wn2001

MPK Poznań też (w szczegóły nie wchodziłem) https://github.com/xavery/peka-vm-api/blob/master/peka-vm-api.md Wiem, że kiedyś nawet użytkownik @Marooned zbudował sobie takie coś na biurko, dla linii tramwajowej nr 16

"Copernicus" zyskał system wizyjny! Wykorzystałem Pixy2, które z STM32 komunikuje się po UART'cie; kamerkę umieściłem na maszcie (widoczny w dalszej części filmu), po uruchomieniu następuje skanowanie, przesłanie współrzędnych, kontrola czy przypadkiem nie pojawiły się jakieś zakłócenia itd., a następnie robot układa porozrzucane krążki w stos Pamiętam kiedyś dyskusję n/t wspomnianego Pixy vs RPi + kamerka, ja mogę zdecydowanie stwierdzić, że w mojej aplikacji Pixy2 spisuje się znakomicie, oczywiście wcześniej należy zaznaczyć kolor obiektu (signatures) i czułość, czasami też zdarza się mu rozłączyć z programem PixyMon na PC służącym do zmian wszelkich ustawień (prawdopodobnie wina dość długiego kabla USB, który służy też do zasilania). Ale dla jasności podkreślam - laptop służy tylko skalibrowaniu czujnika i zasilaniu go, całość analizy obrazu odbywa się w Pixy Mam też małe pytanie - przez nieostrożność, będąc w poliestrowej koszuli, dotknąłem Pixy (niepodłączone) i poczułem drobne ukłucie, chyba wyładowanie ESD W każdym bądź razie, jak widać na filmie, płytka działa, ale chodzi o to, czy może teraz przestać działać w najmniej oczekiwanym momencie? W każdym bądź razie, miałem dużo szczęścia (w końcu to 60$), ale przestrzegam przed dotykaniem elektroniki w ubraniach poliestrowych Pozdrawiam

@wezen53 Jeśli chodzi o ten konkretny silnik, to sterownik jest dobrany "na styk" - może lepiej ten lub ten - dobrą praktyką jest "zapas" prądu wyjściowego, bateria 9V niestety się nie nadaje - za mała wydajność prądowa, musisz znaleźć zasilacz DC, im większe napięcie (ale mniejsze od maksymalnego sterownika!) tym lepiej, prąd będzie szybciej narastał i uzyskasz większe prędkości - te dwa mają maksymalne napięcie zasilania około 47/48V (ale uważaj, bo takei napięcie DC to już nie żarty), a na stronie Botlandu, jeżeli chcesz wszystko z jednej przesyłki, najwyższe dostępne napięcie (19V) o wydajności 3,15A (czyli wystarczającej) ma ten

Cześć @wezen53 , postawiłeś sobie bardzo trudne zadanie, możesz powiedzieć co chciałbyś zrobić? Bo może problem nie leży w silniku tylko w Twojej aplikacji. Tak, jak napisał @Gieneq, Twój napęd musiałby mieć prędkość obrotową 250rpm, czyli jakieś 4 obr/s, a to przy założeniu natychmiastowego startu i hamowania. Serwomechanizmy modelarskie raczej odpadają, okres sygnału sterującego równy wspomnianym 20ms dyskwalifikuje je względem Twoich wymagań. Jeśli chodzi o Twoje pytanie - zgadza się, im mniejsza indukcyjność i opór uzwojeń, tym więcej prądu pobierają cewki (więc są to cechy występujące wspólnie) i tym bardziej silnik nadaje się do krótkich, dynamicznych ruchów, ale nadal nie są to te, o które Ci chodzi - podam przykład, nie wiem jak u Ciebie z elektrotechniką, ale: http://if.pw.edu.pl/~wosinska/am2/w12/segment3/main.htm I korzystamy z ostatniego wzoru. Biorąc drugi silnik (pierwszy ma mniejszy moment i dużą oporność omową, więc odpada bez obliczeń) - zakładam też idealną wydajność sterownika, brak zwłok czasowych itd., to Silnik ten oporność cewki 1,25 Ohma, indukcyjność 1,8mH, a pobór prądu - 2,5A, zatem prąd połowy nominalnego popłynie po 1ms, a nominalny bliski 2,5A popłynie dopiero po 5ms!!! Przy sterowaniu pełnokrokowym 30 stopni to 200kroków / 6 = 33 kroki, zatem takich przełączeń cewka jedna - cewka druga musiałoby być w ciągu 33. Soft- startu i stopu nie wprowadzisz, bo nie ma na nie miejsca. Wniosek - silnik być może ruszy, ruch ciężko będzie nazwać stabilnym, będzie pracować na granicy momentu, gdzie masa samego wału potrafi pokonać drastycznie malejący moment - spójrz na charakterystyki - im większa prędkość silnika krokowego, tym moment mniejszy i to nieliniowo. Ogólnie (w mojej opinii, bo teoria to jedno, praktyka drugie - nie sprawdzi się) Pomyśl może nad serwomotorami przemysłowymi (ale nie silnikami krokowymi z zintegrowanym sterowaniem, bo wyglądają łudząco podobnie!), takimi jak ten (oczywiście nie ten konkretny, bo to trzeba by nieco obliczeń - są one sterowanie również przez sygnał (najczęściej) STEP/DIR, a przeznaczone są do znacznie wyższych prędkości

@deshipu, za gratulacje bardzo dziękuję A ten robot? Albo robot (nie mogę teraz na szybko znaleźć), z kółkami na końcach nóg? Nie rozwijasz już tych projektów? Oglądając Twoje nowe projekty, widzę, że zainteresowałeś się mini-konsolami do gier , również gratuluję inwencji twórczej i ciekawych rozwiązań Zgadza się, zrobiłem tak np. tym robotem Tylko z ciekawości, bo nie miałem okazji testować - czy można w bibliotece Servo dla Arduino zmienić PWM, czy trzeba zrobić generowanie sygnału samemu od podstaw? Pozdrawiam

Witam @Leoneq, jeśli chodzi o korpus - był to początek mojej przygody (4 lata temu?) w drukiem 3D, pierwsze projekty w SketchUp, nawet nie umiałem zrobić zaokrąglenia krawędzi itd. Teraz to 5 minut rysowania w Fusion 360 , rzeczywiście elektronikę dość mocno okroiłem, ale lepsza jedna funkcja zrealizowana porządnie niż kilka, z których żadna nie działa wtedy, kiedy powinna. Z sensorem ultradźwiękowym zgadza się, jest tam "bo może kiedyś się przyda", a ja zazwyczaj mam tak, ze jak jakiś projekt zrealizuję, to już do niego nie wracam, także stanowi ten HC-SR-04 ładną ozdobę. Również bardzo podobają mi się projekty Kolegi, szczególnie, że Kolega skończył dopiero VIII klasę (?), jedynie niech Kolega uważa przy eksperymentach z wysokim napięciem

@Mechano, miło poznać! Z ciekawości, który rocznik? Też technik-elektronik? Na pierwszą część Twojego wpisu odpowiem, że tak, na drugą zdecydowanie też, że tak (szkoła ma licznych sponsorów (FlexLink, KimBall, Solaris), mamy 3 drukarki 3D (wprawdzie RepRap'y, ale nie każdy potrzebuje od razu wydruków z Zortraxa), powstało kilka pracowni, w tym lutowania z pięknymi stacjami lutowniczymi, robotyki z Arduino, STM32, RPi (sukcesywnie wprowadzane do programu nauczania, wyparły zasłużone 8085), automatyki z sterownikami Logo! i Siemens 1200; klasy w nowej podstawie programowej mają mieć wiele ciekawych zajęć, np. z AutoCAD'a, Eagle'a itd.), generalnie same plusy Dodatkowo, aktualnie, trwa duży remont, więc jeżeli chcesz zobaczyć, jak zmienia się ZSŁ, to zapraszam na wiosnę na drzwi otwarte, poznasz mnie po moich robotach Pozdrawiam

Witaj, gratuluję ciekawego projektu! Opisałem bardzo podobnego do Twojego robota, wkrótce opis powinien zostać zaakceptowany (Garfield) Nie oglądałem tego konkretnego filmu, ale pan James Bruton, jak wspomniał kiedyś Kolega @deshipu nie jest technikiem i mimo, że tworzy wspaniałe projekty to również pogubił się kiedyś w którymś z filmów o kinematyce odwrotnej Ale do rzeczy: Zakładam, że chodzi Ci o IK dla każdej z nogi osobna (bo może być też dla całego korpusu, ale sam nie wiem jak to zrobić ). Zapomnij o trzech wymiarach - masz płaszczyznę XY, czyli dwuwymiarową (noga nie wychyli się przecież "w bok"). Teraz pozycję każdej z nóg odnosić można do punktu obrotu pierwszego serwa (uda, nie kolana), powiedzmy, że w X to będzie oś biegnąca w prawo, Y - w górę, a punkt 0,0 to właśnie punkt obrotu Teraz zadanie dla Ciebie - narysuj to, co napisałem i jak to rozumiesz - dla jednej nogi. Ładnie, kolorami zaznacz punkt obrotu uda, udo, kolano, ramię odchodzące od kolana, spróbuj zaznaczyć kąty, które Cię interesują. Narysuj to w jakiejś losowej pozycji, ważne, aby nie była ona charakterystyczna np. ramiona wyprostowane, zgięte w kącie prostym itd. Pozdrawiam

Zgłaszam 5 projektów - proszę o zsumowanie kodów w jeden

Manipulator "Copernicus" to mój najnowszy projekt, model 4-osiowego robota przemysłowego z ssawką podciśnieniową jako efektorem. Bezpośrednim przyczyną rozpoczęcia budowy był zachwyt nad tego typu profesjonalnymi konstrukcjami, typu Kuka, ABB, Fanuc itd., a które można podziwiać między innymi na różnych targach przemysłowych Robot powstawał w ekspresowym jak dla mnie tempie, około 2 miesięcy, a jego budowa nie byłaby możliwa bez wsparcia sponsorów, którym chciałbym w tym miejscu serdecznie podziękować: Agencji Pracy MONDI Polska, która w ramach programu stypendialnego Mondi Wspiera Talenty sfinansowała większość niezbędnych elementów i części; Firmie IGUS Polska, która jako próbkę udostępniła mi przekładnię ślimakową RL-D-30; Firmie STMicroelectronics, dzięki której otrzymałem płytkę Nucleo; Zespołowi Szkół Łączności im. M. Kopernika w Poznaniu, również za pomoc finansowo-merytoryczną. Dobrze, na początek kilka zdjęć ogólnie przedstawiających robota - przepraszam za nienajlepsze tło, zdecydowanie lepiej ideę pracy robota wyjaśniają filmy Konstrukcja jest trójmodułowa, pierwsze cztery zdjęcia ilustrują właściwego robota, piąte przedstawia stację generującą podciśnienie, dwa ostatnie to sterownik robota Mechanika Podstawę robota stanowi prostokąt plexiglass'u 10mm. Pierwsza oś swobody jest pryzmatyczna, składa się z dwóch prowadnic liniowych ø10 i listwy zębatej. Następnie, na wózku z łożyskami liniowymi DryLin, również firmy Igus, znajduje się pierwsza oś obrotowa z wspomnianą już przekładnią ślimakową. Następnie, trzecią oś swobody, a drugą obrotową stanowi silnik z przekładnią planetarną oraz paskiem zębatym HTD. Ostatnią, czwartą oś, służąca ustawieniu ssawki prostopadle do powierzchni, stanowi ssawka podciśnieniowa Festo, bezpośrednio obracana przez silnik krokowy NEMA17. Taki sam silnik napędza przekładnię ślimakową, natomiast w pierwszej i trzeciej osi wykorzystałem, jak wspomniałem, silniki z wbudowaną przekładnią planetarną. Elektronika Sterownik robota jest trójpoziomowy - na pierwszym z nich znajduje się gniazdo trapezowe, sygnalizatory napięć i 2 zasilacze - 24V/8,5A oraz 12V/5A. Ten pierwszy zasila tylko silniki, natomiast drugi - pompkę podciśnieniową, elektrozawór i wszystkie pozostałe elementy, wykorzystując w tym celu przetwornicę step-down (dającą na wyjściu 5V DC - Nucleo wykorzystuje własny, znajdujący się na płytce stabilizator 3,3V). Na drugim poziomie znajdziemy wspomniane Nucleo F103 i przetwornicę, 2 przekaźniki do sterowania pompką i elektrozaworem, płytkę dystrybuującą zasilanie oraz 4 sterowniki silników krokowych TB6560. Na trzecim poziomie - przycisk bezpieczeństwa i 2 wentylatory. Płyty w sterowniku wykonane są również z plexi 5mm. Do połączeń sterownik-robot-stacja generująca podciśnienie używam w większości złącz wielopinowych dedykowanych automatyce. Robot posiada czujniki krańcowe, potrafi się zerować. Oprogramowanie Napisałem program w Arduino IDE, który zawiera kinetykę odwrotną liczoną z zależności geometrycznych oraz korzystając z biblioteki AccelStepper() steruje "na sztywno" wszystkimi czterema silnikami krokowymi. Następnie wpisałem kilkanaście punktów, i tak robot układa krążki i rozkłada, i tak w pętli... Osiągnięcia, dalsze plany i film Aktualnie, robot może pochwalić się wzięciem udziału w RoboDay 2019 (pokazy na Politechnice Poznańskiej) i II miejscem na µBot (zawody organizowane przez V LO Kraków). Projekt jest aktualnie zamknięty, ale myślę nad rozwojem konstrukcji, na przykład dodaniem kamery PixyCam2. Opis jest dość zwięzły - gdybyście mieli jakiekolwiek pytania, chętnie dopowiem szczegóły Pozdrawiam, wn2001

Szyna video, inaczej camera slider to projekt, który wykonałem jakieś 3 lata temu, w II klasie gimnazjum, a akcja rabatowa zainspirowała mnie do jej opisania Projekt zwięźle był opisywany w formie worklog'a (link poniżej), ale przechodząc do konkretów - na początek porcja zdjęć Mechanika Bazę urządzenia stanowi prowadnica liniowa firmy Igus (średnica wałka - 10mm) oraz śruba trapezowa o skoku 25mm; również Ø10 wraz z współpracującym wózkiem i nakrętką z kołnierzem. Bez kryptoreklamy, od tradycyjnych łożysk liniowych i nakrętek różnią się tym, że wykonane są z specjalnych polimerów, które są cichsze, bezsmarowne, a przez idealne w lekkich aplikacjach. Długość zestawu wynosi 100cm, ponieważ z przodu umieszczony jest silnik z sterownikiem, a z tyłu założyskowanie, rzeczywista maksymalna droga przesuwu wózka to 70cm. Pozostałe elementy drukowałem 3D z wykorzystaniem zielonego filamentu PLA. Całość napędza silnik krokowy NEMA17, sterowany stepstick'iem A4988 (o elektronice szerzej za chwilę ). Sprzęgło osi silnika i śruby to 2 nakładki skręcone ze sobą. Wózek zawiera mocowanie aparatu/kamery w postaci dwóch łap przekręcanych śrubami imbusowymi. Na drugim końcu znajduje się natomiast łożysko kulkowe wraz z toczoną własnoręcznie tuleję przenoszącą ewentualne siły wzdłużne. Elektronika Sercem sterownika jest Arduino Pro Mini, które steruje wspomnianym stepstick'iem oraz odpowiada za interfejs użytkownika - wyświetlacz 16x2 + 4 sztuki tact-switch'y, jak widać na poniższym filmie - rozwiązanie może nie jest profesjonalne, ale pozwala na łatwe i intuicyjne wprowadzenie danych typu droga przesuwu, szybkość i innych opcji. Zasilacz jest laptopowy, podajże Dell 19,5V (na wyrost, ale akurat taki miałem). Dostarczeniem 5V dla logiki zajmuje się tradycyjnie LM7805, stepstick zasilany jest bezpośrednio. Szyna ma też czujnik krańcowy, samodzielnie potrafi znaleźć pozycję domową Oprogramowanie Oprogramowanie pisałem samodzielnie, oczywiście Arduino IDE, nie ma w nim nic odkrywczego - sprawdzanie stanu przycisków, sterowanie wyświetlaczem LCD i generowanie impulsów dla silnika za pomocą funkcji tone(). Film ilustrujący działanie urządzenia... ...i kilka ujęć z aparatu (niestety moje umiejętności fototechniczne są dość skromne) To tyle, chętnie odpowiem na wszelkie pytania, bo starałem się nie rozpisywać Pozdrawiam, wn2001

Pomysł budowy prostego robota dwunożnego wzorowanego na znanym i lubianym przez użytkowników Thingiverse projekcie Bob/Otto zrodził się kilka lat temu, również za sprawą projektu uBob Kolegi @deshipu, widzę też, że kilka dni temu swojego robota tego typu opisał Kolega @Leoneq . Swoją wersję nazwałem "Soto", ponieważ starałem się dodać coś od siebie, nie jest w moim stylu z automatu wydrukować pliki STL, złożyć, połączyć i gotowe Ale do rzeczy - na początek kilka zdjęć: Mechanika Wzorowałem się na tym projekcie - elementy nóg wydrukowałem oryginalne, natomiast główny korpus zaprojektowałem sam - jest powiększony (aby wszystkie elementy mogły się w nim zmieścić) oraz znacznie cieńszy (ścianka 2mm zamiast oryginalnych 5mm), a co za tym idzie - lżejszy. Oryginalny korpus był do tego stopnia za ciężki, że przy przechylaniu towarzyszącego chodzeniu przeważał całość, w wyniku czego robot dość mało efektownie przewracał się Serwa to oczywiście SG-90, każda noga ma dwa stopnie swobody, co razem daje 4 takie. Robot ślizgał się po pewnych powierzchniach, konieczne było podklejenie stóp drobnoziarnistym papierem ściernym. Za materiał do druku posłużył biały filament PLA, a za mocowanie serw i orczyków odpowiadają ciepły klej i/lub śrubki/wkręty M2. Ponadto w obudowie znalazło się miejsce na czujnik HC-SR-04, ale imituje on jedynie oczy. Co ważne jeszcze z mechaniki, całość elementów wewnątrz starałem ułożyć możliwie jak najniżej, gdyż gwarancją stabilności chodu w tego typu bipedach jest położony nisko i symetrycznie środek ciężkości. Elektronika Za zasilanie robota odpowiada LiPol 1S 3,7V - serwa, Arduino Pro Mini i moduł BlueTooth HC-05 zasilane są bezpośrednio tym napięciem, oczywiście serwa są wówczas nieco słabsze, ale w niczym to nie przeszkadza. Za ładowanie akumulatora odpowiada gotowy moduł służący do ładowania tego typu ogniw. Jak wspomniałem, sercem robota jest Pro Mini, steruje czterema serwomechanizmami oraz komunikuje się z modułem BlueTooth. Nie ma nic skompilowanego w schemacie połączeń, dodam może tylko, że z tyłu robota znajduje się przełącznik, a ładowanie odbywa się za pomocą gniazda USB umieszczonego u dołu, w związku z czym nie ma konieczności zdejmowania obudowy, aby dostać się do akumulatora Oprogramowanie Główny fragment kodu oparty jest na funkcji sinus - podczas chodu nogi niejako "wiosłują". Program to klasycznie odbieranie danych z softwarowe'go portu szeregowego i wykonywanie komend robot może podskakiwać, piszczeć brzęczykiem piezo, przyjmować różne pozycje nóg, a także napisałem choreografię do pewnego utworu muzycznego, który jest równolegle odtwarzany z tabletu. Właśnie, aplikację na Android wykonałem przy pomocy App Inventor'a i jednego z wielu tutoriali na ten temat dostępnych na YouTube. Film - z góry przepraszam za pionową pozycję telefonu (dla ścisłości - początkowa muzyka to podkład, późniejsza (0:38) natomiast odtwarzana jest przez tablet) To na tyle jeśli chodzi o zwięzły opis - jeżeli ktoś chciałby wiedzieć coś więcej, proszę pisać Pozdrawiam, wn2001

Po zbudowaniu robota czworonożnego w układzie ssaka (robot "Garfield") chciałem spróbować zbudować coś w układzie gada. Zdecydowałem wykorzystać jako bazę wyjściową robota MiniKame, którego pliki STL i instrukcja złożenia dostępne są na Thingiverse. Jak łatwo zauważyć wyżej wymienione układy cechuje różnica w płaszczyźnie obrotu drugiego stopnia swobody względem pierwszego - dla ssaka jest to jedna, dwuwymiarowa płaszczyzna XY, dla gada ułożenie tych płaszczyzn jest prostopadłe - aby lepiej je zilustrować, zacznę od zdjęć: Mechanika Jak wspomniałem, wyszedłem z gotowego projektu, ale nie chciałem bezmyślnie wydrukować części, zmontować, wgrać wsadu i cieszyć się gotowym robotem. Zacząłem od zmodyfikowania głównego korpusu, ponieważ oryginał jako zasilania używa dwóch akumulatorów litowo-jonowych 18650 oraz gotowej płytki - kontrolera serwomechanizmów, a całość zamykana jest w dwuczęściowej obudowie. Zachowałem pierwotne wymiary (rozstaw otworów), dodałem szczelinę, do której wsuwany jest akumulator LiPol 2S 800mAh i otwory mocujące tradycyjnie już płytkę uniwersalną 5x7cm. Elementów nóg nie zmieniałem, dodam tylko, że są nieco trudne w drukowaniu, potrzebne są liczne podpory. Drukowane 3D są również pomarańczowe dystanse mocujące płytkę rozpoznającą głos, ale o niej za chwilę. Jeśli chodzi o napędy, ku zaskoczeniu wszystkich są to serwomechanizmy SG-90 Elektronika Jeśli ktoś czytał mój poprzedni wpis, również nie będzie zaskoczony - wykonałem własny sterownik serw, klasycznie Arduino Nano + stabilizator LM7805 - wiem, że nie jest to idealne i najlepsze rozwiązanie, ale działa Akumulator z płytką łączy JST-BEC - z przodu płytki wyprowadziłem złącze UART do płytki-modułu rozpoznającego dźwięk (jeżeli ktoś jest zainteresowany szczegółami, wiele informacji znajdzie pod hasłem "Arduino voice recognition", a sam moduł funkcjonalnością podobny jest do produktu SparkFun'a - identycznego należy szukać na chińskich portalach aukcyjnych ). Podstawową zaletą płytki jest jej prostota obsługi i działanie off-line, wadą zaś konieczność powtórzenia polecenia niekiedy kilkukrotnie. Moduł działa na zasadzie "nagrania" wzorców (maksymalnie 7, wystarczy zrobić to raz) w trybie nauki, a następnie, w trybie czuwania, po wykryciu dźwięku (moduł porównuje to, co otrzymuje mikrofon, z tym, co zapisał w pamięci, zatem rozpoznaje jedynie głos właściciela) przesyła przez UART informację typu "wykryto komunikat 1". Robot obsługuje komendy: naprzód, do tyłu, w lewo, w prawo, skacz, tańcz, pompki. Aha, jeszcze jedna sprawa - skuteczność rozpoznawania spada drastycznie przy nawet minimalnym szumie, stąd konieczność uciszenia widowni i wyłączenia wentylatora czy klimatyzacji. Niemniej moduł, który był głównym elementem mojej modyfikacji, okazał się bardzo udanym i efektownym pomysłem jak na swoją cenę (około 200PLN). Zastosowałem jeszcze jedną sztuczkę - kiedy robot chodzi, niemożliwe jest rozpoznanie komunikatu typu "stop", dlatego z przodu zamontowałem czujnik Sharp'a 4-30cm - kiedy przyłożę rękę, robot zatrzymuje się i mogę wydać kolejne polecenie Oprogramowanie W kwestii oprogramowania ponownie nie ma nic odkrywczego, moja praca polegała głównie na skomunikowaniu Arduino-moduł Voice Recognition przez UART (software'owy), autorzy udostępnili gotowe schematy i bibliotekę, która zawiera gotowe sekwencje chodu i innych ruchów (wspomniane skoki, pompki i taniec) - poniżej film Pozdrawiam, wn2001

Do budowy (już z kilka ładnych lat temu) czworonożnego robota w układzie ssaka zainspirowały mnie projekty Kolegi @deshipu, któremu w tym miejscu chciałbym podziękować za pomoc między innymi przy opracowaniu ramki chodu. Robot nazywa się "Garfield", powstał przy okazji "eksperymentów" z robotami kroczącymi. Muszę przyznać, że świetnie spełnia swoją podstawową funkcję, jaką jest przyciąganie uwagi mniej wtajemniczonej publiczności przy okazji różnych pokazów, szkolnych eventów itd. BTW - Aktualnie pracuję nad znacznie większym projektem, i zauważyłem, że zainteresowanie danym projektem osób niewgłębiających się w tajniki techniczne nie zawsze jest proporcjonalne do stopnia jego skomplikowania Przechodząc jednak do konkretów, na początek kilka zdjęć: Mechanika Mechanika robota jest wręcz banalna - jest to 8 serw SG-90, po 2 na każdą nogę. Cztery serwa, będące pierwszymi stopniami swobody u nóg, są przymocowane do płytki uniwersalnej za pomocą ciepłego kleju. Następnie do orczyków przykręcone są kształtki drukowane 3D, a na do drugiego końca przekręcone są serwa pełniące funkcję "kolan". Następnie do tych serw przyklejone są (znowu hot glue ) końcówki-stopy. Aby zwiększyć przyczepność, warto założyć tam jakieś odcinki gumowej rurki, ja akurat miałem modelarską, dostarczającą paliwo do silnika, bardzo dobrze sprawdziła się w tej roli. Korpus, jak wspomniałem wcześniej, tworzy płytka uniwersalna z całością elektroniki (o której za chwilę) 7x9cm; akumulator LiPol 2S 800mAh zamocowany jest pod spodem za pomocą 2 gumek-recepturek. Rozwiązanie to w tym konkretnym robocie sprawdziło się bardzo dobrze dzięki prostocie, pewności zamocowania i możliwości szybkiej wymiany źródła zasilania Elektronika Elektronika tego typu robota również nie należy do najtrudniejszych, bo jej głównym zadaniem jest kontrola 8 serw. Na początek zasilanie - dostarczeniem 5V potrzebnego do zasilania Arduino Nano i serwomechanizmów zajmuje się stabilizator LM7805 z radiatorem TO220 i dwoma kondensatorami. Wiem, że nie jest to idealne rozwiązanie, gdyż pobierając około 1A (w trakcie normalnej pracy) tracone jest (8V (gdy akumulator jest prawie naładowany) - 5V) * 1A = 3W mocy, a stabilizator ten przestaje działać przy napięciu wejściowym około 7V. Pierwsza wada powoduje, że stabilizator potrafi być gorący, a druga jest w pewien sposób plusem - nie jest możliwe rozładowanie ogniw poniżej słynnych 3V/celę Niemniej, przetwornica impulsowa byłaby pozbawiona tych wad, ale mój układ też działa. Dobrze, następnie napięcie wyjściowe trafia do Nano i serw, które są bezpośrednio z niego wysterowane. Ponadto, na płytce znajduje się też TSOP4838 wraz z elementami pomocniczymi, które pozwalają sterować robotem za pomocą podczerwieni - wykorzystałem do tego celu pilot od aparatu SONY, który zawiera kilkanaście przycisków, a ponadto jest mały i podręczny. Ponieważ na płytce zostało nieco wolnego miejsca, przylutowałem dwie diody 10mm, czerwoną i żółtą, coś w stylu oczu. Ostatnia sprawa - do połączenia akumulatora z płytką wykorzystałem złącze T-DEAN. Zdecydowałem się na takie rozwiązanie, ponieważ tego typu złącze mimo, że nieco przestarzałe, jest pewne i niezawodne - w każdym bądź razie, gdyby ktokolwiek chciałby kiedyś wymienić złącze w swoim akumulatorze LiPo, musi pamiętać o najwyższych środkach ostrożności. Oprogramowanie Program został napisany rzecz jasna w Arduino IDE, do sterowania serwomechanizmami wykorzystałem bibliotekę Servo, a do czujnika TSOP - IRremote. Linia danych z tegoż czujnika podłączona jest do pinu 2 w Nano, który potrafi obsłużyć przerwanie. Wówczas, za pomocą polecenia attachInterrupt() Arduino, gdy odbierze sygnał, modyfikuje wartość zmiennej przechowującej informację, jaki przycisk właśnie naciśnięto. Następnie na początku pętli loop() sprawdzane jest, jaką funkcję wybrał użytkownik, może być to ruch - w programie zapisane zostały ramki chodu naprzód, do tyłu, w lewo i prawo, a jeżeli jest to jakaś pozycja (typu złożony/rozłożony, korpus wysoko/nisko itd.), to prostu są to punkty, do których ustawić się mają końcówki nóg. Rzecz jasna nie podaję kątów, a punkty w układzie XY (kinematyka odwrotna) - brzmi to skomplikowanie i groźnie, a wcale tak nie jest - dla dwuwymiarowej płaszczyzny wystarczy znać tw. Pitagorasa i tw. cosinusów - nie różni to się zbytnio od znalezienia kątów w trójkącie o znanych długościach boku, a znacząco ułatwia programowanie ruchów w tego typu konstrukcjach. Obowiązkowy film To opis w dużym skrócie, gdyby ktoś miał jakiekolwiek pytania - proszę śmiało pisać Pozdrawiam, wn2001

@OPszon Potwierdzam wypowiedzi Kolegów - w 78xx GND zawsze jest na środku, dobrą praktyką jest dodanie kondensatorów działających jak "zbiornik energii", zabezpieczającej przed chwilowymi spadkami, LM7805 nie może działać dla Uwe=5V, ponieważ musi mieć o minimum 2 V większe napięcie wejściowe, czyli 7V Polecam ten artykuł (jak i cały kurs, dużo powinien wyjaśnić): https://forbot.pl/blog/kurs-elektroniki-stabilizatory-napiecia-id4353 Ponadto polecam odizolować blok zasilania (czyli stabilizator) od zasilanego układu, w jego miejsce wstawić woltomierz - i wówczas sprawdzić, czy daje prawidłowe 5V, dopiero później wstawić to, co chcesz rzeczywiście zasilać Pozdrawiam