Luny

Mam wrażenie, że w Minisumo był jakiś przestój, gdy starsi zawodnicy przestali już jeździć na zawody, a młodych brakowało. Na szczęście coraz częściej widać nowe konstrukcje i jest szansa na to, że powoli ilość i jakość robotów w tej kategorii wzrośnie.

Zarzucałem słabą organizację zawodom w Warszawie (Robomaticon) przez nieogarnięcie wielu tematów rok temu i kilku w tym, ale zdecydowanie zawody w Poznaniu przejmują niechlubną palmę pierwszeństwa. Nie polecam. Argumenty z grubsza takie jak kolegi wyżej. Zawody zorganizowane tragicznie. Najlepsze na nich było jedzenie i zawodnicy.

Mam tylko jedno pytanie: Minisumo+ ?? Que? Pomysł sam w sobie dziwny, ale najbardziej mnie martwi, że walki będą na ringu 77 cm. Już dla zwykłych minisumo ten ring jest trochę ciasny.

Super pomysł! Najlepiej zrobić to po zawodach lub tak jak mówi kolega rusin, następnego dnia.

Lukaszm, nie pamiętam dokładnie, ale to była kwestia miesiąca lub odrobinę więcej, jeśli chodzi o samo projektowanie. Rozmowy o koncepcji na robota zaczęliśmy parę dni wcześniej. Oczywiście później, po zbudowaniu robota, nadal są przy nim rzeczy, które można dorobić / poprawić.

Lukaszm, część obrysu wstawialiśmy na Dwgs.User, a część na Edge.Cuts. Jeśli chodzi o termotransfer to nie było z nim dużych problemów. Płytka wyszła dobrze bodajże za pierwszym razem. Używaliśmy wytrawiarki z bulbulatorem i kontrolą temperatury. Poniżej wrzucam zdjęcia jak to wyglądało po wytrawieniu i inne ujęcie w samym robocie:

Lukaszm, jest metoda importu plików dxf. Importowana płytka wyglądała tak (bez wymiarów):

Mechano w nowym robocie, a właściwie jego prototypie, mam obudowę wycinaną dremelem zamontowanym zamiast głowicy w drukarce 3D, też polecam

Węglik nie był robiony na zamówienie, jest dostępny normalnie do kupienia jako nóż do strugarek, koszt z wysyłką 80 zł Jeśli chodzi o kruchość to tak, zdarzają się czasem, ale rzadko, przypadki odprysków na rogach pługu, ale zdarza się to rzadko, a wybraliśmy go ze względu na jego ostrość.

Cześć! Jako że już po sezonie to postanowiłem opisać tu moją i mateuszm konstrukcję. Robot powstał w ramach rekrutacji do koła naukowego robotyków KoNaR i debiutował na Robotic Arenie 2015. Był to nasz debiut w konstruowaniu robotów, ponieważ wcześniej żaden z nas tego nie robił. Mechanika Głównym założeniem mechaniki robota było wykorzystanie w pełni maksymalnej dopuszczalnej masy oraz skupienie jej w podstawie. W osiągnięciu tego celu pomógł nam projekt Autodesk Inventor, w którym to został wykonany szczegółowy projekt robota uwzględniający wszystkie drobne elementy mechaniczne. Podstawa robota została wykonana z trzech elementów: - ostrze z węglika spiekanego - płytka stalowa 3mm - płytka górna, 2mm, która łączyła dwa elementy wymienione wyżej W płytkach zostały wycięte otwory, w których następnie umieszczone były małe, okrągłe płytki z czujnikami białej linii. Stal była cięta laserowo oraz później frezowana. Napęd robota stanowiły znane i lubiane silniczki Pololu HP z przekładnią 50:1 przykręcone bezpośrednio do podstawy za pomocą dedykowanych mocowań. Podpięte do elektroniki były przy pomocy złączy ARK co umożliwiło ich łatwy demontaż w celach serwisowych. Obudowa robota została wykonana z laminatu 1mm. Na obudowie znajduje się nazwa robota oraz nasze imiona i nazwiska. Obudowa mocowana jest do podstawy za pomocą śrub, a jej elementy są do siebie lutowane. Dach robota wykonaliśmy z 2 mm przeźroczystego szkła akrylowego. Finalnie robot mierzy w najwyzszym miejscu 33,7 milimetra od podstawy do dachu, a od podłoza do dachu 37,2. Jego podstawa ma wymiary 98,9 mm na 99,6 mm. Masa waha się od 490 do 499g w zależności jak bardzo nakarmimy robota przed zawodami Elektronika Priorytetem projektu robota była jego dobra konstrukcja mechaniczna, w wyniku czego wymiary płytki z elektroniką były z góry narzucone. Elektronika została zaprojektowana w programie KiCad po zaimportowaniu wymiarów przeznaczonych na nią z programu Inventor. Elektronika robota dzieli się na dwie płytki: główną, która znajduje się tuż nad podstawą robota oraz dodatkowej, na której umieściliśmy włącznik zasilania, interfejs komunikacyjny oraz złącze na moduł startowy. Płytki połączone zostały ze sobą taśmą FFC. Mała płytka widoczna na zdjęciu nad płytką główną służy nam jako podstawka pod akumulator LiPo 7.4V, którym zasilamy robota. Sercem naszego robota został mikroprocesor STM32F1. Wybór tej rodziny wynikał z łatwości ich programowania przez początkujących. Czujniki odległości wykorzystane w robocie to znane i lubiane cyfrowe Sharpy 40cm. Umieściliśmy je 4, dwa z przodu oraz po jednym na bokach. Na czujniki białej linii użyliśmy dwa KTIRy 0711S. Jak wcześniej wspomniałem zostały one umieszczone na małych płytkach, które umieściliśmy w wycięciach w podstawie. Na sterowniki silników wybraliśmy dwa, podwójne mostki H TB6612. Zostały one dobrane ze względu na ich dobrą wydajność prądową, co umożliwiło nam skuteczne wysterowanie silników Pololu bez obawy o to, że przy pełnym zwarciu mostki ulegną uszkodzeniu. Płytki zostały wykonane metodą termotransferu oraz wyfrezowane za pomocą Dremela i pilników ręcznych. Software Kod robota został napisany w środowisku System Workbench for STM32 (SW4STM32) z użyciem generatora kodu konfiguracyjnego STM32CubeMX. Program podzielony był na dwie sekwencje: startową i walki. W pierwszej ustawiana była konfiguracja algorytmu robota oraz dostępne były funkcje testu czujników (widoczny na zdjęciu poniżej - cztery czerwone diody, które odpowiadały za pokazanie aktualnego stanu czujników) oraz czyszczenia kół (drobna funkcja pomocnicza ustawiająca małą prędkość na kołach). Sekwencja walki załączała się po otrzymaniu przez robota sygnału startowego z modułu. Większa część algorytmu walki opierała się na prostych if-ach z odpowiednio dobranymi nastawami silników w każdym przypadku, co okazało się wystarczające w większości starć. Następnie zostały dodane pewne udoskonalenia, o których już rozpisywać się nie będę Osiągnięcia - II miejsce Robomaticon 2016 - I miejsce Robotic Tournament 2016 - III miejsce Festiwal Robotyki Cyberbot 2016 - II miejsce [Minisumo] oraz I miejsce [Minisumo Deathmatch] Trójmiejski Turniej Robotów 2016 - II miejsce Opolski Festiwal Robotów 2016 - I miejsce Robotic Day 2016 [Praga] A poniżej kilka filmów z udziałem robota: 2Weak4U vs Hellfire 2Weak4U w Wiedniu 2Weak4U vs Dzik 2Weak4U vs Shevron (chyba) 2Weak4U w Deatmatchu [Rzeszów] 2Weak4U vs Szwagier Pozdrawiam i do zobaczenia w następnym sezonie, Aleksander