Atomowy

@TrekerSęk w tym, że mostki mam już zbudowane -> używam płytki z UTP: http://roboty.utp.edu.pl/?page_id=80. Mostek jest konkretny i napewno wytrzyma maksymalne obciążenie silników, kwestia jest poprostu zasilania z baterii, które muszę okiełznać W/w płytkę mogę zasilić szerokim zakresem napięć, lecz mostek H jest zasilany bezpośrednio z baterii - taka specyfika tej platformy, wiec narodziła się koncepcja zmniejszenia napięcia na wejściu całej platformy, a co za tym idzie na mostkach H, tak żeby mieć napięcie na silnikach 6V. W przyszłości wyrzucę takie rozwiązanie do kosza - zaprojektuje całość od nowa, ale teraz chce mieć coś od razu. Trzeba się po mału od nowa wdrożyć w zawody i poznać przeciwników

Witam serdecznie. Borykam się z problemem zasilenia płytki elektronicznej [ a dokładniej mostków H na niej ] - konstrukcja - schemat załącznik. Naładowany pakiet baterii li-pol dostarcza mi około 8,4V [rozładowany około 7,2V ]. Chciałbym niezależnie od napięcia zasilania pakietu mieć 6V oczywiście w granicach rozsądku powiedzmy +- 0.3V. Przychodzą mi go głowy następujące rozwiązania: 1) Czy sterując takim mostkiem z mikrokontrolera sygnałem PWM, którego wartość międzyszczytowa sygnału jest powyżej 6V np 8,4 nie używając maksymalnego wypełnienie nie uszkodzę silników ? [ bo jakby nie patrzeć sumarycznie napięcie będzie niższe - dlatego obawiam się tego ze względu na niemałą wartość pieniężna silników ] Lub: 1) stabilizator LDO - lecz tu mam obawy o pobór prądu, który może dochodzić do 3A - czy to nie będzie problem - jeżeli nie prosze o propozycje takich układów / przetwornic 2) dwie/trzy diody w szeregu co da mi 2,1V spadku - dla rozładowanego aku trochę za mało ------------------------------ Dane silników: - napięcie nominalne - 6 V - pobór prądu - bez obciążenia - 0,046 A - thermal resistance [opór cieplny ?] - 4,3 Ohm - rated current ( thermal limit ) - prąd znamionowy - 0,63 A - czyli jak rozumiem maksymalny przy jakim silnik pracuje jeszcze "poprawnie" ----------------------------- Pozdrawiam

Myślę, że z tymi wygranymi trzeba nieraz troszkę poczekać i włożyć niemałą pracę [wiele testów użytych elementów, a także oprogramowania ]. Ja użyłem gotowych kół, ich średnica = 30mm. Obecnie buduje kolejnego minisumo i średnica jego kół to również 30mm, z tym, że koła będą o wiele szersze, co wpływa na większą przyczepność. Co do silikonów ze sklepów budowlanych nie testowałem takich rozwiązań Pozdrawiam

Minisumo MS_bot v2 Przedstawiony robot powstał jako moja pierwsza konstrukcja i został stworzony w 2015 roku, kiedy to uczęszczałem jeszcze do technikum. Robot przeznaczony był do walki w zawodach robotów minisumo, głównie organizowanych co roku przez Uniwersytet Technologiczno-Przyrodniczy w Bydgoszczy [chyba największe zawody szkół średnich w naszej okolicy]. Zaliczył również kilka występów w zawodach organizowanych na wyższym szczeblu [politechniki itp]. Poniższe fotografie przedstawiają moje dzieło. Mechanika Konstrukcja robota powstała z odpowiedno wygiętej blachy aluminiowej, co zapewniło stosunkowo łatwą realizację podstawy robota. Tu warto wspomnieć o dużej wadzie robota – mianowicie lemierzu który nie do końca dobrze przylegał do podłoża – przez co nieraz zdarzało mi się przegrać walkę. Silniki robota przymocowane do konstrukcji aluminiowej małymi śrubkami – zgodnie z przeznaczonymi do tego otworami w silnikach. Same motory to 4 x DC DG2425-016 [6v – 320 RPM ] firmy mobot. Z tego co widzę niedostępne już na stronie tego producenta. Podobnie z kółkami, które nie były demonami przyczepności. Zastosowane silniki jak i użyte koła były identyczne jak w tym projekcie. Silniki z lewej jak i z prawej strony zostały połączone równoległe uzyskując tym sposobem większy moment obrotowy i dopasowanie do istniejącej już platformy opisanej poniżej, która posiadała tylko dwa mostki H na silnik prawy i lewy. Elektronika Platforma robota to układ skonstruowany i zaprojektowany przez organizatora zawodów – UTP w Bydgoszczy – oparty o procesor AtMega32. W późniejszych latach oparty już o mikrokontroler STM zgodnie z opisem na stronie zawodów. Ja jednak używałem starej konstrukcji znając już tajniki programowania uC AVR. Schemat układu łącznie ze standardowym prosty programem dostarczanym przez w/w uczelnię został przedstawiony w załączniku [sumolib 4.3 i sumo-pack]. Jako czujniki podłoża zostały użyte dwa komplety czujników odbiciowych QTR-1a. Natomiast czujniki odległości, które zalecane przez konstruktora płytki bazowej miały być analogowymi, zastąpiłem moim zdaniem lepszymi czujnikami cyfrowymi firmy sharp - GP2Y0D340K, które zostały niestety wycofane z oferty botland ze względu na koniec produkcji przez producenta firmy sharp Zasilanie robota stanowi pakiet Li-Pol GPX Extreme 800mAh 40C 2S 7,4V. Nie będę więcej pisał o gotowej platformie, gdyż przygotowana przez Uniwersytet była w pełni przygotowana pod wszelkie czujniki, silniki lub serwa, a także inne niezbędne elementy. Natomiast schemat urządzenia przedstawiony przeze mnie wydaje się być bardzo przejrzysty i prosty do zrozumienia Software Napisany przy użycia środowiska Eclipse wraz z pluginem AVR-Toolchain. Część bibliotek wykorzystałem z programu „standardowego” udostępnianego przez UTP, natomiast częśc dopisałem samemu. Program był bardzo prosty polegał na jeździe robota naprzód i odwracaniu się, aż do momentu napotkania przeciwnika, wtedy robot kierował się dokładnie na wprost przeciwnika [ dzięki dwóm czujnikom odległości ] i uderzał z pełną siłą. Gdy robot dojechał do linii i nie napotkał przeciwnika odwracał się o określony kąt oszacowany za pomocą czasu odwrotu. Warto dodać, że robot miał świetną skrętowność dzięki czterem silnikom. Wbrew pozorom taka taktyka na zawodach szkół średnich przynosiła bardzo dobre rezultaty . Podsumowując MS-bot nie należał do najlepszych robotów, ale mimo wszystko dał mi bardzo dużo satysfakcji, szczególne dlatego, że stworzyłem, go nie posiadając jeszcze za dobrych umiejętności programowania, programów CAD, a także co ważne większych środków finansowych. Najlepszym osiągnięciem tego minisumo był występ w półfinałach zawodów robotycznych w Bydgoszczy, gdzie przegrał tylko z trzema lepszymi robotami na około 100 występujących. Pozdrawiam Atomowy sumo-pack.zip sumolib_v4.3.zip