jari17

Witam, modeluje układ napędowy robota i usiłuję zamodelować w programie Simulink silnik DC na podstawie jego noty katalogowej: http://www.buehler-motor.pl/download/DC%20Motor_63%20x%2097_1.13.063.0XX.pdf typ silnika: Buchler 1.13.063.004 Uzupełniłem strukturę schematu blokowego silnika DC o następujące parametry (odczytane z noty): Uz=24 V (napięcie zasilania) R=1,2 Ohm (rezystancja uzwojenia) L=1,9 mH = 0,002 H (indukcyjność uzwojenia) J=490 gcm^2 = 0,000049 kgm^2 (moment bezwładności wirnika) k= 0,052 (stała elektromechaniczna) - obliczona na podstawie wartości znamionowych Obciążenie = 0 Nm Z symulacji jednak nie wychodzą poprawnie pozostałe wartości Przykładowo: -dla biegu jałowego silnika (gdy obciążenie=0) prąd silnika wynosi niecałe 20A, a zgodnie z notą powinien wynieś 0,65A -podobnie jest z prędkością. Symulacja: ok 60 obr/min; Nota: 3700 obr/min -w przypadku podania wartości znamionowych również pojawiają się tego typu błędy Stąd moje pytanie: Czy coś robię źle? Co jest nie tak??

Gdzie zakupiłeś koła zębate do manipulatora??

Rozumie że dotyczy to każdego serwa. Nawet tych najtańszych serwomechanizmów modelarskich??

Od pewnego czasu projektuje własny sterownik serwomechanizmów. Jak wiadomo jest to element indukcyjny, a elementy indukcyjne są skłonne do generowania zakłóceń. Stąd moje pytania: 1) Czy w przypadku serw należy zastosować zabezpieczenia typu dioda Schottkego (http://mikrokontrolery.blogspot.com/2011/04/silnik-dc_14.html). Czy takie zabezpieczenia serwa są już z góry wyposażone?? 2)Czy należy stosować jakieś inne zabezpieczenia.

Dzięki za podpowiedzi. Korzystam z autokształtów w Wordzie.

Nie mam pomysłu jak wyznaczyć algorytmy kinematyki odwrotnej manipulatora o 4 stopniach swobody ruchu. Rysunek: Wyniki obliczeń kinematyki prostej: Proszę o sugestie i pomoc. Z góry dziękuje.

Tylko jak rozpoznać wyjątki??

Witam Projektuje manipulator z napędem serwo. Przeglądałem oferty rożnych sklepów, lecz nie znalazłem informacji o zakresie ruchu serw tam sprzedawanych. Czy oznacza to, ze serwa mają jakieś stałe wartości zakresu ruch?? Jak to ewentualnie sprawdzić??

I PRZYPADEK l1 i l2 są równoległe (ramie wyciągnięte do góry) M = F * r, gdzie r = 0 (w przybliżeniu) zatem M = 0 Czyli ten przypadek I nie stanowi żadnego obciążenia?? Nawet gdyby l1 i l2 miało bardzo pokaźną długość i dużą masę???

Witam, Moją ambicją jest zaprojektowanie i wykonanie manipulatora. Moje rozważania nad projektem zatrzymały się jednak na etapie doborów napędów (serwomechanizmów), a właściwie na oszacowywaniu wartości ich momentów. Przykład Oszacowanie momentu M2 nie stanowi dla mnie żadnego problemu. Nie potrafię jednak wyznaczyć wartości M1. Jakie siły wpływają na obciążenie napędu 1. Proszę o wskazówki i pomoc. Z góry dziękuje.