Skocz do zawartości

patrykn

Users
  • Zawartość

    7
  • Rejestracja

  • Ostatnio

Reputacja

0 Neutralna

O patrykn

  • Ranga
    2/10

Informacje

  • Płeć
    Brak informacji
  • Lokalizacja
    Lublin
  1. Koła pasowe niestety dorabialiśmy na tokarkach i frezarkach (sporo roboty, a trzeba było sprzętu nauczyć się...), gdzie są gotowe lub na zamówienie niestety nie wiem. Jeśli chodzi o pneumatykę, mogę powiedzieć, że pozycjonowanie za pomocą powietrza jest kiepskim rozwiązaniem i zdecydowanie NIE polecam. Proponuję zastosować akturatory liniowe z przekładnią ślimakową zamiast siłowników: są tanie i b dokładne. Pneumatyka nie daje dobrej dokładności dla manipulatora, jest dość trudna w obsłudze od strony sterowania, potrzebuje sporo mocy na pompowanie butli (czasem na daremno) i jest droga: zawo
  2. Dla zainteresowanych przesyłam link do pracy mgr. http://robot.umcs.lublin.pl/~konar/pniedobit_praca.pdf Rozdział 3 opisuje wybraną metodę sterowania wysięgnikiem, rozdz. 4 sterowania torem jazdy, zaś w drugim jest parę słów wstępu. W pracy tej są tylko b. podst. metody AI. Bardzo interesującym tematem jest programowanie symulatorów małych robotów walczących (daawno temu zajmowałem się tym), w tej chwili programy tych robotów korzystają z tzw. programowania genetycznego. Wszystko na stronie http://robocode.sourceforge.net/ jednego z takich projektów.
  3. Kupowaliśmy w Tme chyba z rok temu... to była jakaś wersja STP40, po drodze mieliśmy IRF530 też, pisało że > 50A, a ponieważ nie wierzyliśmy, stąd ich po 10 . Nie jestem zaawansowanym elektronikiem w sprawach analog., ale sądzę, że do wykonania układu tego typu, sterującego odbiornikiem dużej mocy, potrzeba czasem bandyckich rozwiązań. W upsie (550W, układ działał na 24V) z którego pomysł został wzięty, było łącznie po 3 tranz. po jakies 30A. Wstawiliśmy IRF530 i jakoś poszły przy wjeżdżaniu po schodach, choć silnik 500W nie ma. Tranz. zostały dodatkowo zabezpieczone diodami zenera 63V/5W
  4. Przyznam, że wysterowanie tych silniczków stanowiło spory kłopot . Elektronika przebudowana była ze 4 razy, pojawiały się moduły igbt, nawet przez jakiś czas przekaźniki do zmiany biegunowości silników z kluczami na mosfetach. W końcu zastosowaliśmy układ podobny jak w UPS-ach: H-brigde z mosfetami (10 szt. 52A / 100V) na każdej gałęzi czyli razem 40 x 2 . W konsultacji z fizykami, okazało się, że nie należy oszczędzać na tym, chociaż zapewne wystarczyłoby po 5-6. Tranzystory mają połączone dreny i źródła równolegle, bramki przez oporniki 15 om, driver zbudowany jest na elementach dyskretny
  5. Te silniki DC ze stałym magnesem. udało nam się wydobyć ze starych napędów taśmowych z lat '70 . Zasilanie to 24-36V, maksymalny prąd (do hamowania, trzeba było robić szybkie zwroty taśmą) to 120A. Oprócz tego posiadają one b duża sprawność, 300mA prądu jałowego, do 30A przy maksymalnym obciążeniu, max. moment siły jaki udało się wyciągnąć to ok. 300Ncm. Wadą ich jest to, że sporo ważą a ich magnesy skutecznie zakłócają odczyt kompasu elektronicznego..
  6. Na pokładzie jest płytka miniITX z linuxem. Programami sterującymi funkcjami pojazdu zarządza biblioteka podobna do Orocos, umożliwiająca m.in. łatwe definiowanie sterowników (np. zaworów pneumatycznych) oraz zadań (np. chwytanie przedmiotu, na co składa się zadanie skanowania, zadanie znalezienia obiektu, zadanie podjechania i podsunięcia manipulatora pod obiekt itd.). Ale i tak większość czasu zajęło zbudowanie elektroniki, mechaniki... Pisanie "wysokopoziomowych" sterowników to w por. z mechaniką sama przyjemność . Sztuczna inteligencja głównie dotyczy zagadnień takich jak aproksymatory n
  7. Witam. Wspólnie z kolegą zbudowaliśmy go w ramach magisterki. Jest to prototyp pojazdu inspekcynego z kilkoma dodatkowymi funkcjami, np. z możliwością sterowania ruchem głowy. Posłużył się także jako platforma do testowania algorytmów adaptacyjnych lub jak kto woli inteligentych . http://robot.umcs.lublin.pl/ (stronka jeszcze w budowie)
×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.