wn2001

1) Gratuluję świetnego projektu, płynność i szybkość ruchów - pełen profesjonalizm :) 2) Czy ten dość cienki pasek zębaty daje radę przenieść tak duży moment? Jak go naprężasz? 3) Nie robiłeś już czwartej osi, aby pozycjonować np. narzędzie? 4) Nad silnikiem krokowym to oczywiste, a czy są jakieś przewagi BLDC względem np. serwomotorów? 5) Łożyskujesz jakoś pierwszą oś? Cz na ramionach są jakieś luzy? Teraz możesz dodać np. elektromagnes i system wizyjny i zbierać śrubki - elektromagnes nie musi być prostopadle, do ssawek, chwytaków, narzędzi itd. chyba musiałbyś jednak dodać 4. lub nawet 5. oś :)

@Treker, dziękuję Co do startu w tej edycji - enigmatycznie napiszę, że tak

@Treker Oczywiście, nawet zdjęcie mojego plotera posłużyło jako obrazek-miniaturka tematu :)

Gratuluję wszystkim Kolegom interesujących projektów @Treker, zainteresowałem się ostatnio pneumatyką. Co do robota, to kupiłem go z drugich rąk za kilkaset złotych, opisywany był jako "bardzo mało używany". Złożyłem go, przetestowałem i odłożyłem na półkę, po roku postanowiłem go jakoś wykorzystać. Sam projekt mechaniczny jest ciekawy i poza kilkoma niedociągnięciami, bardzo dobry. Serwa są (4 główne) obustronnie łożyskowane, ale jedno blokuje się w określonym kącie, a dwa są wyrobione i mają bardzo duży luz. Nie wiem, czy to wada fabryczna, czy poprzedni właściciel się "nad nim znęcał", ale po wymianie serw powinno być OK. Oczywiście o nominalnych luzach na serwie, które potem się sumują, nie muszę pisać, jak również o szarpnięciu po podłączeniu zasilania, z którym nie za bardzo wiem, co zrobić Podsumowując - w moim przypadku, wraz z oryginalnym Arduino i porządnym zasilaczem (5V 5A) w zestawie, w cenie w której ja kupiłem, mogę polecić do nauki, zabawy, jakiejś aplikacji pokazowej... Jeżeli miałbym kupić nowy (Botland - 1095 PLN), to wolałbym budować coś samodzielnie, już na silnikach krokowych... Ale to tylko moje zdanie, z samego robota jestem zadowolony... wiadomo jaka jest polityka Arduino dotycząca shieldów i dodatków - ktoś woli łączyć wszystko i "eksperymentować", a ktoś woli kupić nieco drożej gotowe i zająć się tylko programowaniem... każdy sposób ma swoje plusy i minusy

To mikro-projekt, ale na pokazy w szkole do robota Braccio dołożyłem chwytak pneumatyczny i klocki drukowane 3D z skrótem nazwy szkoły: Z, S i Ł. Robot je chwyta, podnosi i odkłada

MPK Poznań też (w szczegóły nie wchodziłem) https://github.com/xavery/peka-vm-api/blob/master/peka-vm-api.md Wiem, że kiedyś nawet użytkownik @Marooned zbudował sobie takie coś na biurko, dla linii tramwajowej nr 16

"Copernicus" zyskał system wizyjny! Wykorzystałem Pixy2, które z STM32 komunikuje się po UART'cie; kamerkę umieściłem na maszcie (widoczny w dalszej części filmu), po uruchomieniu następuje skanowanie, przesłanie współrzędnych, kontrola czy przypadkiem nie pojawiły się jakieś zakłócenia itd., a następnie robot układa porozrzucane krążki w stos Pamiętam kiedyś dyskusję n/t wspomnianego Pixy vs RPi + kamerka, ja mogę zdecydowanie stwierdzić, że w mojej aplikacji Pixy2 spisuje się znakomicie, oczywiście wcześniej należy zaznaczyć kolor obiektu (signatures) i czułość, czasami też zdarza się mu rozłączyć z programem PixyMon na PC służącym do zmian wszelkich ustawień (prawdopodobnie wina dość długiego kabla USB, który służy też do zasilania). Ale dla jasności podkreślam - laptop służy tylko skalibrowaniu czujnika i zasilaniu go, całość analizy obrazu odbywa się w Pixy Mam też małe pytanie - przez nieostrożność, będąc w poliestrowej koszuli, dotknąłem Pixy (niepodłączone) i poczułem drobne ukłucie, chyba wyładowanie ESD W każdym bądź razie, jak widać na filmie, płytka działa, ale chodzi o to, czy może teraz przestać działać w najmniej oczekiwanym momencie? W każdym bądź razie, miałem dużo szczęścia (w końcu to 60$), ale przestrzegam przed dotykaniem elektroniki w ubraniach poliestrowych Pozdrawiam

@wezen53 Jeśli chodzi o ten konkretny silnik, to sterownik jest dobrany "na styk" - może lepiej ten lub ten - dobrą praktyką jest "zapas" prądu wyjściowego, bateria 9V niestety się nie nadaje - za mała wydajność prądowa, musisz znaleźć zasilacz DC, im większe napięcie (ale mniejsze od maksymalnego sterownika!) tym lepiej, prąd będzie szybciej narastał i uzyskasz większe prędkości - te dwa mają maksymalne napięcie zasilania około 47/48V (ale uważaj, bo takei napięcie DC to już nie żarty), a na stronie Botlandu, jeżeli chcesz wszystko z jednej przesyłki, najwyższe dostępne napięcie (19V) o wydajności 3,15A (czyli wystarczającej) ma ten

Cześć @wezen53 , postawiłeś sobie bardzo trudne zadanie, możesz powiedzieć co chciałbyś zrobić? Bo może problem nie leży w silniku tylko w Twojej aplikacji. Tak, jak napisał @Gieneq, Twój napęd musiałby mieć prędkość obrotową 250rpm, czyli jakieś 4 obr/s, a to przy założeniu natychmiastowego startu i hamowania. Serwomechanizmy modelarskie raczej odpadają, okres sygnału sterującego równy wspomnianym 20ms dyskwalifikuje je względem Twoich wymagań. Jeśli chodzi o Twoje pytanie - zgadza się, im mniejsza indukcyjność i opór uzwojeń, tym więcej prądu pobierają cewki (więc są to cechy występujące wspólnie) i tym bardziej silnik nadaje się do krótkich, dynamicznych ruchów, ale nadal nie są to te, o które Ci chodzi - podam przykład, nie wiem jak u Ciebie z elektrotechniką, ale: http://if.pw.edu.pl/~wosinska/am2/w12/segment3/main.htm I korzystamy z ostatniego wzoru. Biorąc drugi silnik (pierwszy ma mniejszy moment i dużą oporność omową, więc odpada bez obliczeń) - zakładam też idealną wydajność sterownika, brak zwłok czasowych itd., to Silnik ten oporność cewki 1,25 Ohma, indukcyjność 1,8mH, a pobór prądu - 2,5A, zatem prąd połowy nominalnego popłynie po 1ms, a nominalny bliski 2,5A popłynie dopiero po 5ms!!! Przy sterowaniu pełnokrokowym 30 stopni to 200kroków / 6 = 33 kroki, zatem takich przełączeń cewka jedna - cewka druga musiałoby być w ciągu 33. Soft- startu i stopu nie wprowadzisz, bo nie ma na nie miejsca. Wniosek - silnik być może ruszy, ruch ciężko będzie nazwać stabilnym, będzie pracować na granicy momentu, gdzie masa samego wału potrafi pokonać drastycznie malejący moment - spójrz na charakterystyki - im większa prędkość silnika krokowego, tym moment mniejszy i to nieliniowo. Ogólnie (w mojej opinii, bo teoria to jedno, praktyka drugie - nie sprawdzi się) Pomyśl może nad serwomotorami przemysłowymi (ale nie silnikami krokowymi z zintegrowanym sterowaniem, bo wyglądają łudząco podobnie!), takimi jak ten (oczywiście nie ten konkretny, bo to trzeba by nieco obliczeń - są one sterowanie również przez sygnał (najczęściej) STEP/DIR, a przeznaczone są do znacznie wyższych prędkości

@deshipu, za gratulacje bardzo dziękuję A ten robot? Albo robot (nie mogę teraz na szybko znaleźć), z kółkami na końcach nóg? Nie rozwijasz już tych projektów? Oglądając Twoje nowe projekty, widzę, że zainteresowałeś się mini-konsolami do gier , również gratuluję inwencji twórczej i ciekawych rozwiązań Zgadza się, zrobiłem tak np. tym robotem Tylko z ciekawości, bo nie miałem okazji testować - czy można w bibliotece Servo dla Arduino zmienić PWM, czy trzeba zrobić generowanie sygnału samemu od podstaw? Pozdrawiam

Witam @Leoneq, jeśli chodzi o korpus - był to początek mojej przygody (4 lata temu?) w drukiem 3D, pierwsze projekty w SketchUp, nawet nie umiałem zrobić zaokrąglenia krawędzi itd. Teraz to 5 minut rysowania w Fusion 360 , rzeczywiście elektronikę dość mocno okroiłem, ale lepsza jedna funkcja zrealizowana porządnie niż kilka, z których żadna nie działa wtedy, kiedy powinna. Z sensorem ultradźwiękowym zgadza się, jest tam "bo może kiedyś się przyda", a ja zazwyczaj mam tak, ze jak jakiś projekt zrealizuję, to już do niego nie wracam, także stanowi ten HC-SR-04 ładną ozdobę. Również bardzo podobają mi się projekty Kolegi, szczególnie, że Kolega skończył dopiero VIII klasę (?), jedynie niech Kolega uważa przy eksperymentach z wysokim napięciem

@Mechano, miło poznać! Z ciekawości, który rocznik? Też technik-elektronik? Na pierwszą część Twojego wpisu odpowiem, że tak, na drugą zdecydowanie też, że tak (szkoła ma licznych sponsorów (FlexLink, KimBall, Solaris), mamy 3 drukarki 3D (wprawdzie RepRap'y, ale nie każdy potrzebuje od razu wydruków z Zortraxa), powstało kilka pracowni, w tym lutowania z pięknymi stacjami lutowniczymi, robotyki z Arduino, STM32, RPi (sukcesywnie wprowadzane do programu nauczania, wyparły zasłużone 8085), automatyki z sterownikami Logo! i Siemens 1200; klasy w nowej podstawie programowej mają mieć wiele ciekawych zajęć, np. z AutoCAD'a, Eagle'a itd.), generalnie same plusy Dodatkowo, aktualnie, trwa duży remont, więc jeżeli chcesz zobaczyć, jak zmienia się ZSŁ, to zapraszam na wiosnę na drzwi otwarte, poznasz mnie po moich robotach Pozdrawiam

Witaj, gratuluję ciekawego projektu! Opisałem bardzo podobnego do Twojego robota, wkrótce opis powinien zostać zaakceptowany (Garfield) Nie oglądałem tego konkretnego filmu, ale pan James Bruton, jak wspomniał kiedyś Kolega @deshipu nie jest technikiem i mimo, że tworzy wspaniałe projekty to również pogubił się kiedyś w którymś z filmów o kinematyce odwrotnej Ale do rzeczy: Zakładam, że chodzi Ci o IK dla każdej z nogi osobna (bo może być też dla całego korpusu, ale sam nie wiem jak to zrobić ). Zapomnij o trzech wymiarach - masz płaszczyznę XY, czyli dwuwymiarową (noga nie wychyli się przecież "w bok"). Teraz pozycję każdej z nóg odnosić można do punktu obrotu pierwszego serwa (uda, nie kolana), powiedzmy, że w X to będzie oś biegnąca w prawo, Y - w górę, a punkt 0,0 to właśnie punkt obrotu Teraz zadanie dla Ciebie - narysuj to, co napisałem i jak to rozumiesz - dla jednej nogi. Ładnie, kolorami zaznacz punkt obrotu uda, udo, kolano, ramię odchodzące od kolana, spróbuj zaznaczyć kąty, które Cię interesują. Narysuj to w jakiejś losowej pozycji, ważne, aby nie była ona charakterystyczna np. ramiona wyprostowane, zgięte w kącie prostym itd. Pozdrawiam

Manipulator "Copernicus" to mój najnowszy projekt, model 4-osiowego robota przemysłowego z ssawką podciśnieniową jako efektorem. Bezpośrednim przyczyną rozpoczęcia budowy był zachwyt nad tego typu profesjonalnymi konstrukcjami, typu Kuka, ABB, Fanuc itd., a które można podziwiać między innymi na różnych targach przemysłowych Robot powstawał w ekspresowym jak dla mnie tempie, około 2 miesięcy, a jego budowa nie byłaby możliwa bez wsparcia sponsorów, którym chciałbym w tym miejscu serdecznie podziękować: Agencji Pracy MONDI Polska, która w ramach programu stypendialnego Mondi Wspiera Talenty sfinansowała większość niezbędnych elementów i części; Firmie IGUS Polska, która jako próbkę udostępniła mi przekładnię ślimakową RL-D-30; Firmie STMicroelectronics, dzięki której otrzymałem płytkę Nucleo; Zespołowi Szkół Łączności im. M. Kopernika w Poznaniu, również za pomoc finansowo-merytoryczną. Dobrze, na początek kilka zdjęć ogólnie przedstawiających robota - przepraszam za nienajlepsze tło, zdecydowanie lepiej ideę pracy robota wyjaśniają filmy Konstrukcja jest trójmodułowa, pierwsze cztery zdjęcia ilustrują właściwego robota, piąte przedstawia stację generującą podciśnienie, dwa ostatnie to sterownik robota Mechanika Podstawę robota stanowi prostokąt plexiglass'u 10mm. Pierwsza oś swobody jest pryzmatyczna, składa się z dwóch prowadnic liniowych ø10 i listwy zębatej. Następnie, na wózku z łożyskami liniowymi DryLin, również firmy Igus, znajduje się pierwsza oś obrotowa z wspomnianą już przekładnią ślimakową. Następnie, trzecią oś swobody, a drugą obrotową stanowi silnik z przekładnią planetarną oraz paskiem zębatym HTD. Ostatnią, czwartą oś, służąca ustawieniu ssawki prostopadle do powierzchni, stanowi ssawka podciśnieniowa Festo, bezpośrednio obracana przez silnik krokowy NEMA17. Taki sam silnik napędza przekładnię ślimakową, natomiast w pierwszej i trzeciej osi wykorzystałem, jak wspomniałem, silniki z wbudowaną przekładnią planetarną. Elektronika Sterownik robota jest trójpoziomowy - na pierwszym z nich znajduje się gniazdo trapezowe, sygnalizatory napięć i 2 zasilacze - 24V/8,5A oraz 12V/5A. Ten pierwszy zasila tylko silniki, natomiast drugi - pompkę podciśnieniową, elektrozawór i wszystkie pozostałe elementy, wykorzystując w tym celu przetwornicę step-down (dającą na wyjściu 5V DC - Nucleo wykorzystuje własny, znajdujący się na płytce stabilizator 3,3V). Na drugim poziomie znajdziemy wspomniane Nucleo F103 i przetwornicę, 2 przekaźniki do sterowania pompką i elektrozaworem, płytkę dystrybuującą zasilanie oraz 4 sterowniki silników krokowych TB6560. Na trzecim poziomie - przycisk bezpieczeństwa i 2 wentylatory. Płyty w sterowniku wykonane są również z plexi 5mm. Do połączeń sterownik-robot-stacja generująca podciśnienie używam w większości złącz wielopinowych dedykowanych automatyce. Robot posiada czujniki krańcowe, potrafi się zerować. Oprogramowanie Napisałem program w Arduino IDE, który zawiera kinetykę odwrotną liczoną z zależności geometrycznych oraz korzystając z biblioteki AccelStepper() steruje "na sztywno" wszystkimi czterema silnikami krokowymi. Następnie wpisałem kilkanaście punktów, i tak robot układa krążki i rozkłada, i tak w pętli... Osiągnięcia, dalsze plany i film Aktualnie, robot może pochwalić się wzięciem udziału w RoboDay 2019 (pokazy na Politechnice Poznańskiej) i II miejscem na µBot (zawody organizowane przez V LO Kraków). Projekt jest aktualnie zamknięty, ale myślę nad rozwojem konstrukcji, na przykład dodaniem kamery PixyCam2. Opis jest dość zwięzły - gdybyście mieli jakiekolwiek pytania, chętnie dopowiem szczegóły Pozdrawiam, wn2001

Szyna video, inaczej camera slider to projekt, który wykonałem jakieś 3 lata temu, w II klasie gimnazjum, a akcja rabatowa zainspirowała mnie do jej opisania Projekt zwięźle był opisywany w formie worklog'a (link poniżej), ale przechodząc do konkretów - na początek porcja zdjęć Mechanika Bazę urządzenia stanowi prowadnica liniowa firmy Igus (średnica wałka - 10mm) oraz śruba trapezowa o skoku 25mm; również Ø10 wraz z współpracującym wózkiem i nakrętką z kołnierzem. Bez kryptoreklamy, od tradycyjnych łożysk liniowych i nakrętek różnią się tym, że wykonane są z specjalnych polimerów, które są cichsze, bezsmarowne, a przez idealne w lekkich aplikacjach. Długość zestawu wynosi 100cm, ponieważ z przodu umieszczony jest silnik z sterownikiem, a z tyłu założyskowanie, rzeczywista maksymalna droga przesuwu wózka to 70cm. Pozostałe elementy drukowałem 3D z wykorzystaniem zielonego filamentu PLA. Całość napędza silnik krokowy NEMA17, sterowany stepstick'iem A4988 (o elektronice szerzej za chwilę ). Sprzęgło osi silnika i śruby to 2 nakładki skręcone ze sobą. Wózek zawiera mocowanie aparatu/kamery w postaci dwóch łap przekręcanych śrubami imbusowymi. Na drugim końcu znajduje się natomiast łożysko kulkowe wraz z toczoną własnoręcznie tuleję przenoszącą ewentualne siły wzdłużne. Elektronika Sercem sterownika jest Arduino Pro Mini, które steruje wspomnianym stepstick'iem oraz odpowiada za interfejs użytkownika - wyświetlacz 16x2 + 4 sztuki tact-switch'y, jak widać na poniższym filmie - rozwiązanie może nie jest profesjonalne, ale pozwala na łatwe i intuicyjne wprowadzenie danych typu droga przesuwu, szybkość i innych opcji. Zasilacz jest laptopowy, podajże Dell 19,5V (na wyrost, ale akurat taki miałem). Dostarczeniem 5V dla logiki zajmuje się tradycyjnie LM7805, stepstick zasilany jest bezpośrednio. Szyna ma też czujnik krańcowy, samodzielnie potrafi znaleźć pozycję domową Oprogramowanie Oprogramowanie pisałem samodzielnie, oczywiście Arduino IDE, nie ma w nim nic odkrywczego - sprawdzanie stanu przycisków, sterowanie wyświetlaczem LCD i generowanie impulsów dla silnika za pomocą funkcji tone(). Film ilustrujący działanie urządzenia... ...i kilka ujęć z aparatu (niestety moje umiejętności fototechniczne są dość skromne) To tyle, chętnie odpowiem na wszelkie pytania, bo starałem się nie rozpisywać Pozdrawiam, wn2001