deshipu

Swego czasu na Let's Make Robots był na to konkurs, pojawiło się kilka całkiem ciekawych konstrukcji (w tym robot pływający). I to ze skręcaniem. Oczywiście bardziej to było pełzanie, niż chodzenie. Na szybko znalazłem takie coś: https://www.thingiverse.com/thing:1080284 Wygląda na to, że Robotshop pokasował większość zawartości LMR po ich kupieniu, więc opisu konkursu już nie ma, zachował się tylko jeden robot: https://www.robotshop.com/community/robots/show/spidey-a-one-motor-walker-rc-version

Generalnie to się zazwyczaj robi tak, że masz kilka układów odniesienia. Każda noga ma swój, do liczenia kinematyki odwrotnej. Ciało wraz z nogami ma swój, na potrzeby chodu i balansowania. Dalej masz pojazd wirtualny — czyli to czym sterujesz — który nie do końca pokrywa się z ciałem, bo ciało może się przesuwać w celu balansowania, a pojazd wirtualny pozostaje wtedy w miejscu — przesuwa się tylko na komendy użytkownika. No i wreszcie masz układ odniesienia otoczenia, żeby robot wiedział gdzie jest. Przejścia między tymi układami najłatwiej się robi macierzami przejścia między układami współrzędnych.

Wszystkie moje roboty leżą w pudełkach i czekają na lepsze czasy. Główny problem jaki z nimi mam jest taki, że łatwe podstawy jakoś już opanowałem i teraz żeby zrobić cokolwiek dalej to trzeba włożyć trochę pracy i się nauczyć paru nowych rzeczy — albo doszlifować to co już jest. A lenistwo nie pozwala. Ale kiedyś pewnie do tego wrócę. Biblioteka Servo na UNO jest napisana bardzo na styk i za bardzo się tam nie da nic zmienić nie psując jej — pewnie można by ostrożnie przestawić timer albo coś podobnego, ale dla mnie dużo łatwiej było w pewnym momencie przestawienie się na zewnętrzny chip do generowania PWM — najpierw była to druga atmega, potem PCA9685. Ostatnio bawiłem się armami i próbowałem po prostu wykorzystać wszystkie sprzętowe kanały PWM, ale to jest trochę pole minowe — w ostatnim projekcie zabrakło mi dwóch serw, bo okazało się, że jest bug w bibliotekach, których używałem i pozwoliły mi stworzyć więcej PWM-ów niż to możliwe.

Gratuluję robota, bardzo się cieszę, że moje konstrukcje kogoś zainspirowały. Prawdę mówiąc od dawna się zastanawiam nad robotem o podobnej konstrukcji, ale jakoś się nie mogę za nic zabrać. Zasilanie jest dużym problemem jeśli chcesz, żeby robot był prosty. Ja w swoich robotach po prostu zasilam serwa bezpośrednio z LiPO (1S) — co prawda napięcie jest niższe niż producent chce, ale można to skompensować nieco wyższą częstotliwością sygnału PWM dla serw, a odpada dużo problemów, no i baterię 1S dużo łatwiej ładować.

Może to ci pomoże: https://tote.readthedocs.io/en/latest/ik.html Generalnie, kąt w kolanie daje ci długość nogi (i liczysz go tak jak napisałeś, z wzoru cosinusów), a kąt w udzie pozycje jej końca i liczysz go z atan2.

https://en.wikipedia.org/wiki/ArduSat

Dostałeś boot loop, który pojawia się generalnie w jednej z poniższych sytuacji: nie wykasowałeś flasha przed flashowaniem i zostały tam jakieś opcje konfiguracji niekompatybilne z tym, co wgrałeś, przy flashowaniu wybrałeś niewłaściwy rozmiar pamięci flash (albo autodetekcja się nie powiodła), przy flashowaniu wybrałeś niewłaściwy sposób połączenia pomięci flash do płytki (są 4 do wyboru, po prostu spróbuj każdy po kolei), niewystarczające zasilanie, ale w przypadku tej płytki powinno być ok. Patrząc na płytkę, jest jeszcze jedna możliwość: MicroPython normalnie nie obsługuje 16MB flasha — musi być specjalny build, żeby to działało. Spróbuj wymusić 4MB.

Jestem pewien, że twój post bardzo pomoże autorowi. Mi już bardzo pomógł. Wielkie dzięki!

Masz rację, autor na pewno nauczył się tej konstrukcji z Icona.

Takie konstrukcje w C++ (a więc i w Arduino) oznaczają co innego niż w Pythonie. Napisz to jako dwa warunki.

Serwa ciągłej rotacji mają z tyłu taką śrubkę, do ustawiania pozycji neutralnej — upewnij się, że poprawnie je wycentrowałeś.

Z mojego doświadczenia takie podejście kończy się wielokrotnym przebudowywaniem (albo wręcz budowaniem od nowa) projektu, w miarę jak odkrywasz nowe problemy i okazuje się, że najlepszym ich rozwiązaniem jest zmiana konstrukcji. Albo kończysz z czymś wielokrotnie bardziej skomplikowanym niż potrzeba, bo złe decyzje konstrukcyjnie po fakcie próbujesz naprawiać oprogramowaniem. Moim zdaniem (oczywiście zrobisz jak uważasz) najlepiej jest pracować równolegle nad projektem mechanicznym i oprogramowaniem (na przykład na jakimś symulatorze), żeby mogły się nawzajem uzupełniać. A jaka dokładność jest dla ciebie odpowiednia? Bo jak przed chwilą o to zapytałem, to napisałeś, że wyjdzie co wyjdzie. Pytanie o konkretne serwa w momencie kiedy nie znasz konstrukcji ani założeń jest moim zdaniem trochę bezcelowe, bo jeśli nie masz wymagań, to każde serwo będzie dobre.

A mierzyłeś czy rzeczywiście są rozwarte?

Ja miałem się okazję sam przekonać ile kosztuje zrobienie produktu z projektu amatorskiego i ta cena mnie zupełnie nie dziwi. To jest niestety inna kategoria niż polutowanie sobie samemu czegoś z części które i tak leżały w szufladzie. Z jednej strony musisz zrobić pewną liczbę prototypów zanim będziesz pewny, że wszystko jest dobrze i nadaje się do wysłania do fabryki. Fabryka musi zamówić wszystkie części, które nie zawsze są łatwo dostępne i nie zawsze są dostępne w małych opakowaniach (więc trzeba zamówić więcej i część się zmarnuje). Jeśli zamawiają je spoza Chin, to dochodzi cło i opłaty za przesyłkę. Fabryka musi ustawić sobie linię produkcyjną, co przy produkcji małej liczby urządzeń wychodzi drogo. Kiedy już wyprodukują wszystko, to robią testowanie i część urządzeń odpadnie na tym etapie — i jakbyś się zastanawiał kto za to płaci, to od razu mogę cię zapewnić, że ty. Na koniec muszą to wszystko zapakować (opakowania też musi ktoś zaprojektować i wyprodukować) i wysłać do ciebie — znowu cło i opłaty za przesyłkę. Ale to jeszcze nie koniec, teraz ty musisz to wszystko przepakować do indywidualnych paczek dla wszystkich ludzi, którzy je zamówili, zaadresować i powysyłać na cały świat. Ale to nadal nie koniec. Część paczek zaginie po drodze i ludzie będą się dopytywać co z nimi — nawet jeśli postanowisz nie wysyłać ich ponownie, to nadal musisz tym wszystkim ludziom odpowiadać. Inni będą mieć problemy z uruchomieniem, często trywialne, inni stwierdzą, że im się nie podoba i chcą zwrócić, etc. — więc musisz komuś płacić za rozmawianie z nimi wszystkimi (albo robić to sam). I to nadal jeszcze nie wszystko. Jak chcesz, żeby to było sprzedawane w jakichś botlandach i tym podobnych sklepach, to ich marża nie jest dodawana do ceny (bo oni nie chcą sprzedawać tego drożej), tylko jest brana z twojej marży — cena jest ta sama, tylko ty dostajesz mniej. Jak nie przewidziałeś tego wszystkiego w cenie, to dokładasz do interesu. I to wszystko zakładając, że wszystko poszło idealnie i nic się po drodze nie zepsuło — co oczywiście nigdy się nie zdarza, więc musisz mieć jakiś margines na nieprzewidziane wydatki. To wszystko się dodaje bardzo szybko, więc jeśli samo wyprodukowanie twojego urządzenia kosztuje $20, to musisz je sprzedawać co najmniej za $60. Interes robi się bardzie opłacalny dopiero kiedy produkujesz tych urządzeń kilka tysięcy.

Robiłem roboty kroczące na atmedze, z czterema nogami każda po 3 stawy i jakoś kinematyka odwrotna go nie zabiła — a nawet nie bawiłem się w jakieś wydajne liczenie funkcji trygonometrycznych na liczbach całkowitych, tylko po najmniejszej linii oporu acos i atan2 z biblioteki standardowej. No ale to był prosty wzór w postaci zamkniętej, z wymuszonym wyborem jednego z rozwiązań. Rozumiem, że przy tylu osiach będziesz mieć tych rozwiązań więcej i niekoniecznie prostym wzorem liczonych — może napisz coś więcej o tym jak planujesz do tego podejść? Jako czujnik pozycji niekoniecznie musi służyć zaraz encoder w postaci licznika impulsów. Może to być zwykły potencjometr, czujnik efektu Halla, enkoder absolutny, etc. — możliwości jest wiele i w zależności od techniki wykonania, można je wbudować w samą konstrukcję robota — na przykład enkoder optyczny może mieć tarczę wyciętą laserem. Można tu dużo ugrać jeśli się to dobrze przemyśli. Możesz też rozważyć na przykład konfigurację SCARA — tam tylko ostatni człon walczy z grawitacją, reszta napędów obraca ramię tylko w poziomie, więc musi tylko przezwyciężyć opory łożysk i bezwładność.