Skocz do zawartości

bart555

Użytkownicy
  • Zawartość

    14
  • Rejestracja

  • Ostatnio

Reputacja

14 Dobra

O bart555

  • Ranga
    2/10
  • Urodziny 14.02.1998

Informacje

  • Płeć
    Mężczyzna
  • Lokalizacja
    Gdańsk
  • Zawód
    Student

Ostatnio na profilu byli

Blok z ostatnio odwiedzającymi jest wyłączony i nie jest wyświetlany innym użytkownikom.

  1. @Treker wiesz, testy to testy, a póki go nie zgubiłem to cóż. Potem go opakowałem w czarne pudełko do elektroniki z wydrążoną dziurą na joystick @qbas0600 to fakt, aczkolwiek zabudowa tego paska, chyba nie jest wcale taka łatwa, a przynajmniej kawał plastiku musiałbym puścić na drukarkę żeby go ładnie zakryć. Ale gdyby zrobić cały moduł połączony z uchwytem na silnik to w sumie byłoby bardzo spoko. @szczawiosław z perspektywy oglądającego też mi to przeszkadza, ale w tamtym momencie moja ukochana Siostra rzuciła mi się na pomoc xD
  2. Wiem że może trochę późno, ale jeśli chodzi o Rosa, to uruchomienie symulatora Gazebo, daje sporo możliwości testowania oprogramowania, nawet bez gotowego robota. Jest też całkiem fajna stronka z gotowym do ROSa kursem, który jest "emulowany w przeglądarce". Niestety płatny, ale gdybyś był zmotywowany, to może na miesiąc warto zasubskrybować i nauczyć ile się da http://www.theconstructsim.com/construct-learn-develop-robots-using-ros/robotigniteacademy_learnros/
  3. a tutaj dla zainteresowanych podrzucam link do dysku google, gdzie znajdują się dwa filmy z działania deskorolki, oraz jeden z moim heroicznym upadkiem xD https://drive.google.com/open?id=1j0MoOn2eM3LMUTH_5mmEEBHrTeTSgqSm
  4. //Program do mikrokontrolera ARDUINO PRO MINI 3,3V odpowiedzialnego za ODBIÓR informacji z pilota i przekazywanie ich do sterownika silnika. #include <Timers.h> //dodanie biblioteki do obsługi przerwania odpowiedzialnego za zatrzymanie się silnika w przypadku utraty połączenia z pilotem #include <Servo.h> //sterownik działa jako serwomechanizm #include <SoftwareSerial.h> //inicjalizacja serialu na dowolnych dwóch pinach SoftwareSerial BTSerial(10, 11); // RX | TX Servo firstESC; //definicja servo Timer awaryjny; //nazwa dla timera int c,y; void setup() { Serial.begin(9600); //inicjalizacja serial'u BTSerial.begin(9600); //inicjalizacja przesyłu bluetooth firstESC.attach(6); //pin na który będzie podawany sygnał dla sterownika awaryjny.begin(1500); //czas po którym zadziała przerwanie } void loop() { //odczyt while(BTSerial.available()) //jeśli pojawia się informacja z modułu BT { c=BTSerial.read(); //jest zapisywana do zmiennej y=map(c,0,255,1100,1920); //mapowana z powrotem na wartości zrozumiałe dla ESC firstESC.writeMicroseconds(y); //wysłanie wartości do sterownika awaryjny.restart(); //reset timera jeśli wiadommość została odebrana Serial.println(y); } if(awaryjny.available()) //pętla dla przerwania { y=1100; //jeśli zaszło przerwanie wartość y jest 1100 firstESC.writeMicroseconds(y); //i zostaje ona przesłana do sterownika żeby zatrzymał silnik (a w zasadzie przestał napędzać, bo hardstop jest wyłączony) Serial.println(y);//wyświetlenie przy ewentualnym podłączeniu komputera } } #define sterowanie A0 // zdefiniowanie pinu od sterowania (joystick) #include <SoftwareSerial.h> //włączenie dodatkowego Serial'u do podłączenia modułu Bluetooth SoftwareSerial BTSerial(10, 11); // RX | TX void setup() { BTSerial.begin(9600); //nadanie prędkości transmiscji dla nadajnika Bluetooth Serial.begin(9600); //nadanie prędkości transmisji szeregowej do odczytu przy komputerze pinMode(7,OUTPUT); digitalWrite(7,HIGH); //pin 7 o ile pamiętam to zasilanie joysticka (ze względu na niski pobór prądu zasilam z wyjścia mikrokontrolera } void loop() { float x=analogRead(A0); //definicja zmiennej dla odczytu z joysticka float y; //zdefiniwoana dodatkowa zmienna do przeliczenia na zakresy rozumiane przez sterownik if(x<530) { y=1100; //1100 to inaczej 0 } if(x>530) { y=1100-200+x; //wwszystko co więcej jest przeliczone wedle tego, aby osiągało wartości maksymalne około 1920 } int p =map(y,1100,1920,0,255); //mapowanie żeby zmienić wartość na znak, który zostanie przesłany. char c=p; //wprowadzenie zmiennej znakowej BTSerial.write(p); //wysłanie znaku Serial.println(p); //wydrukowanie znaku do podglądu na Serial }
  5. ogólnie najsłabiej jest przy starcie na 11,1V, bo silnik przeskakuje i gubi część obrotu (po dzisiejszym egzaminie wrzucę filmiki z jazdy) ale po starcie już się ładnie trzyma. Jeśli chodzi o podjazdy to szczególnie na 11,1V zwalnia ale podjeżdża, ale też nie powiem żebym sprawdzał ją dużych pochyleniach terenu, więc ciężko mi powiedzieć jak by się zachowywała przy bardziej stromych podjazdach. na 22,2 V ma już dużo większego kopa, i przyśpiesza bardzo dynamicznie, pod górkę też daje sobie radę
  6. w deskorolkach które oglądałem, najczęściej właśnie pilot ze spustem
  7. to fakt, spust jest trudny do wyczucia, oraz w jeździe trudno utrzymać stałą prędkość. myślałem o opasce na ręce z żyroskopem i wtedy zależnie od pozycji ręki sterowanie prędkością, ale pomysł przyszedł już po pokazie na konkursie xD
  8. Ogólnie wychylanie się do tyłu grozi tym że deska wyprzedzi jadącego xD Można by zrobić czujniki nacisku ale problemem jest fałszywy odczyt przy wszelkiego rodzaju wybojach. Prędkością mógłbym sterować poprzez obrót przedniej stopy, tj tym bardziej palce skierowane w kierunku jazdy tym szybciej jedzie, a przy stałej prędkości prostopadle do kierunku. Nie wiem jak zrealizować hamowanie tym sposobem, chyba że poprzez określony ruch druga stopą.
  9. @Mechano przyznam się że zastanawiałem się mocno nad tym zanim zacząłem budowę, jednak stwierdziłem że przy właściwym docisku oraz dużej przyczepności kół nie będzie to aż tak odczuwalne. I przyznam że nie odczułem ściągania. Dwa silniki dają jednak bardzo ciekawą możliwość. Gdyby je zastosować to można byłoby robić bardzo ciasne zakręty, ale wtedy musiałbym dołożyć żyroskop i zmieniać stosunek prędkości jednego koła do drugiego względem przechylenia deski.
  10. jutro znajdę plik to podrzucę jeśli chodzi o koszt to robiąc ją wtedy wydałem silnik 330 zł sterownik 320 zł akumulatory 360 zł koła z otworami w piaście 245 zł Pozostała część to elektronika, jako że potrzebowałem faktur to kupowałem oryginalne podzespoły, ale kupując z Chin sporo by się zeszło z ceny. Jeśli chodzi o wytrzymałość PLA, to sam plastik zachowywał się bardzo ładnie, na pewnym etapie zacząłem martwić się bardziej o wycierający się pasek, oraz zacząłem myśleć nad ewentualną zmianą na łańcuch rowerowy Jeśli chodzi o sterowanie to jak najbardziej masz rację , przechył oraz joystick przyśpieszanie i zwalnianie. Jeśli chodzi o hamowanie to sterownik pozwala na 4 różne rodzaje, tj, bieg swobodny (z którego korzystałem ja) lub 3 stopnie hamowania silnikiem. Jako że zależało mi na odległości to korzystałem ze swobodnego, a jako że na longboardzie jeżdżę już jakiś czas, to hamowałem nogą, w jeździe wystawiałem nogę i nią zwalniałem. Jeśli chodzi o sam odzysk energii wymagałoby to zastosowania innego sterownika, tzw, VESCa, który ma możliwość hamowania rekuperacyjnego. Nie zdecydowałem się na niego ze względu na sporą różnicę kosztów oraz fakt że samemu nie potrafiłem go zrobić.
  11. przed kurzem stosuje się różnego rodzaju osłony, elektronika i akumulatory są w zasadzie zawsze szczelnie zabudowane. w konsumenckich deskach sam silnik silnik często jest umieszczony bezpośrednio w piaście koła, co chroni go również przed częścią zabrudzeń oraz zawadzeniem o przeszkody w czasie jazdy. Przed błotem nie wiem, ponieważ sama jazda na deskorolce przy wodzie robi się mało wdzięczna, ze względu na duże i nagłe spowolnienia przy wjeżdżaniu w kałuże oraz wszędzie bryzgającą wodę
  12. Cześć Wszystkim ! W ramach zainteresowania koncepcją elektromobilności oraz udziału w konkursie !nnowator, w zeszłym roku zbudowałem longboard elektryczny (dla niewtajemniczonych deska do jazdy około 1m długości). Długo się zbierałem aby go opisać, a sesja sprzyja realizowaniu odkładanych na później planów, więc oto i opis XD Całość jest napędzana przez asynchroniczny silnik prądu stałego Turnigy G160 245kV obsługiwany przez sterownik Hobbywing Platinum 100A V3. Jeśli chodzi o elektronikę użyłem dwóch Arduino Pro Mini sparowanych jako Master_Slave układami Blutooth HC-05. Mocowanie akumulatorów oraz zębatkę na koło i silnik wydrukowałem na drukarce 3D Prusa i3 Hephestos z PLA, natomiast projekty 3D wykonałem w programie Solid Edge, dostępnym za darmo na licencji akademickiej. Najwięcej czasu zajęło mi sparowanie zębatek z paskiem, ponieważ nie umiałem niestety tego policzyć, a jeśli już znalazłem jakieś parametry, to wszystko psuło się poprzez minimalne rozjazdy drukarki. W końcu udało mi się wydrukować komplet ładnie pasujących zębatek. Dodatkowo, miałem problem z montażem przewodów co jest widoczne na zdjęciach (zdjęcia jeszcze sprzed zmiany obudowy, gdzie skróciłem ją znacznie i skróciłem do minimum kable od akumulatorów do sterownika. Lista części: Silnik Turnigy G160 245kV sterownik Hobbywing Platinum 100A V3 2x Arduino Pro Mini 3V ( ) 2x HC-05 Bateria do pilota Li-Po 3,7V Główne akumulatory ZIPPY Flightmax 8000mAh 3S1P 30C joystick do Arduino Zależnie od sposobu podłączenia akumulatorów, przy 11,1V deska rozpędza się do 18 km/h. Przy 22,2V rozpędziłem się na niej do 38km/h i dalej bałem się przyśpieszać ze względu na brak czegokolwiek co chroniłoby mnie w czasie upadku. I tak udało mi się z niej zlecieć przy dużej prędkości, ponieważ umknęło mi zabezpieczenie przy zerwaniu łączności pomiędzy pilotem, a odbiornikiem i przy prędkości 33km na godzinę miałem do wyboru zeskoczyć, albo chwilę później wjechać komuś w samochód. Biorąc sprawy w swoje ręce zeskoczyłem i złapałem deskorolkę zdzierając sobie kolana i łokcie xD Żałuję że ze względu na słabe warunki pogodowe, a potem na nawał pracy przed maturą nie miałem możliwości przetestować finalnego zasięgu, więc pozostały mi wątpliwej jakości dane szacunkowe. Jeśli chodzi o kod, nie wiem czy jest się czym chwalić. Komunikacja po Blutooth, wartości odczytywana z joysticka była najpierw konwertowana na znak (nie wiem do końca dlaczego ale układ, który zrobiłem źle reagował na wartości typu int, a że wolałem się skupić na mechanice, poszedłem po najkrótszej drodze oporu zmieniając rodzaj przesyłanej informacji). Następnie już po stronie odbiorczej, zmieniałem znak na wartość integer, a potem mapowałem na przedział pomiędzy 1100, a 1900, które odpowiadały sygnałom podawanym na sterownik. Podsumowując konstrukcję stwierdzam że wiele rzeczy bym poprawił. Widoczne na zdjęciach mocowanie uginało się ze względu na niedokładnie przyleganie do deskorolki. Nie potrafiłem zaprojektować go wystarczająco dobrze ze względu na nieregularność tracka. W ramach rozważanej przeze mnie kolejnej iteracji, pewnie kombinowałbym ze zrobieniem skanu 3D tracka i projektowania elementu do wykonania na frezarce. Dodatkowo, dobrze byłoby żeby mocowanie miało opcję regulacji odległości silnika w celu zmieniania naciągu paska, ponieważ z czasem sam pasek minimalnie się rozciąga, a niestety odczuwa się to w jeździe. Mogłem również dobrać inny silnik, ze względu na niski moment i problemy przy rozpędzaniu, chyba że nie umiałem go właściwie wysterować i wycisnąć z niego więcej. Mogę udostępnić filmiki z jazdy oraz z mojego upadku, jednak nie wiem czy będą zainteresowani i jeśli tak to w jakiej formie mogę to tutaj zrobić. Deskorolka została w szkole ze względu na nacisk ze strony organizatora konkursu (ponieważ otrzymałem dofinansowanie na jej wykonanie). Mimo to rozważam powrót do projektu jeszcze tylko nie wiem czy ponownie przerabiać gotową deskorolkę, czy złożyć jakąś prostą konstrukcję z rurek węglowych i do niej montować osprzęt czy w ogóle robić hulajnogę. Dajcie znać co myślicie i z góry dzięki za komentarze i porady
  13. Jestem tu nowy, niedawno zacząłem dopiero bawić się w minisumo i nie mam jeszcze wielkiego doświadczenia ale po przeczytaniu całości nasunęło mi się jedno pytanie. Ile waży Wasze cudo?? Czy dociążacie je dodatkowo żeby miało masę jak najbardziej zbliżoną do 0,5kg?? i jeśli tak to gdzie umieściliście ciężarki żeby uzyskać najlepszy efekt i przyczepność? zdaję sobie sprawę że piszę w temacie już zeszłorocznym aczkolwiek konstrukcja sprawia wrażenie niestarzejącej się
×
×
  • Utwórz nowe...