wn2001

@legacyguardian Gratuluję działającej konstrukcji oraz I miejsca w mini-sumo na RA, też byłem we Wrocławiu Z ciekawości, jeśli można wiedzieć (nie ma to nic wspólnego z robotem), studiujesz na Politechnice Poznańskiej? Jaki kierunek i jakie wrażenie? Pozdrawiam

Nie wiem, jaki byłby efekt, ale jako ciekawostkę podam, że alternatywnie w sprzedaży dostępne są pręty akrylowe

@Treker Nie wiedzieliśmy się? Poniżej przedstawiam film z dwoma robotami, które prezentowałem. Za Mustanga w freestyle otrzymałem wyróżnienie za "najlepszy wyraz artystyczny", a z Focusem zająłem V miejsce w "uratuj misia", chociaż bardziej był to zdalnie sterowany pojazd bluetooth (i został szybko zbudowany dla zabawy)

@moderin Bardzo ciekawy projekt, sam kupię ten czujnik, szczególnie nie mówimy o astronomicznych kwotach Mam jednak pytanie - puls to ilość uderzeń serca w określonej jednostce czasu. I ta ilość zmienia się z każdym wdechem/wydechem? Czyli wykres to puls=f(czasu)? Co ile następuje taka zmiana, można powiedzieć "okres" niby-sinusoidy?

@Treker Dziękuję! Poprawione

@Treker Świetny pomysł! Bardzo się cieszę! Muszę zgłosić chęć otrzymania kodu czy otrzymam go "z mocy prawa" ? Takim opisem spełniłem wszystkie wymogi? Opis: https://forbot.pl/forum/topic/12763-blackbird-model-manipulatora-segregujacego/ Pozdrawiam

1) Wstęp Postępujący w ostatnich dziesięcioleciach rozwój przemysłu spowodował potrzebę podnoszenie efektywności produkcji przy jednoczesnym obniżaniu kosztów. Naturalnym następstwem jest pojawianie się różnego typu maszyn, urządzeń i instalacji zastępujących pracownika tam, gdzie wykonywana praca jest w pełni powtarzalna pozwalając na wprowadzenie automatyzacji. Jednym z jej owoców są manipulatory – roboty, które działaniem przypominają ludzką kończynę górną. Ich efektorem (końcówką roboczą) może być na przykład chwytak (przenoszenie przedmiotów), wrzeciono frezujące bądź inne elektronarzędzie (obróbka) czy głowica spawalnicza (spawanie). Celem projektu było zbudowanie mini-systemu segregującego krążki na białe i czarne z manipulatorem opartym na projekcie EEZYbotARM https://www.thingiverse.com/thing:1015238 w roli głównej. Kolor krążków miałby być rozpoznawany za pomocą czujnika odbiciowego CNY70 (dioda IR + fototranzystor). Podczas pojedynczego cyklu, wyzwalanego za pomocą przycisku START, robot segregowałby 8 elementów, przekładając je do odpowiednio białego i czarnego pojemnika. Oprócz wspomnianego przycisku, na interfejs użytkownika składałyby się linijka ośmiu diód LED RGB oraz brzęczyk. 2) Parametry modelu Wymiary [cm]: 40x25x20 Kontroler: Arduino Uno R3 + Arduino Sensor Shield V5.0 Zasilanie: Zasilacz DC 5V 4A Czas cyklu: <1min; maximum 8 krążków Czujnik odbiciowy: CNY70 Ruch krążków: Wymuszony grawitacyjnie, szyna ustawiona pod kątem 30° Dodatkowe funkcje: Brzęczyk, przycisk START, 8 diód sygnalizujących RGB 3) Teoria Serwomechanizm modelarski to urządzenie, które sterowane sygnałem prostokątnym PWM pozwala na obrót wału w zakresie 180°. W manipulatorze wykorzystano cztery serwa, trzy główne SG-92R oraz jedno sterujące chwytakiem SG-90. Rozpoznawanie koloru krążka odbywa się poprzez czujnik odbiciowy – powierzchnia biała odbija wiele światła, oświetlając tym samym fototranzystor, co nie ma miejsca przy powierzchni czarnej. Po naciśnięciu przycisku START czujnik rozpoznaje kolor, zwraca informację do sterownika, a ten steruje serwami tak, aby krążki przekładane były do odpowiednich pojemników. Kolejność, w jakiej krążki były ułożone na szynie jest zapisywana na linijce LED. Podstawę stanowi frezowana płyta z mlecznej plexy o grubości 5mm. Pozostałe części wykonano z wykorzystaniem druku 3D, wspomagając się programem Google SketchUp. Rysunek techniczny 2D podstawy, niezbędny do jej późniejszej obróbki na ploterze frezującym CNC, opracowano w programie SolidEdge ST8. Wsad Arduino liczy 170 linijek kodu. Wykorzystano bibliotekę VarSpeedServo.h, która pozwala na zadanie kąta obrotu wału serwa oraz prędkości, z jaką ma ono nastąpić. 4) Film 5) Schemat blokowy i ideowy elektroniki 6) Główny fragment programu for(int x=0; x<8; x++) { //Powtórzenie 8-krotne linijka.setPixelColor(x, linijka.Color(255, 255, 0)); //Sygnalizacja kolorem żółtym, który krążek jest właśnie rozpoznawany linijka.show(); if (analogRead(A0)>=500) //Ocena, czy krążek jest biały (pomiar napięcia na fototranzystorze czujnika CNY70) { BASE.slowmove(50,50); //Ruchy serwomechanizmów RB.slowmove(120,50); RS.slowmove(90,50); GRIP.slowmove(pozycja1,100); delay(1000); GRIP.slowmove(0,100); delay(1000); BASE.slowmove(50,20); RB.slowmove(70,20); RS.slowmove(140,20); delay(1000); BASE.slowmove(10,50); RB.slowmove(110,20); delay(1000); GRIP.slowmove(pozycja2,100); delay(1000); linijka.setPixelColor(x, linijka.Color(255, 255, 255)); //Sygnalizacja kolorem białym, właśnie przełożony krążek był biały linijka.show(); } else if (analogRead(A0)<500) //Analogicznie dla krążków czarnych {...} Podsumowanie Wszystkie początkowo zakładane wymagania i cele zostały osiągnięte. Co ważne, na podstawie kilkudziesięciu prób można stwierdzić, że instalacja cechuje się wysoką niezawodnością – skuteczność w rozpoznawaniu detali wynosi 100%, nie dochodzi również do zacięć czy w samym działaniu mechaniki i elektroniki. Model budowałem hobbystycznie, natomiast później prezentowałem go na różnych pokazach itd. oraz konkursie innowacji technicznych, gdzie reprezentowałem szkołę. Pozdrawiam Zapraszam do pozytywnej krytyki PS. Kilka zdjęć (dwa ostatnie zdjęcia pokazują spód modelu, który stoi na pomarańczowych "nóżkach")

Organizator opublikował grafik Można przypuszczać, że czasy trwania konkurencji są proporcjonalne do ilości zgłoszeń PS Kto będzie na 100% na RA? Jako zawodnik czy oglądający? Jeżeli to pierwsze, to w jakiej kategorii?

Zakończenie projektu - dla wrażenia "PRO" dodałem górną pokrywę z plexi - wydaje mi się, że znacznie lepiej teraz wygląda (to 12.9 to woltomierz ;)) Kolejny projekt - bawię się w Bear Rescue, może uda mi się uratować misia we Wrocławiu (chociaż oczywiście ważniejszy jest dla mnie freestyle)

Podsumowanie

@Treker Tak jest https://botland.com.pl/pl/wiertarki-i-wkretarki/665-miniwiertarka-vthd01-z-akcesoriami-5410329377823.html To już ostatnia, czwarta funkcja - teraz jeszcze kosmetyczne poprawki, mam zamiar zmontować filmik podsumowujący projekt i jechać z robotem na RA do Wrocławia

I zdjęcie wygrawerowana kwiatka - są luzy, ale akurat ta funkcja jest jedynie aby pokazać, że można

Są i zdjęcia Pozdrawiam

@Treker https://botland.com.pl/pl/pompy/1995-pompa-prozniowa-12-v.html Jeśli chodzi o udźwig, to zarówno sama siła ssania jak i siła udźwigu tego mini-siłownika powinna wynosić około kilkaset gram, ale jeszcze to przetestuję Jak widać, przy kartach się sprawdza, chociaż karty nie są najlepszym obiektem do przenoszenia - elektryzują się i sklejają (co widać na filmiku) - ktoś ma pomysł na coś lepszego, co można zastosować podczas pokazów itd?