Skocz do zawartości

SzymonDzw

Użytkownicy
  • Zawartość

    39
  • Rejestracja

  • Ostatnio

Reputacja

1 Neutralna

O SzymonDzw

  • Ranga
    3/10
  • Urodziny 24.11.1993

Informacje

Ostatnio na profilu byli

Blok z ostatnio odwiedzającymi jest wyłączony i nie jest wyświetlany innym użytkownikom.

  1. 4x Buehler motor 1.61.077.414 Zapraszam na naszą stronę: www.turtlerover.com - tam też są do pobrania modele CAD robota i ramienia na licencji Open Source.
  2. Może źle to opisałem. Chodzi o wodoodporną kamerkę na USB, tyle. Nie chcemy robić kamery sportowej. Moduł nie będzie miał przycisków, baterii ani nawet dedykowanego softu, dzięki czemu będzie mega łatwiejszy do integrowania we własnych konstrukcjach. @deshipu - Właśnie ten moduł jest czymś czego szukam na rynku od prawie roku i nie mogę znaleźć nic, co odpowiadało wymaganiom, ale jak najbardziej rozumiem gdzie jest haczyk. Dzięki za odpowiedzi.
  3. Cześć Wam, pracujemy w akurat w firmie nad paroma projektami związanymi z konstrukcją "klocków" do budowy robotów i tutaj się pojawia pytanie: Myślimy nad wydrębnieniem z robota Turtle kamery, która mogłaby być używana jako osobny moduł przez każdego amatora i nieamatora przy budowie własnych konstrukcji. Chciałbym się wypytać Was o zdanie na ten temat. Opracowaliśmy moduł kamery nadającej obraz fullHD (1080p) i wyposażonej w optykę 180deg (w teorii, w rzeczywistości nadaje na matrycę koło 170deg). Kamera wyposażona jest w przewód USB jak każda kamera internetowa, ale jej zaletą jest to, że jest wodoodporna - tj. zabudowana w taki sposób w jaki zabudowane jest goPro. Możemy więc postawić taką kamerkę na robocie, wpiąć w RaspberryPi i nie boimy się deszczu ani niczego czego elektronika nie lubi. Możemy też wpiąć ją bezpośrednio do kompa i wrzucić do akwarium,żebo podglądać rybki od spodu - no wymyślam. Tutaj pojawia się pytanie: nie mówimy o cenach, czy takie coś mogłoby Was zainteresować? Czy może wolelibyście dostać samą obudowę i sami dobierać kamery do środka we własnym zakresie? Czy złącze USB jest wystarczająco wygodne w tym zastosowaniu czy powinniśmy pójść wg. Was w dedykoane do kamery dla RasPi? Z góry uprzedzam, że nie chciałbym, żeby ten post był potraktowany jak reklama, bo ta kamera jeszcze nigdzie nie jest i na razie nie będzie w sprzedaży. Chcę po prostu zasięgnąć rady czy jest sens wyodrębniać ten projekt z czegoś większego co robimy u siebie.
  4. Ach, czemu te wszystkie projekty pojawiają się wtedy, gdy my mamy już prawie wszystko klepnięte. Gdybyśmy Was znaleźli wcześniej to może byśmy oszczędzili miliony tysięcy godzin pracy nad shieldem do Turtla Z ciekawości: czemu teraz Crowdsupply, nie Kickstarter?
  5. @Mechano - co do kierunku jazdy: to jest najśmiesznieszy głuchy telefon jaki kiedykolwiek widziałem, a widziałem multum konstrukcji rocker-bogie na URC (University Rover Challenge) i wszyscy jeżdżą tak jak łaziki NASA/JPL. Prawda jest taka, że to zawieszenie dużo lepiej sobie radzi jak się jeździ wózkiem do przodu, ale kierowcy z NASA specjalnie jeżdżą tyłem do przodu wychodząc z założenia, że w taki sposób w razie problemów łazik będzie mógł wyjechać z miejsca w które wjechał @robo1973 - sztywność osi głownej zawieszenia jest tutaj kluczowa i jest to najsłabszy element całego zawieszenia. Przy tej skali konstrukcji jak nasz Turtle możesz mieć tam do czynienia z momentami siły dochodzącymi do 30 Nm wyginającymi oś zawieszenia - stąd całe koło pewnie zaczyna skakać podczas skręcania. Jeśli robot nie może skręcać to odpowiedź jest dokładnie taka jak Marka - zła geometria obrysu zawieszenia. Dodatkowo środkowe koło zazwyczaj montowane jest w połowie obrysu - wtedy zamiast szurać w bok jeździ po średnicy okręgu, który zatacza cały robot. Mam nadzieję, że to w miarę czytelne.
  6. Ach, sory mój błąd. Ciągle miałem przed oczami opory toczenia w samych łożyskach kół. Opory toczenia wynikające z kontaktu z podłożem rzeczywiście będą miały znaczenie. Kwestia tylko czy koła są sztywne czy miękkie, wtedy odpowiednio będą zależały w przybliżeniu tylko od rodzaju podłoża albo od rodzaju podłoża i reakcji opon.
  7. Sory, nie opisałem M we wzorze - to jest ciężkość robota M=m*g - rzeczywiście mylnie to oznaczyłem. Tak, oczywiście żeby przejść z Fn do momentu na kołach wykorzystujemy wzór na Mkoła [moment na kole] Mkoła = Fn*R/n (R- promień koła, n - liczba napędów/kół napędzanych). Opory toczenia będą miały bardzo znikomy wpływ na jazdę - rzędu wpływu osiowości zamocowań kół. Są to wartości typu 0,01*ciężar pojazdu, więc tym bym się nie zajmował. Jeśli chodzi o założenie "nieobracających" się kulek - jest ono czysto inżynierskie, jeżeli pojazd będzie w stanie pokonać przypadek podporu kulką trącą o podłoże to z dużym prawdopodobieństwem poradzi sobie z większością przypadków, w których używa się domowych robocików. Tu chodzi o uproszczenie, które pozwoli wyjść z jakiegoś założenia przy projektowaniu.
  8. Załóż sobie na jakie wzniesienie ma być w stanie wjechać robot: np. 10 st. - wtedy siła napędowa Fn=M*sin(10st.) [Fn-siła napędowa] Jeśli chodzi o opory ruchu to interesują Cię opory wewnątrz łożysk, nie kół względem podłoża. Zasada jest taka: opory koło - podłoże wpływają na trakcję robota, jak boksuje kołami przy przyspieszaniu - to znaczy że te opory są za małe; opory koło - łożysko wpływają na napęd - tutaj zależy od średnicy łożysk i typu łożysk jakie użyłeś, jak użyłeś "łożyska typu" śrubka - otwór to nie masz na to wpływu; bezwładność - tutaj opory od bezwładności wynikają wyłącznie od przyspieszenia robota, tzn. jak zamierzasz budować coś szybko przyspieszającego to się tym przejmujesz, jak nie to masz to gdzieś; Jak myślisz o kulkach podporowych to załóż, że one się nie kręcą względem własnej osi - tzn. masz do czynienia z tarciem dynamicznym względem podłoża, współczynnik znajdziesz na Wikipedii albo gdzieś w internecie, szukaj "współczynnik tarcia stal - beton". Jak ogarniesz wartość siły napędowej przekraczającą tą wartość oporów to najprawdopodobniej Twój robot będzie w stanie jeździć, jeśli oczywiście nastawiasz się na powolnego robota
  9. Sory, że odkopuję: @krejzii: jeśli chodzi o kinematykę ruchu dla rolek pod kątem 45st. to siła tarcia będzie działała wg. wzoru Ft=1/2*Fn (Fn-siła napędowa). Co oznacza, że aby napędzić pojazd o masie M i współczynniku tarcia "u" to siła, którą generują koła musi się równać Fn=1/2*M*u. Moment w tym momencie to M=Fn*R (promień koła!).
  10. Teraz z tym wszystkim kinematyka działa jak należy? Też ostatnio wpadł mi taki temat, co prawda nie doszedł do skutku, ale zastanawiałem się nad skomplikowaniem samej kinematyki - jak trzy serwa zgrywają się ze sobą. Pisałeś o luzach na przegubach: to wina przegubów czy montażu? Ciekawe, bo rzadko się zdarza, żeby tam podłapać luzy.
  11. Rozpisz proszę co tam wpisywałeś do wzorów przy obliczaniu mocy? Ogólnie to nie powinna Cię interesować moc, a tylko moment siły - i tak jedyne co jest ważne do ciężar (tj. masa rolety * przyspieszenie grawitacyjne). Jak roleta spada w dół to spada pod własnym ciężarem, więc nie ma co się bać.
  12. To jest właśnie największy problem zabudowy napędów w manipulatorach - ich łożyskowanie z napędem. Łożyska w serwach są nawet mniej niż mało wytrzymałe, więc uważaj na to. Dobrym sposobem jest łożyskowanie przy użyciu łożysk ślizgowych (Igus, dostępne też w EBMiA) - wtedy musisz w tych blaszkach ze zdjęcia wywiercić otwory pasowane rozwiertakiem (tak, kup odpowiedni rozwiertak), wsadzić w to łożysko ślizgowe i do ruchomej części przyczepić orczyk. Ale! Orczyk przyczepiasz najpierw luźno, tj. nie dokręcasz śrub na maksa, jedynie tak żeby się trzymał i żeby mógł się ruszać względem blachy z pewnym małym oporem. Potem przekręcasz serwo do krańcowych pozycji w jedną i w drugą i dopiero dokręcasz. Robisz tak albo z orczykiem albo z montażem serwa - chodzi o to, żeby się samo ustawiło w osi, inaczej będzie się naprężało w niektórych położeniach przez brak osiowania napędu.
  13. 1. Kwestia właśnie tego czy masz podgrzewany stół lub lepiej-podgrzewaną komorę (to w ogóle luksus). PLA wychodzi chyba wszędzie, ABS już potrzebuje podgrzewanej komory tak na prawdę - do dużej grubości ścianek wystarczy podgrzewany stół, ale zawsze można eksperymentować z M-ABS (dostosowanym do druku) lub PC-ABS i pochodnych. [ciekawe że u nas nie ma direct ekstrudera i nie ma problemu z wydrukami w gumie, problem jest tylko z trzymaniem się stołu przez gumopochodne materiały] 2. Odpowiednia kalibracja odległości dyszy do stołu (u nas 0.1 mm). Potem czystość stołu i jego pokrycie środkiem adhezyjnym oraz folia kaptonowa, o tak - to się przydaje! 3. U nas na początku się zapychała częściej, teraz jest mniej problemów. Jedyny problem to to, że się wkurzasz że wydruk na 17h wyszedł tylko z 30% i jest do kosza oraz że trzeba wszystko czyścić. Jak się zapcha to jednak polecam wyczyścić dyszę - rozebrać i do acetonu, bo potem resztę dnia możesz spędzić na dostrajaniu parametrów i wkurzaniu się, że nic nie wychodzi. 4. Smarowanie, o tak! To zależy od drukarki, my mamy HBota i tutaj jest to baaardzo ważne, żeby silniki nie miały oporów na prowadnicach i nie gubiły kroków - inaczej zobaczysz że wydruki pochylają się w jedną czy drugą stronę. Tak jak kolega pisał, smar silikonowy na śrubę Z i na resztę prowadnic. Uważaj tylko, żeby nie upaprać stołu, bo wydruki będą się odklejały.
  14. Wyobraź sobie, że masz układ współrzędnych, w którym X ma 0 na S1 i oś kieruje się w lewo (w tą stronę przyrasta X). Wzór na środek ciężkości to: Xśr=(m[1]*r[1]+m[2]*r[2]+...+m[n]*r[n])/Mcałości Nie musisz używać procentów ani nic. Spróbuj tak. (w nawiasie kwadratowym m[n] chodzi po prostu o indeks [n-ty] - nic więcej)
  15. Tak, moment 7,2 kgcm wystarczy, ale uwaga, wystarczy tylko do podtrzymania ramienia samego w sobie. Dlaczego piszę podtrzymania? Chodzi o to, że żeby teraz nadać ramieniu jakąś prędkość, trzeba dać moment odpowiednio większy. W praktyce akurat dla serw to oznacza, że serwo o momencie 7,2 założone na S1 utrzyma Ci samą wagę manipulatora, ale zaraz się sfajczy, bo nie będzie potrafiło dojść do swoich zadanych położeń. Stąd zakłada się nadmiar momentu specjalnie, aby zwiększyć żywotność układu i zmniejszyć też pobór prądu. I znowu tak, jak znajdziesz rzeczywisty środek ciężkości samego manipulatora to wtedy wymnażasz to przez tą znalezioną odległość. Taki przykład z życia jeśli chodzi o pierwszą kwestię. Dlaczego samochody mające po 300 KM często palą mniej lub tyle samo co te mające 120 KM? Właśnie chodzi o to, że i po jednym i po drugim spodziewamy się w mieście, że będą startowały podobnie spod świateł, ten słabszy jest mocno procentowo obciążony, ten mocniejszy mniej - więc ten mocniejszy de facto mniej żre paliwa. Wiadomo, jak chcemy poszaleć tym mocniejszym to wchodzimy w zakres już nieosiągalny dla słabszego, ale tak samo - nie ważne jakie serwo i tak będziesz się spodziewał danej niemierzalnej prędkości manipulatora, to już dobierzesz eksperymentalnie.
×
×
  • Utwórz nowe...