ponownie Schemat poprawiłem, mam nadzieję, że teraz jest przejrzyściej, jeśli nadal nie to proszę o jakąś podpowiedź jak to robić. Jeśli chodzi o wyłączanie diodek to myślę, że coś takiego powinno działać (diody będą włączone przy stanie niskim), choć nie jestem pewien wartości rezystorów (R4 powinien być chyba mniejszy?), a także, czy rezystor R5 jest potrzebny?
  13. No tak, tak prosty sposób kalibracji nawet mi do głowy nie przyszedł.. Zatem rozumiem, że powinienem odcinać VCC, jednak mam pytanie, jak to zrobić? mosfetem? (sytuacja jak na początku przy buzzerze) Co do rezystorów były one podane na "typowym schemacie" noty katalogowej, więc doszedłem do wniosku, że należy się tego trzymać. A tak z innej beczki, wie ktoś może, czy isnieje jakieś ulp albo funkcja w eaglu licząca pole powierzchni płytki/ rozlanej masy oraz długości ścieżek?
  14. Witam Jeden rezystor jest dodany właśnie dlatego, że jest to drabinka rezystorowa Do rad się zastosowałem, mam nadzieję, że wszystko jest dobrze, jednak mam pytanie w jaki sposób dobrać rezystory R29 i 22 (przy komparatorach)? Pozdrawiam Edit Jeśli jeszcze ktoś się orientuje to prosiłbym o sprawdzenie, czy przypadkiem nie pominąłem jakiegoś ciekawego peryferium procka, gdyż chciałbym z niego wycisnąć ile się da
  15. Witam Popełniłem właśnie schemat linefollowera opartego na stm i prosiłbym Was o sprawdzenie, czy nie ma na nim żadnych błędów. Kilka danych odnośnie robota: silniki pololu 10:1 przedłużony wał bateria li-pol 2S tarcze od enkoderów 90 sygnałów/obrót, montowane na przedłużonej osi Jeśli jest to możliwe, szczególnie proszę o zwrócenie uwagi na kilka rzeczy, co do których nie jestem pewien: 1. Czy buzzer jest dobrze podłączony (schemat projektowałem pod taki element: http://botland.com.pl/akustyka/1321-buzzer-z-generatorem-5v-5mm-tht.html) 2. Czy takie komparatory wystarczą, czy potrzebne będą szybsze? Z moich obliczeń wynika, że przy maksymalych obrotach sygnał z enkoderów będzie następował co ok 22us. 3. Czy układ mpu-6050 jest dobrze podłączony? pierwszy raz stosuję takiego scalaka, więc nie jestem pewien.. 4. Czy jest jakaś różnica pomiędzy jtagiem, a swd? Który jest lepiej wyprowadzić? Z góry dziękuję za odpowiedź i pozdrawiam
×