Skocz do zawartości

simba92

Użytkownicy
  • Zawartość

    93
  • Rejestracja

  • Ostatnio

  • Wygrane dni

    3

simba92 zajął 1. miejsce w rankingu.
Data osiągnięcia: 8 listopada 2019.

Treści użytkownika simba92 zdobyły tego dnia najwięcej polubień!

Reputacja

25 Bardzo dobra

O simba92

  • Ranga
    4/10

Informacje

  • Płeć
    Mężczyzna
  • Lokalizacja
    Bydgoszcz

Ostatnio na profilu byli

Blok z ostatnio odwiedzającymi jest wyłączony i nie jest wyświetlany innym użytkownikom.

  1. Cześć! Odświeżam temat, może ktoś bardziej doświadczony będzie w stanie mi pomóc lub coś zasugerować. Swoją aplikacje w C# napisałem w oparciu o przedstawiony artykuł. Aplikacja odbiera ramki danych wysyłanych na port COM co 200 ms . Problem z którym się zmagam polega na zawieszaniu się aplikacji podczas próby zamknięcia portu. W kodzie z artykułu dane odbierane są podczas obsługi zdarzenia w oparciu o delegata i funkcję na którą wskazuje. Zamknięcie portu odbywa się za pomocą pictureBoxa i przerwania od niego, w którym port jest zamykany. Wszystko tak samo jak w głównym programie Fo
  2. @FlyingDutch tak jak pisałeś zapewne w moim mikrokontrolerze mógł się uszkodzić kontroler interfejsu SWD lub wewn. pamięć flash. W płytce mam zworki od BOOT0 i BOOT1 (docelowo robot miał być programowany opcjonalnie z karty micro SD lub ew. przez BT ( HC06(Master + Slave) + konwerter USB-UART), więc rozwiązanie programowania przez bootloader mógłbym przetestować i napewno zrobię to w przyszłości. Z powodu jednak braku czasu na, którym mi zależy zdecydowałem się wylutować stary mikrokontroler i wlutować nowy. Efekt jest taki, że wymieniłem procesor i wgrałem bez problemów testowy program z miga
  3. Przewody nie są uszkodzone, ponieważ programator połączył się z procesorem przez ST-LINK Utility, załączam screeny : Dodatkowy screen z 2 programatora (płytka nucleo - w trybie st link - tj. zworki zdjęte) : Pomimo realizacji następujących kroków : erase chip + zmiana ustawień tj. Software Reset - problem z wgraniem programu jest ten sam ... EDIT : jest jeszcze możliwość update' u firmware ale z tego co widzę wersja V2.J27.M15 STM32 Debug+Mass storage jest (NOWSZA ) w porównaniu do V2.J25.M13 (STARSZEJ) wg. indeksów.
  4. Cześć ! Od długie czasu bez żadnych problemów programowałem mikrokontroler STM32f103vct6 przez interfejs SWD i ku mojemu przerażeniu nie mogę go ponownie zaprogramować. W konsoli widnieje następująca lista komunikatów : Open On-Chip Debugger 0.10.0-dev-00005-g4030e1c-dirty (2017-10-24-08:00) Licensed under GNU GPL v2 For bug reports, read http://openocd.org/doc/doxygen/bugs.html none separate Info : The selected transport took over low-level target control. The results might differ compared to plain JTAG/SWD adapter_nsrst_delay: 100 adapter speed: 950 kHz Info : clock speed 950 kHz I
  5. @Lukaszm wybrałem 9% wypełnienia PWM ze względu na wymaganą małą prędkość robota (Husarz_redSLAM) w trakcie jazdy ( masa robota, łatwość sterowania i realizacji algorytmu SLAM ). Masz racje z częstotliwością, trzeba ją dobrać w odniesieniu do dynamiki obiektu (test silnika na podłożu) i tak jak napisałeś ten czas narastanie będzie dłuższy tj. przebieg wolniejszy stąd więcej próbek. Muszę przeprowadzić testy, dziękuje za wyczerpującą odpowiedź i udzieloną pomoc !!!
  6. @Lukaszm dane do modelowania silnika robiłem, gdy koło kręciło się w powietrzu, więc w sumie źle, bo powinno być ono pod obciążeniem tzn. na podłożu, tak ? Myślę, że koniecznie bo w rzeczywistych warunkach sterowanie będzie abstrakcyjne. 1) częstotliwość pomiarów realizowana była z czasem co 10 ms na próbkę czyli f = 1/T = 1/10ms = 100Hz, za mało ? Z jaką częstotliwością realizować próbkowanie ??? Z większą częstotliwością model będzie bardziej dokładny ? 2) fakt rozdzielczość jest 20 stopni/s. PWM zadawany jest jako liczba całkowita z przedziału 0 - 100, pomimo ,że wartość PWM pierw
  7. Witam ! Chciałbym reaktywować temat i poddać dyskusji wyniki moich prób związanych wysterowaniem silników w moim robocie z wykorzystaniem regulatora PID dla każdego silnika z osobna. Cel był następujący : zadać jednakową prędkość dla obu silników (regulacja PID), aby robot jechał po linii prostej do przodu. Zgodnie z artykułem artykuł regulator PID zrealizowałem następujące kroki dla pierwszego silnika ( silnik HPCB Pololu 150 : 1 ) : 1. Zaimplementowałem kompletny program do obsługi pomiaru prędkości kątowej z silnika za pomocą enkodera magnetycznego wyrażonej w [stopień/sekun
  8. Cześć! Orientuje się ktoś na jakiej warstwie trzeba dać obrys w AUTODESK EAGLE aby płytka zamawiana w PCBWAY miała wycięcia/ inne kształty niż prostokątny? Obrys zaznaczyłem na warstwie DIMENSION. MIlling i nie mam wycięć
  9. Dzięki @Treker ! Jeśli możesz to wystaw jeszcze ocenę w zakładce VOTE, bo projekt tylko polubiłeś Napewno zamieszczę opis robota na forum i zapewne będzie on dosyć obszerny. Na chwilę obecną robot musi spełniać dwa kluczowe warunki : jechać w linii prostej i podczas obrotu w miejscu nie zmieniać punkt osi wokół, której się obraca ( pisałem o tym problemie wcześniej gdzieś na forum ), więc sprowadza się to do regulatora PID z wartością zadaną będącą prędkością kątową dla każdego koła. @GAndaLF opisał proces modelowania reg PID na forum, symulowałem to i owo w MAtlabie + zaimplementowałem regu
  10. W ostatniej chwili dodałem : https://www.pcbway.com/project/shareproject/W248785ASZ2_HUSARZ.html Serdecznie zachęcam do głosowania na mój projekt!
  11. simba92

    RetroBot

    kamdz tak z ciekawości, w której jesteś klasie ? Jeśli będziesz kiedyś chciał stworzyć bardziej zaawansowaną konstrukcje (nie dla celów edukacyjnych) warto pomyśleć o kwestii aerodynamiki i wagi robota, płytkę drukowaną można zamówić z Chin za małe pieniądze, a ze schematów dostępnych na forum stworzyć np. projekt w Autodesk Eagle lub innym programie. Generalnie forum to kopalnia wiedzy na ten temat, gratuluje konstrukcji !!! Jeśli się nie mylę masz moduł BT na interfejsie UART, więc jakbyś chciał mogę kiedyś pomóc w wolnej chwili z komunikacją ROBOT <-> komputer, którą w pełni zrealizow
  12. Treker tak właśnie myślałem, nigdy nie masz 2 identycznych silników. Jeżeli dobrze rozumiem muszę zapoznać się z tym artykułem : sterowanie robotem klasy (2,0), by zrealizować tak ? Dzięki za szybką odpowiedź !
  13. Cześć ! Na wstępie dodam, że przeglądam całe forum w poszukiwaniu rozwiązania swojego problemu i może gdzieś znajdę odpowiedź. Korzystając jednak z możliwości zaczerpnięcia jakiś wskazówek od bardziej doświadczonych kolegów przedstawię krótko opis problemu z, którym się borykam: Mam robota z napędem różnicowym z dwoma silnikami pololu HPCB 150:1 z zamontowanym enkoderami magnetycznymi na przedłużonym wale. Silnikami steruje poprzez dwa oddzielne mostki TB6612 i mikrokontroler STM32f103VCT6. Mój problem polega na tym, że zadając identyczną wartość sygnału PWM na oba mostki H zauważył
  14. Cześć ! W artykule wzór na wyznaczenie wartości macierzy kowariancji Ppost jest następujący : Ppost = Ppri - K*S*K ale w literaturze przedmiotu wzór jest inny tzn. : Ppost = (I - K*C) * Ppri ;gdzie I jest macierzą jednostkową 2x2 i teraz mam pytanie do autora artykułu GandalF jak przekształcić wzór : Ppost = (I - KC)*Ppri do Ppost = Ppri - KSK? Proszę o pomoc w tej sprawie, bo próbowałem to przekształcić i cały czas mi się coś nie zgadza
×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.