Skocz do zawartości

Nawyk

Użytkownicy
  • Zawartość

    2072
  • Rejestracja

  • Ostatnio

  • Wygrane dni

    126

Posty napisane przez Nawyk


  1. Zgadzam się ze slawko_k, sam niejednokrotnie koresponduję z klientami, którzy kupili coś, nie wiedzą do końca co, po co i dlaczego, a oczekują poprowadzenia za rączkę przez programowanie mikrokontrolerów, projektowanie płytek drukowanych albo nawet podstawy teorii obwodów... Nie zapłaciłeś za kurs, tylko za towar i sam sobie jesteś winny, że wcześniej nie dowiedziałeś się właściwie co i jak chcesz zrobić.

    Chciał bym bardzo prosić życzliwe osoby o pomoc w projekcie . Dodam tylko że nie bardzo wiem jak to zrobić .

    Jeśli oczekujesz, że ktoś to za Ciebie zrobi albo wytłumaczy krok po kroku jak to zrobić, to nie wróżę Ci sukcesu. To Twój projekt, więc powinieneś zacząć od zdobycia potrzebnej wiedzy, a pytania zadawać w przypadku konkretnych problemów. Myślę, że na początek logiczne byłoby założenie, że musisz nauczyć się programować w środowisku Arduino, skoro już kupiłeś taki moduł. Mruganie diodą i te sprawy, materiałów w sieci nie brakuje - nawet tych polskojęzycznych, wystarczy poszukać. Od siebie dodam jeszcze, że sam magnetometr może nie wystarczyć, chyba, że zakładasz, że łódka porusza się tylko w dwóch wymiarach - w przeciwnym wypadku musisz jeszcze zastanowić się nad akcelerometrem, żeby korygować wyniki pomiarów w zależności od przechylania się łódki np. przy kontakcie z falami albo przy zmianach kursu.


  2. RMA11 ? Nie widzę tego nigdzie w internecie, widziałem tylko RMA-223

    Sorry, miałem na myśli RMA7 🙂 Nie dam sobie głowy uciąć, ale moim zdaniem RMA-223 to RMA-223, niezależnie od tego jaka firma przyklei swoją karteczkę... Jeśli przy fluxach jesteśmy, to polecam jeszcze takie pisaki z dozownikiem - są super na pady od procków albo przy cynowaniu ścieżek. Nawet złącza (goldpin) ładnie się lutuje po uprzednim "maźnięciu" takim pisakiem 🙂


  3. W serwisie używamy RMA11, do tego zwykły, "defaultowy" grot i nie ma żadnego problemu z SMD. Pamiętaj tylko, żeby nie żałować fluxa, lepiej za dużo niż za mało 🙂 Zaopatrz się też w plecionkę i polutujesz z tym wszystko (oczywiście, poza większymi obudowami BGA, ale tutaj tylko podczerwień albo hotair). Minifala jest ok, przydaje się jak trzeba polutować dużą ilość procków w rastrze 0,5mm, ale do domowego warsztatu moim zdaniem szkoda kasy. Lepiej spożytkujesz te pieniądze wydając je właśnie na dobry flux w żelu. Polecam kupić w aptece strzykawkę i igłę np. 0,5mm, igłę ostrożnie przeciąć w połowie, żeby się nie spłaszczyła, a do strzykawki "wycisnąć" zawartość opakowania RMA11. Pożyteczne, wygodne i tanie 🙂 Jeśli igła Ci czasem zaschnie - co się zdarza przy sporadycznym użytkowaniu - to wystarczy na parę sekund dotknąć ją lutownicą przy wylocie.


  4. Sterowniki silników + układy do pomiaru przepływu prądu, złącza serw modelarskich, dodatkowe ADC i bufory, bo pinów pewnie zabraknie, sterownik małego krokowca, złącze i miejsce pod wyświetlacz LCD, wyprowadzone USB, złącza pod czujniki (sygnał ADC + GND + VCC)... Płytka rozwojowa, czyli z założenia nie powinna tego rozwoju ograniczać 🙂


  5. Nie myślałeś o wykonaniu napędu w nieco inny sposób - śruba trapezowa połączona z wałem silnika + nakrętka przymocowana do ruchomego członu manipulatora? A przegub na łożyskach. Manipulator będzie wolniejszy, ale masz samochamowność, znacznie większy moment obrotowy, niższą cenę i łatwość montażu


  6. polecam policzyć obciążenia, maksymalny udźwig, udźwig chwytaka, wytrzymałość materiału uwzględniając przyśpieszenie

    Nie przesadzasz? Weź pod uwagę, że to są serwa, w dodatku jedne z najtańszych... Rozrzut parametrów i ich kultura pracy sprawią, że obliczenia swoje, a serwa swoje... Rozumiem oszacować potrzebne momenty i długości członów, ale na swój sposób kolega to właśnie zrobił 😉 Co innego, gdyby to miała być pełnoprawna maszynka CNC, na sensownych silnikach i o sensownej sztywności...


  7. Przy większości elementów nie ma podanych wartości - mamy wróżyć z fusów? Są na forum specjaliści, więc zaczekaj na ich odzew 🙂

    Z rzeczy, które rzucają mi się w oczy - masz elektrolit pomiędzy AREF i nóżką GND, nóżka GND (28) nie jest podpięta do GND. Skoro korzystasz z ADC, to daj dławik np. 10uH szeregowo przed AVCC. Rezystory przy diodach LED trochę małe, będą za mocno świeciły (jak na mój gust).


  8. Zakładam, że pobrałeś Maestro Pololu Control Center i udało Ci się "poruszać" serwami manualnie? Jeśli tak, to sprawa jest prosta - możesz to zrobić na 3 sposoby. Pierwszy, to ustawienie położenia serw, wybrania prędkości, przyspieszenia i wybranie przycisku "Save Frame" na dole. Potem znowu zmieniasz położenie, prędkość, przyspieszenie, klikasz "Save Frame" itd. Na końcu, w zakładce Sequence masz listę poszczególnych położeń, ustawiasz przerwę pomiędzy każdym z nich i klikasz po prostu "Play Sequence". Druga opcja, to pisanie skryptu w MPCC - na stronie Pololu jest spory tutorial na ten temat, pisze się go w ostatniej zakładce i wygląda np. tak:

    begin
    7000 5 servo
    1000 delay
    5000 5 servo
    1000 delay
    repeat 

    Trzecia opcja to komunikacja z Twoją Atmegą8 przez UART - podpinasz masę, Rx, Tx i wysyłasz ATmegą odpowiednie komendy, szczegóły znajdziesz w dokumentacji Pololu. Jeśli grunt Ci się nie pali, to w przeciągu tygodnia-dwóch pojawi się pewnie mały artykulik na mikrokontroler.pl na ten temat 😉 Powodzenia


    • W poprzedniej części artykułu omówiłem dość szczegółowo elementy i narzędzia niezbędne do wykonania opisywanego robota. Pokazałem też, w jaki sposób wykonać PCB, które na tym etapie powinno już być dokładnie sprawdzone pod względem zgodności ze schematem.

    • Po raz kolejny podkreślam - 99% problemów związanych z uruchomieniem i działaniem konstrukcji wynika z nieprawidłowych połączeń, a jedynie bardzo rzadko się zdarza, by winę ponosiły uszkodzone fabrycznie elementy. Podczas lutowania i montażu warto na każdym etapie od razu przeprowadzać inspekcję płytki, w szczególności, czy luty przewodzą i czy nadmierna ilość rozlanej cyny nie spowodowała nieporządanych zwarć.

    Jak lutować?

    Podejrzewam, że skoro zabraliście się za taki projekt, to mieliście już do czynienia z lutownicą. Nie mniej jednak, zwłaszcza tym "wątpiącym" jeszcze w swoje siły, polecam obejrzeć poniższy film. Prawidłowe lutowanie jest pokazane od ok. 3 minuty, wcześniej można zobaczyć, jakie są najczęstsze błędy początkujących elektroników.

    Polecam także poczytać sobie ten poradnik lutowania.

    Pamiętaj, że lutowanie każdej płytki powinno odbywać się w określonej kolejności. Zawsze zaczynaj od najniższych elementów, w szczególności tych, które znajdują się pod innymi - np. zworki pod złączem albo rezystorów pod podstawką układu scalonego. Sprawa oczywista dla większości z nas, ale być może ta informacja zaoszczędzi komuś sporo czasu poświęconego na rozlutowywanie i ponowne lutowanie podzespołów.

    Lutowanie i montaż elektroniki

    Kładziemy płytkę robota tak, jak to widać na zdjęciach (ścieżkami do dołu). Zrzut ekranu z Eagle'a pokazuje zbliżoną perspektywę, czyli widok z góry, przy czym samo tworzywo z laminatu jest traktowane jako "przeźroczyste". Powinno to ułatwić zlokalizowanie miejsca do montażu elementów.

    Przypominam, że wszystkie wymienione części są dostępne w sklepie Botland.com.pl w formie zestawu.

    Zaczynamy od tzw. zworek. Zworki można wykonać z odciętych końcówek elementów (np. rezystorów), ze srebrzanki albo po prostu kawałków przewodów - im mniej wystają nad płytkę, tym na ogół lepiej. Zwłaszcza w naszym przypadku, część z nich będzie się znajdować pod innymi elementami, więc tym bardziej nie powinny zajmować zbyt dużo miejsca.

    Następnie lutujemy rezystory. Nie sugerujcie się kodem paskowym rezystorów na zdjęciu, bo wkradł się mały błąd i nie miałem jak potem tych zdjęć poprawić. Wartości na zrzucie ekranu z Eagle'a są prawidłowe. Prądy płynące przez te elementy są niewielkie, więc tak naprawdę nie ma znaczenia, czy posiadacie obudowy 1/4 czy 1/2W. Miejsce jest pod te większe, jako, że są najpopularniejsze i przez to najłatwiej dostępne. Jeśli nie macie rezystora 20k, to w jego miejsce równie dobrze można zamontować 10k.

    Dławik powinien mieć kształt rezystora. Są również dławiki nawinięte na rdzeń ferrytowy, nie ma to w tym przypadku większego znaczenia, ale mogą nie pasować do otworów w płytce. W skrajnych przypadkach, gdy np. nie udało się Wam dostać go w sklepie, można zastosować zworkę, nie powinno to znacząco wpłynąć na odczyty z czujników, aczkolwiek wiadomo - lepiej dmuchać na zimne 🙂

    Lutujemy kondensatory ceramiczne 100nF. Służą one do filtrowania napięcia z tzw. szpilek napięciowych, więc dobrze, jeśli nie będą miały zbyt długich "nóżek". Kondensatory ceramiczne nie są spolaryzowane, więc nie ma znaczenia jak je wlutujemy.

    Rezonator kwarcowy posłuży nam jako zewnętrzne źródło taktowania dla mikrokontrolera. Razem z kondensatorami ceramicznymi 22pF powinien znajdować się jak najbliżej układu, więc ponownie staramy się lutować te elementy jak najbliżej płytki. Obudowa "niska" zajmuje mniej miejsca, ale wysoka też będzie tu pasować. Dodam tylko, że rezonator również nie jest spolaryzowany i nie ma znaczenia, która nóżka znajdzie się w którym z otworów.

    Kolejny krok to podstawki do mikrokontrolera Atmega8 i mostków H L293DNE. Na czas lutowania nie montujemy samych układów w tych podstawkach, żeby uniknąć ich przegrzania. Dodatkową zaletą podstawej jest możliwość łatwej wymiany scalaków, jeśli coś im się stanie podczas uruchamiania lub pracy robota. Zwróćcie uwagę na wgłębienia/oznaczenia na jednej z krótszych ścianek - są bardzo istotne, więc wlutujcie je tak, jak na rysunku. Przycisk tact-switch zmieści się tylko montowany w jednej z dwóch pozycji (każdej prawidłowej) - nóżki powinny wychodzić z niego po lewej i prawej stronie tak, żeby zwierał odpowiednie ścieżki na płytce.

    Montaż diod LED jest minimalnie bardziej problematyczny. Aby ułatwić Wam zadanie, dodałem obrazek przedstawiający sposób rozpoznawania anody i katody ("+" i "-"). W praktyce bywa różnie, więc najlepiej byłoby podłączyć nasze diody przez rezystor 1k do zasilacza 5V, żeby się upewnić co do polaryzacji. Zwróćcie uwagę, że diodę na środku płytki przylutowałem na dłuższych nóżkach - chodziło o to, żeby wystawała nieco ponad Atmegę8 i była lepiej widoczna.

    Złącze programatora posiada "szczelinę" pasującą do wtyczki IDC10 KANDA standardowej taśmy. Upewnijcie się, żeby była ona po tej samej stronie, co na zdjęciu/obrazku.

    Złącze silników zasadniczo można wlutować dowolnie - i tak później zawsze można w programie "zamienić miejscami" sygnały podawane na każdy z pinów. W ten sposób jedynie ułatwicie sobie wyjmowanie i wkładanie wtyku silników. Jeśli nie posiadacie złącza na przewodach od silników, można te przewody wlutować bezpośrednio w otwory na płytce.

    Następnie lutujemy włącznik główny robota. Otwory na PCB będą pasować do kilku ich rodzajów z wyprowadzeniami w rastrze 2,54mm (standardowy "goldpinowy"), ale nic nie stoi na przeszkodzie, by zastosować dowolny włącznik, lutując go za pomocą przewodów i mocując w innym miejscu na płytce.

    Stabilizator proponuję przylutować na razie pionowo do góry; później może się okazać, że ośki z silników będą się o niego ocierać (o ile kupiliście silniki z przedłużonymi ośkami, w "normalnych" nie będzie tego problemu - ja posiadałem na stanie tylko te pierwsze). Na płytce jest miejsce, żeby przymocować stabilizator na "płasko", przykręcając go do laminatu śrubką M3 albo M4, żeby lepiej odprowadzał ciepło. W praktyce prąd płynący przez stabilizator jest na tyle niewielki, że takie chłodzenie nie jest wymagane.

    Montaż czysto mechaniczny - korzystając z obudów pasujących do mikrosilników Pololu, montujemy je równo na płytce. Chodzi o to, żeby założone koła były równoległe do siebie i do osi symetrii płytki PCB. Od spodu można zastosować podkładki, ale jesli wywiercone otwory są dostatecznie małe i "łebki" śrub mają oparcie na laminacie - nie ma takiej potrzeby.

    Po montażu silników, lutujemy elektrolity. Są wysokie i - w zależności od modelu - mogą wchodzić lekko na silniki, stabilizator lub włącznik. Staramy się zamocować je tak, żeby nie kolidowały z żadnym innym podzespołem i umożliwiały późniejszy demontaż silników (w ramach np. serwisowania robota). Polaryzacja kondensatorów jest kluczowa! Zwróćcie uwagę na to, żeby nóżka przy pasku "-" znajdowała się w odpowiednim otworze. Jeśli podłączycie k. elektrolityczny odwrotnie, to po pewnym czasie zacznie syczeć, wycieknie z niego elektrolit, a w skrajnych przypadkach może nawet wybuchnąć!

    Następnie lutujemy kondensatory filtrujące zasilanie dalmierzy optycznych. Nie zaszkodzi przylutować oba, nawet jeśli chcecie użyć tylko jednego dalmierza.

    Czas na podłączenie złącza akumulatora. Obojętnie, czy stosujecie LiPo, czy koszyki na baterie AA, kolor przewodów powinien oznaczać to samo - czerwony to "+", a czarny to "-". W razie potrzeby można oczywiście powiększyć otwory na płytce.

    Czas na najtrudniejszy montaż elementu, "chwila prawdy" dla początkujących elektroników 🙂 Lutujemy dwa czujniki linii, transoptory odbiciowe CNY70. Problem polega na tym, że montujemy je od spodu płytki i dostęp do nóżek jest ograniczony. Prawdopodobnie nadtopicie w kilku miejscach obudowy tych elementów, ale nie powinno to wpłynąć na ich pracę. Najprościej jest postawić płytkę pionowo (używając np. tzw. trzeciej ręki z "krokodylkami"), a następnie nóżka po nóżce lutować, obracając płytkę tak, żeby łatwo można było dotknąć grotem lutownicy kolejnych wyprowadzeń transoptora. Cynę można dostarczać do miejsca styku z drugiej strony, pod czujnikiem. Wymaga to pewnej wprawy, więc przygotujcie się na długie boje, o ile nie macie zbyt dużego doświadczenia.

    Gdy już przylutujecie czujniki, można sprawdzić multimetrem ustawionym na test ciągłości obwodu, czy nie ma pod czujnikiem zwarć i czy wszystkie jego nóżki są przylutowane. Sprawdzamy to przykładając jedną sondę do poszczególnych wyprowadzeń CNY70 od strony laminatu (o ile wystają nad płytką), a drugą odpowiednio do nóżek sąsiednich rezystorów albo do rozlanego pola masy - popatrzcie, z czym transoptor jest podłączony na zrzucie ekranu z Eagle'a. Gdy już upewnimy się, że czujniki są prawidłowo zamontowane, możemy podłączyć robota do zasilania, a następnie "spojrzeć" przez dowolny aparat cyfrowy na spód płytki. Działające czujniki będą świecić na taki dziwny, fioletowy kolor - gołym okiem tego nie dostrzeżecie.

    Czas na ostatni element, czyli czujnik odległości. Potrzebujemy 3-żyłowego przewodu, opcjonalnie może to być dedykowany do tego celu przewód ze złączem pasującym do dalmierzy sharpa, ale nie jest to konieczne. Patrząc po kolorach na zdjęciach, możecie sami odgadnąć który sygnał gdzie powinien być podłączony.

    Na koniec można czujnik przymocować do płytki odrobiną zwykłego kleju, kleju na gorąco lub kawałkiem tasmy dwustronnej. Jeśli chcecie użyć dwóch czujników, to drugiego sharp'a podłączamy analogicznie - sygnały są wyprowadzone tak samo.

    Pług

    Została jeszcze jedna ważna sprawa, związana z montażem robota. Potrzebujemy mechanicznego elementu, który pomoże robotowi "spychać" przeciwników poza ring, a także uniesie przód robota na odpowiednią wysokość tak, by czujniki linii nie opierały się na podłożu. Mowa oczywiście o pługu. Koncepcji kształtu pługu jest mnóstwo, warto spojrzeć chociażby do działu Minisumo katalogu robotów i popatrzeć, jak rozwiązali ten problem inni konstruktorzy. Ja, na potrzeby kursu, wybrałem opcję najprostszą i najszybszą w montażu. Wyciąłem z blachy odpowiedni kształt o wymiarach zewnętrznych ok. 10 x 3cm i wygiąłem go w sposób widoczny na zdjęciach poniżej. Całość trzyma się na dwóch śrubach M3, które dociskają przez podkładki dwa metalowe "skrzydełka" do płytki drukowanej. Nie jest to rozwiązanie najefektywniejsze, dodatkowo dalmierz praktycznie nie jest chroniony, ale ponownie - na potrzeby kursu w zupełności to wystarczy. Pomysły na zmianę tej koncepcji i eksperymenty pozostawiam Wam.

    Więcej o mechanice możecie dowiedzieć się z artykułu "Podstawowa teoria fizyczna związana z robotami, na przykładzie robota Minisumo".

    • Na tym etapie zakończę dzisiejszą część kursu. Raz jeszcze warto posprawdzać wszystkie połączenia (tego nigdy za wiele), oszczędzicie sobie wielu wyrwanych włosów, gdyż w następnym odcinku zajmiemy się już programowaniem robota. W ramach przygotowań do kolejnego etapu, warto zapoznać się z forbotowym
    kursem programowania w BASCOM-AVR. Pierwszą część artykułu można znaleźć tutaj

    minisumo2.jpg.ea562ee7fd119f072e56b81d2af4d22d.jpg


  9. Harnas, ale i tak kredę łatwiej usunąć na etapie, kiedy papier jest mokry, niż kiedy jest suchy.

    Nie zgodzę się, wysuszona kreda praktycznie sama odpada całą powierzchnią (tą bez tonera), jak się ją dotknie czymś ostrym. Największym plusem wysuszenia jest - jak dla mnie - doskonała widoczność tego, gdzie kreda jest na tonerze, a gdzie na gołej miedzi. Na tonerze jest szara, a w pustych miejscach całkiem biała; dzięki temu łatwo jest wykryć zwarcia pomiędzy ścieżkami. Takie przynajmniej jest moje zdanie


  10. 1. Pchasz tam dwa kiepskie mostki o małej wydajności a montujesz strasznie drogie silniki.

    Gdybyś przeczytał, to byś się dowiedział czemu wrzuciłem tam właśnie je 🙂 Poza tym - unikałem jak ognia SMD, żeby mimo wszystko nie odstraszały początkujących. Z kolei moduły z TB6612 znacznie by podniosły koszta.

    2. Analogowy dalmierz optyczny jest również bardzo drogi i już nie mówiąc o tym, że jest o wiele wolniejszy niż cyfrowe odpowiedniki. Może lepiej byłoby zrobic coś na TSOP ?

    Czy ja gdzieś pisałem, że jest to robot wygrywający zawody? SHARP w zupełności spełnia swoją rolę, a sygnał na ADC pozwala trochę się pobawić się oprogramowaniem. Można też dodać drugi (jest miejsce na płytce) i zrobić chociażby robota podążającego za ręką.

    3. Płytka również jest trochę dziwna jest dużo miejsca z przodu a wszystkie elementy są na siłę upchnięte z tyłu. Ma to jakieś zastosowanie ?

    Tak, w drugiej części będzie nieco więcej o konstrukcji pługa. Każdy może rozwiązać to na miarę swoich potrzeb i możliwości, a więcej miejsca z przodu, to więcej miejsca na różne pomysły i eksperymenty.

    Co do ceny - jest dostępny kit z Botlandu ze wszystkimi niezbędnymi częściami, poza napędem i źródłem zasilania. Kosztuje 89zł. Jeśli ktoś chce dać przerobione serwa - droga wolna. Jeśli ktoś chce tam władować akumulatory NiMH - droga wolna. Wszystko jest wyjaśnione w treści artykułu.

    zawsze używałem octu choć nie wiem co lepsze

    Ocet ma to do siebie, że "rozpuści" Ci kredę z papieru, toner będzie czarny, a nie szary jak na moich zdjęciach, ale nie do końca jest to lepsze rozwiązanie - ta kreda zatyka pory w tonerze, przez co większe pola laminatu są ładne i gładkie, a nie porowate 🙂 Najlepiej przetestować sobie obie opcje w praktyce


  11. Tak z czystej ciekawości... co się stanie jeśli zmienisz

    Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down

    na

    Compare A Pwm = Clear Up , Compare B Pwm = Clear Up

    ? Albo zamiast timer'a ustawisz porty OC1A i OC1B "na sztywno" w stan wysoki?


  12. Tak, obejrzyj sobie katalog robotów (link nad logo forbota) i w schematach masz złącze opisane zwykle jako "ISP" - to właśnie złącze programatora. Najczęściej jako KANDA, czyli kompatybilne z większością programatorów na allegro. Osobiście mam uraz do USBasp'a, preferuję i polecam wszystkim STK500v2 - niektóre wersje mają zworkę HID, dzięki czemu nie trzeba instalować żadnych sterowników, wystarczy ją założyć i podłączyć do USB. Ja mam coś takiego jak tutaj na zdjęciu. Podstawka też się czasem przydaje, ja sprawdzam przy jej pomocy czy dany mikrokontroler daje się zaprogramować - jeśli nie, to wrzucam go do innego urządzenia: AVR fusebit doctor'a, naprawiam fuse'y i znów sprawdzam. Ale równie dobrze można tak testować procki w sprawdzonych, działających płytkach robotów. Powodzenia


  13. mam problemy z dodawaniem obrazków przez forbota, nie tylko na forum ale i PW

    Na początek mógłbyś zacząć od zmniejszenia jego rozmiarów; 150-200 dpi przy eksportowaniu w zupełności wystarczy.

    Jeśli chodzi o schemat, to nie doszukałem się błędów. Dodałbym jedynie rezystor w szereg przed switchem - jesli ustawisz wyjścia procka w stan wysoki i zamkniesz obwód, to upalisz port. A jeśli już przy switch'ach jesteśmy, to osobiście lubię dać tam filtr RC i mieć od razu z głowy drgania zestyków:

×
×
  • Utwórz nowe...