Skocz do zawartości

Nawyk

Użytkownicy
  • Zawartość

    2072
  • Rejestracja

  • Ostatnio

  • Wygrane dni

    126

Posty napisane przez Nawyk


  1. HP pobierają większy prąd, ale za to mają większy moment obrotowy i osiągają wyższe prędkości przy tej samej przekładni. LP (zakładam, że chodzi o te bez oznaczenia HP ani MP) mają dokładnie na odwrót. Wybór należy do Ciebie 🙂 Kluczowy jest wybór modelu o odpowiednim momencie obrotowym, chociaż robot z artykułu nie jest wymagający (mało waży). Najbardziej uniwersalne wydają mi się silniki HP 30:1, sporo osób stosuje je w robotach minisumo, można je też znaleźć w co niektórych robotach LF. Najlepiej zajrzyj do katalogu robotów i sam popatrz, co ludzie stosują. Powodzenia 🙂


  2. Pewien spadek napięcia będziesz miał na mostku H, resztę możesz "poprawić" odpowiednio sterując PWMem, ale nie czytasz tego, co się pisze... Problemem może być prąd. Przy maksymalnym obciążeniu w najlepszym wypadku spadnie napięcie na akumulatorach i robot się wyłączy, w najgorszym - mostek pójdzie z dymem. Silniki Pololu faktycznie są drogie, ale zdecydowanie lepiej się nadadzą do tego robota - pod względem napięcia znamionowego, jak i prądu obciążenia. Rozważ jeszcze te plastikowe silniki z KAMAMI (pewnie można je dostać również w innych sklepach, akurat ofertę K. dobrze znam 😉 ), zdecydowanie bardziej bym Ci je polecał od przekładni Tamiya.

    Stabilizator liniowy do zasilania silników zdecydowanie odradzam, będzie się grzać niemiłosiernie. Zdecydowanie lepszym wyborem jest dobra przetwornica DC-DC, ale dla takich prądów, cenowo wyjdzie Ci całość podobnie, jak dwa silniki Pololu z metalowymi przekładniami :] A wciąż nie rozwiążesz problemu z prądem vs mostki H... A prościej i taniej to tylko obniżenie PWM

    • Lubię! 1

  3. Z tańszych masz jeszcze plastikowe od Pololu 1118 http://kamami.pl/index.php?categoryID=9936&offset=40

    Np. http://kamami.pl/index.php?ukey=product&productID=195505

    To, co musisz wziąć pod uwagę, to że ich prąd obciążenia przy 6 V może osiągnąć do 800 mA, więc najlepiej jakbyś w PWM nie dawał więcej jak 75% maksymalnej wartości (mostki H wytrzymają do 600 mA na silnik).

    Są też adaptery na koła, które powinny pasować (nie testowałem):

    http://kamami.pl/index.php?ukey=product&productID=195509

    Spróbuj też poszukać silników z przekładniami na Allegro, czasami trafia się złota okazja 🙂

    @EDIT

    Te podwójne silniki Tamiya są spoko, tylko mają bardzo duży prąd maksymalny (ponad 2 A) przy ok. połowie napięcia zasilania (3 V - połowa PWM), więc nie radziłbym zablokować kół np. przytrzymując przez przypadek robota w miejscu. Silniki z Mobota nie słyną z super wytrzymałości - pierwszych ([3]) użyłem w pracy inż. i jeden padł po tygodniu testów. Drugie ponoć mają kiepskie szczotki, ale może lepiej zaczekać aż wypowie się jakiś użytkownik.


  4. Temat-rzeka... Spotkałem się z nim w praktyce na studiach, podrzucę trochę materiałów dla zainteresowanych (załączniki) 🙂

    InTech-Design_of_test_tracks_for_odometry_calibration_of_wheeled_mobile_robots.pdf oraz paper60.pdf dotyczą przydatnych zagadnień związanych z odometrią. Materiały są w języku angielskim, ale nieogarnięci mogą spróbować wywnioskować coś z obrazków 🙂

    Dorzucam też materiały związane z konkretnymi ćwiczeniami, podczas których mieliśmy z kolegą zaprogramować robota w taki sposób, aby poruszał się po pomieszczeniu w oparciu o mapę. Do nawigacji robot wykorzystywał oczywiście enkodery, oprócz tego posiadał zestaw dalmierzy. Sztuka polegała na tym, że robot jeżdżąc wcześniej po pomieszczeniu (tryb mapowania) zapisywał odczyty z dalmierzy w odniesieniu do przejechanego dystansu, każdy punkt na stworzonej mapie miał w miarę unikalny zestaw danych z tych dalmierzy, odometria działała tylko wspomagająco. Czasami pomagało się też robotowi po prostu ręcznie wskazując mu jego aktualną pozycję na mapie pomieszczenia. Po skończonym mapowaniu, robot jeżdżąc po sali, porównywał odczyty z dalmierzy z tymi zapisanym wcześniej w pamięci. Jeśli wynik nie był jednoznaczny - jechał kawałek dalej i porównywał kolejny punkt. W ten sposób, po kilku ruchach, robot był w stanie jednoznacznie określić swoje położenie na mapie, co później można było wykorzystać np. do wydawania mu poleceń w stylu "jedź do operatora, potem jedź pod tablicę" itd.

    Ogromną zaletą takiego rozwiązania jest orientacja robota w swoim aktualnym położeniu niezależnie od położenia pierwotnego. Innymi słowy - można było wyłączonego robota przenieść na drugi koniec sali, a on i tak po uruchomieniu dosyć szybko dochodził do tego, gdzie się aktualnie znajduje.

    W ćwiczeniu musieliśmy na koniec jeszcze dodać opcję omijania przeszkód znajdujących się po drodze - czyli otoczenie mogło się w niewielkim stopniu zmieniać, a robot mimo wszystko musiał umieć nawigować. Brzmi skomplikowanie, ale rozwiązanie bazowało na prawie gotowym oprogramowaniu - szczegóły można znaleźć w instrukcji/sprawozdaniu do laborek.

    paper60.pdf

    InTech-Design_of_test_tracks_for_odometry_calibration_of_wheeled_mobile_robots.pdf

    Sprawozdanie LIMIS-Pioneer 3DX-AiR-grupa 6.pdf

    Instrukcja_Pioneer.pdf


  5. Cieszę się, że mój artykuł się przydał 🙂 Gratuluję działającej konstrukcji, zwłaszcza wykonania PCB i polutowania jej - co nie jest łatwe np. w przypadku CNY70. Wszyscy czekamy teraz na Twoje kolejne roboty 😉


  6. Możemy wobec tego zamówić jedzenie, zgasić wyświetlacz i jeść na nim jak na stole.

    Na LCDku też można, kto bogatemu zabroni? 😋

    Jak w większości holograficznych technologii, taki wyświetlacz pewnie trzeba zobaczyć na własne oczy, żeby móc oceniać jego funkcjonalność; kamera nie oddaje pewnie rzeczywistych wrażeń... Ktoś ogarnia jakieś najbliższe targi w Polsce, na których będzie można się nim pobawić?


  7. Pololu mają 2 wersje silników - zwykłą i HP. HP ma znacznie większy pobór prądu, możesz poszukać czegoś słabszego albo obniżyć napięcie poniżej znamionowych 6 V (na mostku i tak będzie spadek).

    Zerknij sobie tutaj:

    LINK

    Masz wyróżnione silniki w wersji HP, MP (podobna do HP) i zwykłej

    __________

    Komentarz dodany przez: Bobby

    Skróciłem tego linka, bo forum się rozjeżdżało 😉


  8. Tak naprawdę wystarczą dwa urządzenia bluetooth (im dalej od siebie, tym większy zasięg) - odległość nadajnika można określić metodą triangulacji, mierząc siły sygnałów. Problemem mogą być m.in. przeszkody fizyczne na drodze, ale powinno się dać zrobić 🙂

    edit:

    łoooo, przepraszam za odkop... Nie zauważyłem, że to stary temat


  9. Zależy, jak bardzo będziesz je takim momentem "piłować" - generalnie może mieć nawet większy moment, ale problemem będą szybko zużywające się części: spalone uzwojenia silnika, pęknięcia plastiku przy łozyskach, wyrobione/pokruszone tryby itp. Inaczej jak będziesz powolutku przesuwać jakiś ciężki przedmiot, a inaczej jak będziesz podnosić i opuszczać coś z pełną prędkością i natychmiastową zmianą kierunku. Osobiście nic do tych serw nie mam, ale brałbym duży margines błędu na osiągi - zwłaszcza jeśli serwo ma posłużyć trochę dłużej.


  10. Jeśli to jest ten sam model, który i ja kupiłem (nie pamiętam nazwy, ale wygląda bardzo podobnie), to zasilanie jest z pakietu 7,2V - znamionowe napięcie silników będzie zbliżone do tej wartości.

    Co do chwytaka, to faktycznie trochę niewypał. Mógłbyś dorobić w środku uchwytu wgłębienie z dwóch stron, dzięki czemu będziesz w stanie podnosić również sztywne przedmioty (w szczególności te o przekroju walca), a przyszłościowo możesz pomyśleć nad konstrukcją jak tutaj:

    http://kamami.pl/index.php?ukey=product&productID=201312

    Również ten mechanizm jest dość ciekawie pomyślany:

    http://kamami.pl/index.php?ukey=product&productID=204536

    Bawiłem się obydwoma chwytakami i faktycznie zdają egzamin - nawet przy dużych ciężarach. Przy takim rozwiązaniu martwisz się właściwie tylko dostatecznym momentem obrotowym serwa, które zaciska szczęki. Warto jeszcze rozważyć sposób wykrywania przedmiotu złapanego w chwytak, żeby serwo nie musiało pracować na pełnych obrotach po mocniejszym ściśnięciu przedmiotu (duży pobór prądu i ryzyko uszkodzenia przekładni). Fajne są np. elastyczne tensometry, jak FSR408 - 30-61710 albo FSR402 - 30-81794 (ew. FSR400 - 30-49649) zamocowane w strategicznych miejscach we wnętrzu szczęk. Ten pierwszy można przyciąć w zależności od potrzeb.


  11. Abstrahując (za przeproszeniem) od wypowiedzi na temat Eagle'a - którego oczywiście również polecam, jako autor kursu 😋 - to zauważ, że Twój "schemat" można też narysować w taki sposób:

    >-------->> >-------->>

    To, że prowadzisz równolegle kilka kabli nie zmienia faktu, że są one połączone w dwóch miejscach i równie dobrze mogą być traktowane jako jeden. Teraz spójrz na moją przeróbkę rysunku i sam sobie odpowiedz co się stanie po załączeniu któregokolwiek przełącznika. I nie próbuj tego w domu, bo ryzykujesz pożarem albo przynajmniej poparzeniami.

    edit:

    Tak mi się jeszcze przypomniał jeden "patent" stosowany w jednej zabawce - w oryginalny sposób projektanci rozwiązali problem włączania/wyłączania i zmiany kierunku obrotów silnika przy pomocy tylko jednego przełącznika trzystanowego. I na co komu mostek? 😃


  12. Altium na zielono zaznacza elementy, z którymi jest problem. W widoku trójwymiarowym wejdź w Tools->Design Rule Check -> Run...

    wyświetlą Ci się wszystkie błędy. Jak klikniesz na wyświetlonym błędzie, to pojawi Ci się jego opis. Jeśli go naprawisz, to elementy zmienią kolor "na normalne". Jeśli uważasz, że błędy nie są ważne i Ci przeszkadzają, to Tools -> Reset error markers.

    Pamiętaj, że PCB powinieneś "spiąć" ze schematem, czyli najpierw narysować schemat, a dopiero potem wygenerować PCB.

    • Lubię! 1

  13. Potrafi ktoś powiedzieć o ile spadną obroty silnika przy obciążeniu?

    Przy jakim obciążeniu? Uwzględnij jeszcze parametr zwany momentem obrotowym - to on pozwala określić, z jaką siłą silnik jest w stanie obracać np. kołem. Na ogół im niższe przełożenie (większe obroty) przy takim samym silniku, tym mniejszy moment obrotowy - i na odwrót. Czyli prędkość obrotowa z i bez obciążenia będzie najbardziej zbliżona dla najwolniejszych obrotów (największe przełożenia przekładni).

    Ogółem poczytaj o tarciu tocznym, poszukaj momentu obrotowego wybranego silnika, określ całkowitą masę robota i sam będziesz w stanie oszacować jaki będzie stosunek momentu obr. silnika względem oporów ruchu. Im większy, tym mniej zmieni się prędkość. Aby poznać dokładną wartość, trzeba uwzględnić odpowiednie charakterystyki z dokumentacji technicznej silnika + uwzględnić straty na przekładni + uwzględnić spadki napięcia na źródle zasilania podczas pracy i jeszcze kilka parametrów... Zależy do czego potrzebujesz te dane.

×
×
  • Utwórz nowe...