Skocz do zawartości

Przeszukaj forum

Pokazywanie wyników dla tagów 'Line follower'.

  • Szukaj wg tagów

    Wpisz tagi, oddzielając przecinkami.
  • Szukaj wg autora

Typ zawartości


Kategorie forum

  • Elektronika i programowanie
    • Elektronika
    • Arduino, ESP
    • Mikrokontrolery
    • Raspberry Pi
    • Inne komputery jednopłytkowe
    • Układy programowalne
    • Programowanie
    • Zasilanie
  • Artykuły, projekty, DIY
    • Artykuły redakcji (blog)
    • Artykuły użytkowników
    • Projekty - roboty
    • Projekty - DIY
    • Projekty - DIY (początkujący)
    • Projekty - w budowie (worklogi)
    • Wiadomości
  • Pozostałe
    • Oprogramowanie CAD
    • Druk 3D
    • Napędy
    • Mechanika
    • Zawody/Konkursy/Wydarzenia
    • Sprzedam/Kupię/Zamienię/Praca
    • Inne
  • Ogólne
    • Ogłoszenia organizacyjne
    • Dyskusje o FORBOT.pl
    • Na luzie
    • Kosz

Szukaj wyników w...

Znajdź wyniki, które zawierają...


Data utworzenia

  • Rozpocznij

    Koniec


Ostatnia aktualizacja

  • Rozpocznij

    Koniec


Filtruj po ilości...

Data dołączenia

  • Rozpocznij

    Koniec


Grupa


Znaleziono 134 wyników

  1. sam.podolsky

    Rabbit

    Projekt został wykonany wspólnie z Damianem Łukawskim, Adamem Mołoniewiczem i Łukaszem Rojkiem. Wspaniali inżynierowie z ogromną wiedzą i masą pomysłów. W ramach całego przedsięwzięcia stworzyliśmy 4 roboty. Tutaj prezentujemy Rabbita. Podwozie wykonane z laminatu 1 mm które jest również PCB robota. Napęd zrealizowano w oparciu o małe silniki bezszczotkowe z doczepionymi sensorami Halla. Silniki zaczepiono na kątowniku Alu, do którego zamocowano przekładnie wraz z kołami. Całość sterowana przez STM32F103. Hardware i soft regli bldc wykonany we własnym zakresie na Atmega8 w Assemblerze. Prędkość maksymalna 14 m/s przy zasilaniu 4.2 V. Robot waży 75 g.
  2. MacGyver

    MacLiner

    Witam chciałbym wam przedstawić mojego pierwszego robota o nazwie MacLiner.Cała konstrukcja oparta na laminacie 3mm, która jest jednocześnie płytką drukowaną elektroniki. Robot jest w kształcie Koła. MECHANIKA Tradycyjnie jak prawie w każdym robocie tej klasy zastosowane zostały dwa silniki Pololu 30:1, ball caster który stanowi tylną podporę a także koła o średnicy 32mm tej samej firmy. ELEKTRONIKA Jako "mózg" został użyty mikrokontroler firmy Atmel z rodziny AVR ATmega32 z taktowaniem 16Mhz. Za sterowanie silnikami odpowiedzialny jest dwukanałowy mostek L298. Z początku obawiałem się użycia go ze względu na duży spadek napięcia, lecz jak się potem okazało w tej konstrukcji w zupełności wystarczał.Do wykrywania linii użyte zostały czujniki KTIR0711S (5 czujników ułożonych po okręgu ). Sygnał analogowy z sensorów zamieniany jest na cyfrowy przy użyciu komparatorów LM324 następnie podawany na piny atmegi. Za stabilizacje napięcia odpowiedzialny jest układ 7805, który dostawał napięcie w prost z 4 baterii alkalicznych 1,5v.Płytka została wykonana w warunkach domowych. Od razu odpowiem na pytanie(zapewne takie padnie). Z czego zrobiona jest soldermaska? Otóż jest to najzwyklejsza farba do witraży. STEROWANIE Myślę, że największą wadą tego robota jest właśnie program. Można było zauważyć to na zawodach SUMO CHALLENGE w Łodzi (zakręty pokonywał w moim odczuciu doskonale, lecz na prostych wyglądało to jak by jechał po sinusoidzie). Został wgrany regulator na samym członie P pisany w środowisku Bascom. PODSUMOWANIE Reasumując zebrałem dużo cennego doświadczenia, na pewno więcej czasu muszę poświęcić na napisaniu programu a także to że softem ciężko jest naprawić błędy mechaniczne/konstrukcyjne. Zapomniał bym o jeszcze jednej cennej praktyce, którą zdobyłem podczas budowy: zarywanie nocek przy projekcie dobrze się nie kończy co widać na jednym ze zdjęć(mam na myśli te źle rozmieszczone pady pod diody) Zdjęcia: MACLINER TEST [Youtube] [/Youtube][Youtube] [/Youtube]Autor projektu: *Mateusz Góra MacLiner.pdf
  3. Hudyvolt

    Alpha

    Witam! Chcę wam zaprezentować mojego pierwszego robota. Konstrukcja jest ukończona, ale oprogramowania jeszcze nie ma, więc ewentualne filmiki pojawią się po napisaniu softu. Jest to przede wszystkim robot edukacyjny, na razie ma być to linefollower, ale w łatwy sposób można będzie przerobić go na sumo. Jak na zdjęciach widać konstrukcja wykonana z laminatu (i tutaj podpowiedź dla innych początkujących, z którą nie spotkałem się jeszcze na tym forum. Cyna stygnąc ściąga do siebie płytki, więc lutując dwie płytki pod kątem 90* należy jakoś zabezpieczyć, aby kąt nie "uciekł"). Napęd to dwa serwa obrotowe (przerobione TowerPro 5010 od ARE, posiadają wbudowany mostek do sterowania kierunkiem obrotu, a sygnałem PWM kontroluje się prędkość - 5 przewodów). Wykrywanie linii za pomocą 5 czujników TCRT5000. Zasilanie - pakiet lipo Turnigy 1300 mAh 7,4V (jeszcze brak finalnego podłączenia). No i wyświetlacz 2x16. @Edit: Dodałem trochę więcej zdjęć. No i jak chcesz Treker przenosić ten temat to mi to obojętne. Planuję w tym lub przyszłym tygodniu soft mieć napisany. @Edit2: Soft jako tako napisany, robot jeździ, więc udostępniam nagranie.
  4. Feniks3, to mój trzeci z kolei linefollower, opisy dwóch poprzednich można znaleźć również na forum (linki znajdują się w podpisie). Konstrukcja ta powstawała kilka tygodni, ostateczne złożenie całości zajęło mi tydzień. Robot miał wystąpić po raz pierwszy na zawodach z Łodzi, ale niestety nie mogłem się na nich pojawić. Konstrukcja z założenia miała być lekka i w miarę możliwości szybka. Pierwszy raz użyłem turbiny, więc był to swego rodzaju eksperyment. Elektronika Elektronika składa się z dwóch płytek - główna z elektroniką sterującą oraz mniejsza z czujnikami. Główny procesor to Atmegas128, do którego przez komparatory podłączone jest 20 czujników KTIR ułożonych w półokręgu. Całość zasilana jest z pakietu Li-po 2S przez przetwornicę, która tym razem sprawdziła się znakomicie. Nad bezpieczeństwem akumulatora czuwa dzielnik napięcia oraz jeden z kanałów ADC. Silnikami Pololu HP steruje jeden mostek TB6612 zamontowany razem z całym modułem z Pololu. Sterowaniem turbiny 27mm zajmuje się regulator zakupiony w HK, dzięki temu kontrola nad EDF'em stała się bardzo prosta. Płytki wykonane oczywiście w Satland Prototype W robocie znajduje się również małą płytka z Atmegą8, która odpowiada za obsługę RC5, dzięki któremu można startować i bezpiecznie zatrzymywać robota pilotem. Pojawiła się ona dopiero później (dorobiłem ją na kilka dni przed zawodami) dlatego wygląda jak wygląda Mechanika Konstrukcja mechaniczna składa się z dwóch płytek z elektroniką, oraz mostka z cienkiego laminatu, który je łączy. Napędem robota są dwa silniki Pololu HP z przekładniami 10:1 oraz standardowe koła 32mm. Cała konstrukcja waży około 140g razem z akumulatorem. W konstrukcji tej zrezygnowałem z ballcasterów - głównie z powodu wagi. Była to dobra decyzja, nie odczułem żadnych problemów z czujnikami z tego powodu. Program Program napisany został w C, był to mój pierwszy większy program na uC stworzony w tym języku i teraz śmiało mogę powiedzieć, że nie było to takie straszne jak się wydawało. Robotem steruje regulator PD. Człon całkujący był zaimplementowany jednak nie miałem czasu, aby go przetestować. Tak na prawdę robot ruszył w pełni swoich sił dosłownie w noc przed zawodami dzięki pomocy udzielonej przez Bartka i Szymona z BotlanTeam'u Podsumowanie Budując konstrukcję wzorowałem się głównie na robotach GreenNight oraz jego następcach W planach mam już kolejną wersję konstrukcji - mam nadzieje, że będzie jeszcze szybsza. Robot zajął drugie miejsce na zawodach Robotic Arena 2011. FIlmy Testy: Jazda testowa: https://www.youtube.com/watch?v=wY2SOvzZ748 Zawody: https://www.youtube.com/watch?v=pfQAMkp_rls https://www.youtube.com/watch?v=AdCOYfMPBYQ Ogólnie cała konstrukcja jest dość prosta, dlatego czekam na ewentualne pytania, ponieważ nie wiem co jeszcze może Was interesować. Schematów i PCB nie podaję, ponieważ nie są zrobione poprawnie, mówiąc wprost - są brzydkie Zachęcam do opisywania swoich robotów, nagrody czekają
  5. pyraminx

    Orfeo

    Pierwszy post, więc bez powitania się nie obejdzie Hej wszystkim Elektronika to pewien dział który od zawsze mnie fascynował, co oczywiście jest wciąż kultywowane (uczęszczam do technikum elektronicznego). Tworzenie układów i sprawdzanie swych możliwości było czymś co dawało mi pełnię szczęścia. O robotyce zbyt dużego pojęcia nie miałem, praktycznie wcale (tylko elektronika), lecz stworzenie czegoś poruszającego się i wykonującego określone zadanie, czasem nie dawało mi spokoju. Tak, więc pewnego razu powstał pomysł po obejrzeniu filmiku pojazdu podążającego za linią. Ograniczyłem się tylko do myśli, od razu poszedłem za ciosem i postawiłem określone cele, mianowicie żelazną zasadą było NIE DOWIADYWAĆ SIĘ ŻADNYCH RZECZY NA TEMAT LF, tzn. schematy, układy, elementy itp, druga zasada to LF MA JEŹDZIĆ POWOLI, hmm każdy ma jakieś dziwne zachcianki , trzecia zasada to ROBOT MUSI POSIADAĆ BIEGI, czwarta zasada to CAŁOŚĆ MA BYĆ ZBUDOWANA BEZ uC, cóż, musi być ciężej, a tym samych chciałem pokazać, że w zwykłej cyfrówce drzemie ogromny i niezauważalny potencjał… No dobra, po przydługim wstępie czas zacząć Mechanika Napędem robota są dwa serwomechanizmy HS-311 (zasada druga została spełniona). Za obudowę posłużyła mi pleksa która została odpowiednio docięta i skręcona w małe pudełeczko. Czujniki No tu oczywiście nie miałem pojęcia... jakoś to musi widzieć, coś świecić, coś odbijać, trafiłem na nazwę transoptor odbiciowy, obejrzałem notę katalogową i poszło. Oczywiście w sklepie elektronicznym nie mieli pojęcia co to jest, więc poszła improwizacja, mianowicie dioda IR i fototranzystor. Oddzielania ich od siebie czy też nakładania czarnej obwódki nie było potrzebne ponieważ działa bez zarzutu. Czujników jest 4, po dwa na stronę z rozstawem dobranym na zasadzie: chyba tak będzie dobrze (wiem, wiem, no ale pierwsza zasada…) Płytki Całość „myśląca” składa się z trzech (dokładnie czterech) płytek (element wykonawczy, płytka z czujnikami i tzw kierunkowskazy, ale o tym później). Z przodu kulka podporowa która okazała się dużo lepszym rozwiązaniem niż przeróżne pseudo podpórki… Płytki robione własnoręcznie, malowane markerem, akurat wtedy jeszcze nie poznałem termo transferu… Jaki ja byłem wtedy głupi chociaż niekoniecznie, odpowiednio wykonane, zaznaczam odpowiednio, mogą wyjść znacznie lepiej niż metodą żelazkową. Zasilanie Akumulatorek firmy Shark 7,2V 1,1A, hmm to zostawmy bez komentarza Zdjęcia Nie posiadam zbytnio nawyku do dokładnego dokumentowania prac, no ale coś jednak się uchowało, trochę słaba jakość, coś za coś Filmy Schemat i projektowanie W oczach niektórych może to być uznane za porażkę a u innych odwrotnie. Krótko mówiąc: schematu nie ma i nie było wcale. Wszystko zostało namalowane w głowie, jedynie jakieś szczątkowe moduły na kartce. Jeżeli będzie wiele próśb rozrysuje i zamieszczę. Większym wyzwaniem jednak było projektowanie, ponieważ jak coś zaprojektować nie mając na czym bazować. Cóż, lubię wyzwania. Elektronika Czyli wisienka na torcie Jest to połączenie elektroniki analogowej z cyfrową, co ostatecznie skutkuje świetną symbiozą. Pozostały dwie zasady. Jak wykonać biegi? Pomysłów było wiele, od stopniowych zmian napięcia (stabilizator regulowany) do bardziej wymyślnych sposobów dzielenie napięcia, wzmacniacze operacyjne badanie różnych sygnałów, czyli cuda i wydziwianie. Pozostałem przy starych i zawsze potrzebnych bramkach. Co mi się pierwsze kojarzy z tym tematem? Tablice Karnaugha. Jest to świetna metoda która pozwala na zminimalizowanie odpowiedniej funkcji. Mamy 4 czujniki czyli 16 kombinacji. Muszą być biegi, więc wybrałem ostatecznie rozwiązanie: pełna moc, połowa i jej brak. No dobra, ale co jeśli wszystkie czujniki najadą na linię? Następna możliwość, więc niech LF się powoli toczy. Po rozrysowaniu tego dostałem kilka/kilkanaście różnych bramek, lecz ja posiadam tylko NAND, cóż trzeba przerabiać. Całość rozłożyła się na 4 scalaki, każdy po 4 bramki, czyli trochę ich jest. No dobra, ale jak to dokładnie działa? Jak zauważyłem czujnik (fototranzystor) nie widzi dokładnie poziomu logicznego 1 czy 0 ponieważ jest analogowy, ta wartość jest zmienna co może powodować przekłamania. Dysponując dwoma napięciami w układzie (przed i za stabilizatorem) na wejście bramki podaje napięcie dużo wyższe. No wszystko ładnie i pięknie, ale one się mogą uszkodzić. Fakt, wiem o tym, ale nie ma tu samej technologii TTL. Bramki które idą na pierwszy ogień, czyli przyjmują dane z czujników są CMOS czyli takie napięcie im nie groźne, a dokładniej to one lepiej pracują przy napięciu wyższym. Zamieniam analogowy sygnał z czujników na najzwyklejszą cyfrówkę. Mózg (płytka sterująca) bada jaki czujnik widzi linię i dostosowuje odpowiednią moc na serwomechanizmy. Kierunkowskazy to bardziej część ozdobna niż funkcjonalna chociaż nie do końca. Dzięki nim można zobaczyć co widzi robot, na którym „biegu” on aktualnie jedzie, i jak zachowuje się fototranzystor (z przymrużeniem oka). Podsumowanie Robot jeździ i działa, w sumie tak bym mógł zakończyć, ale wypadałoby coś jeszcze dodać. Zadowolony jestem z własnego małego sukcesu, ponieważ bez wiedzy z dziedziny robotyki, udało się stworzyć. Po wszystkich doświadczeniach, odkryłem masę popełnionych błędów konstrukcyjnych, no ale to można usprawiedliwić… nieeee, można było się bardziej przyłożyć i bez gadania Uważam, że ten projekt był świetnym wprowadzeniem i motywacją do dalszych działań.
  6. Robot jak większość najszybszych LF'ów jest wyposażony w turbinę (GWS 64). Pozwala osiągnąć ona wysokie prędkości. Projekt powstawał 3 miesiące. Elektronika jest zaprojektowana tak aby robot nie miał problemów z zbyt wolnym procesorem. Elektronika Najbardziej skomplikowaną częścią robota jest zasilanie. Dla elektroniki zasilanie jest połączone kaskadowo - przetwornica LM2676 -> LF50 -> LF33. Do procesora jest oddzielny stabilizator LP2985 - 3.3v. Robot jest oparty o procesor STM32F103RB (Cortex M3). Taktowany zegarem 72MHz. Z uruchomieniem procesora ani programu nie miałem żadnego problemu. Do sterowania silnikami służą 2 mostki TB6612. Czujniki odczytywane są przez bardzo szybkie komparatory MCP6564. Do startowania i zatrzymywania robota służy oddzielny procesor attiny13 który odbiera i dekoduje sygnał z TSOP34836. Na ramieniu z czujnikami jest złącze do modułu z dalmierzem Sharp 340k. Turbina sterowana jest sygnałem pwm poprzez mosfet IRFR2405. Do kontroli napięcia na pakiecie służy komparator LM358. Jako ,że turbina jest okropnie prądożerna (~10A) robot zasilany jest z pakietu Turnigy nano-tech 460mAh. Czujniki W robocie jest 19 czujników KTIR0711s. Listwa jest bardzo szeroka dzięki niej robot jest w stanie wyłapać najostrzejsze zakręty. Czujniki ułożone są w linię. Według mojego doświadczenia jest to niezawodne ułożenie czujników. Napęd Jako napęd służą 2 silniki Pololu 30:1 HP. Z standardowymi kołami 32mm. W najbliższym czasie prawdopodobnie koła się zmienią. Program Do programowania procesora używam środowiska KEIL. Program to samo P ale sprawdza się dosyć dobrze. Program do Tinny13 napisany jest w bascomie. Schemat Płytka Płytka została zamówiona w firmie Satland Prototype. Zdjęcia Film Osiągnięcia II miejsce w kategorii Line Follower na zawodach Sumo Challenge 2011 III miejsce w kategorii Line Follower z przeszkodami na zawodach Sumo Challenge 2011 IV miejsce W kategorii Line Follower na zawodach Robotic Arena
  7. Witam! Chciałbym opisać robota Trifle, którego stworzyliśmy z kolegą Jarkiem. Jako, że jest to mój pierwszy post i nasz pierwszy robot liczę na wyrozumiałość. Projekt i konstrukcja powstawały od września do połowy listopada. Trifle miał swój „debiut” na zawodach w Sosnowcu. Mechanika Konstrukcja robota opiera się na dwóch płytkach PCB wykonanych metodą termotransferu i wyciętych własnoręcznie. Napęd stanowią dwa silniki Pololu HP 30:1 oraz koła z modelu-zabawki o średnicy 34mm. Z przodu zamocowany jest Ball Caster 3/8’’. Całość wraz z baterią i wyświetlaczem waży około 330g. Elektronika Projekt płytki PCB powstał w programie KiCad. Płytki są jednostronne ze względu na użycie stosunkowo dużych elementów przewlekanych, przez co nie jest konieczne użycie połączeń po obu stronach płytki.Mikrokontroler sterujący robotem to Atmega32A firmy Atmel. Pracuje on z częstotliwością 18,432 MHz, co zapewnia odpowiedni podział częstotliwości ze względu na wykorzystanie interfejsu USART. Interfejs ten wykorzystywany jest do szybkiej zmiany parametrów robota z wykorzystaniem USB w PC, bez konieczności wgrywania programu od nowa. Mostki użyte do sterowania silnikami to L298N. Połączenie kanałów miało na celu zwiększyć wydajność prądową, lecz prąd okazał się za duży, co powodowało szybkie przepalanie się szczotek i konieczność wymiany silników. Błąd udało się naprawić wykorzystując ograniczenie prądowe zbudowane na nieużywanych komparatorach. Czujniki linii to 11 układów KTIR0711S wraz z czterema komparatorami LM339. Sygnał z fototranzystora KTIR0711S jest podciągnięty do +5V a następnie podany na wejście nieodwracające układu LM339. Tam jest porównywane ze napięciem wygenerowanym przez procesor (PWM i układ RC) a sygnał wyjściowy z komparatora trafia bezpośrednio do procesora na wejścia logiczne. Zmienne napięcie odniesienia generowane przez procesor umożliwia w łatwy sposób dopasowanie się czujników do aktualnego oświetlenia jak i jasności trasy. Nasz robot wyposażony jest w wyświetlacz LCD 2x16 dla lepszego zobrazowania pracy procesora, nie jest on konieczny w trakcie samego przejazdu trasy. Procesor ma również możliwość odczytywania komend sygnału RC5 z wykorzystaniem układu TSOP2236, które mogą włączyć bądź wyłączyć tryb jazdy. Na płytce jest również miejsce na czujnik odległości Sharp GP2Y0D340K, ale jak dotąd nie był on wykorzystywany. Program Algorytm sterujący robotem jest napisany w języku C i opiera się głównie na regulatorze PID, z czego część całkująca ma bardzo niewielkie znaczenie i jest używana tylko wtedy, gdy jest to konieczne. W robocie jest również zaimplementowany algorytm wykrywania kątów prostych, co poprawia prędkość na trasie z takimi kątami. Ponadto w programie jest algorytm kalibracji czujników KTIR0711S do aktualnych warunków na trasie oraz możliwość sterowania włącz/wyłącz za pośrednictwem pilota do TV. Zasilanie Całość zasilana jest z pakietu Li-pol 3S 11.1V 1000mAh Podsumowanie Podsumowując, naszą pierwszą konstrukcję uznajemy za w miarę udaną. Staraliśmy się wzorować na najlepszych konstrukcjach przedstawianych na forum. Dzięki niej przetestowaliśmy i zweryfikowaliśmy różne rozwiązania i zdobyliśmy doświadczenie niezbędne do budowy nowych lepszych konstrukcji, co bylo głównym celem budowy robota. Osiągnięcia 4. miejsce - ASTOR Robot Challenge - Line Follower 8. miejsce – Robotic Arena 2011 – Line Follower Zdjęcia Filmy
  8. Przedstawiamy naszego Line Followera o nazwie Impact. Projekt robota powstał w tegoroczne wakacje, a pierwszy start miał miejsce na zawodach Sumo Challenge 2011 w Łodzi. A teraz kilka słów o samej konstrukcji. Elektronika Robotem steruje mikrokontroler firmy Atmel z rodziny AVR ATmega128A . Rolę sterowników silników, podobnie jak w naszych poprzednich konstrukcjach pełnią dwukanałowe mostki H TB6612 . Po jednym mostku na jeden silnik (kanały zostały połączone w celu uzyskania większej wydajności prądowej). Silnikiem bezszczotkowym znajdującym się w napędzie tunelowym steruje gotowy moduł zakupiony w sklepie HK. Regulatorem napięcia jest układ przetwornicy step-down (ST1S10PHR) . Stabilizatory impulsowe charakteryzują się wyższą sprawnością niż ich liniowe odpowiedniki. Do wykrywania linii użyte zostały czujniki KTIR0711S (15 czujników ułożonym po okręgu oraz dwa wysunięte do przodu i dwa do tyłu po bokach). Analogowy sygnał z sensorów zamieniany jest na cyfrowy przy użyciu komparatorów LM339 następnie podawany na piny mikrokontrolera. Na płytce z czujnikami umieszczony został także czujnik odległości. Do komunikacji z modułem LCD oraz komputerem został wyprowadzony interfejs UART, który jest również złączem do programowania mikrokontrolera. Pozwoliło to zaoszczędzić miejsce na płytce oraz ilość wyprowadzeń mikrokontrolera. Drugi mikrokontroler wraz z odbiornikiem podczerwieni, służące do dekodowania sygnału z pilota (RC5) znajdują się na płytce, która tworzy most łączący czujniki z płyta główna. Zostało na niej także przewidziane miejsce na żyroskop. PCB wykonane w firmie Satland Prototype. Mechanika Konstrukcja oparta jest na laminacie, dodatkowo do łączenia czujników z płytką główną wykorzystane zostały listwy węglowe. Robot napędzany jest przez dwa silniki Pololu HP 10:1. W celu uzyskania dodatkowego docisku zastosowana została turbina z silnikiem bezszczotykowym - EDF27. Koła składają się z felg wytoczonych z poliamidu oraz opon Mini-Z. Płytka z czujnikami podparta została przez dwa Ball Castery 3/8". Konstrukcja wraz z baterią waży ok. 140g. Zasilanie i soft Całość zasilana jest z pakietu Li-Pol 2S 7,4V, jego poziom kontrolowany jest przez ADC oraz wyświetlany na LCD. Program został napisany w języku C. Do sterownia wykorzystywany jest algorytm PD. Regulator silnika bezszczotkowego obsługuje się w sposób bardzo podobny do obsługi serw modelarskich (f=50Hz, regulacja obrotów w zakresie 1-2 ms). Wszystkie ważne parametry są wyświetlane oraz ustawiane (zapisywane w pamięci EEPROM) przy pomocy modułu wyświetlacza LCD wyposażonego w 4 przyciski. Osiągnięcia 3. miejsce - Sumo Challenge 2011 Łódź - Line Follower 2. czas - Sumo Challenge 2011 Łódź - Line Follower z przeszkodami (poza konkurencją) 2. miejsce - ASTOR Robot Challenge - Line Follower 3. miejsce – Robotic Arena 2011 – Line Follower Zdjęcia Kilka zdjęć wykonanych z pomocą mikroskopu: Filmy https://www.youtube.com/watch?v=wydRW_vmjWUhttps://www.youtube.com/watch?v=RDJmhSkCdxc
  9. pawcio0928

    Dragon 3

    Oto mój kolejny robot z serii bezprocesorowych. Jest to Dragon 3. Robot powstał w celu poprawienia błędów z przedniej wersji i ułatwienia płytki. Robot ten przeznaczony jest dla początkujących i dlatego zachęcam wszystkich do wykonania podobnego. Działanie jest bardzo proste jeśli lewy czujnik wyjedzie z czarnej linii to wyłączy prawy silnik dopóki oba czujniki nie będą na czarnej linii. Analogicznie jest w prawym czujniku. Elektronika Robot posiada 2 czujniki linij. W moim robocie zastosowałem czujniki qrd1114. Zastosowałem też układ scalony 74ls00. Jest to bramka NAND. Tak wygląda bramka AND. silnikami sterują 4 tranzystory. Dwa NPN s8050i dwa PNP s8550. A teraz konkrety; schemat: Napęd Do napędu służą dwa silniki pololu o przełożeniu 30:1. Oczywiście można zastosować inne silniki ale ja te akurat miałem pod ręką. Tak on wygląda. Projekt płytki wraz schematem zamieszczony jest w załączniku tak aby mógł sobie pobrać i wykonać takiego. Proszę się nie wzorować się opisem gdzie są silniki tylko porostu przyłożyć silnik i sobie zaznaczyć ponieważ w bibliotece jest błąd. Najważniejsze, przejazdy: To były przejazdy kalibracyjne nie zdążyłem nagrać po kalibracji i na drugiej trasie. __________ Komentarz dodany przez: Treker Na początku opisu powinno znajdować się kilka zdań (5-8), które będą widoczne w katalogu i na stronie głównej, nie można umieszczać tam żadnych grafik. Poprawiłem. Mam nadzieje, że już będzie ok. mainhd.zip
  10. sam.podolsky

    Frog

    Projekt został wykonany wspólnie z Damianem Łukawskim, Adamem Mołoniewiczem i Łukaszem Rojkiem. Wspaniali inżynierowie z ogromną wiedzą i masą pomysłów. W ramach całego przedsięwzięcia stworzyliśmy 4 roboty. Tutaj prezentujemy pierwszego z nich. Konstrukcja wykonana na laminacie 1 mm który jest również PCB robota. Napęd zrealizowano w oparciu o silniki Pololu HP 10:1 z enkoderami (3 czujniki Halla plus magnes 3 mm na tylnej osi silnika, 6 pulsów na obrót silnika). Zastosowano analogowe czujniki linii, STM32F103 oraz DIY turbinę. Kółka i opony od Mini-Z zamocowane za pomocą adaptera. Przednie ślizgacze wykonane z teflonu. Sterowanie kaskadowe: na silniki wystawiana jest liczba obrotów koła utrzymywana przez oddzielny regulator.
  11. Od początku mojej przygody z robotyką chciałem zrobić niewielkiego linefollowera, który byłby w stanie konkurować pod względem prędkości ze znacznie większymi konstrukcjami. Powstało kilka mniej lub bardziej udanych płytek, ale żadna konstrukcja nie spełniała moich założeń w 100%. Po ukończeniu Stridera2 i poznaniu jego słabych stron wróciłem do pomysłu małego robota, którego ucieleśnieniem jest właśnie Tsubame. Tsubame jest właściwie prototypem, spytacie dlaczego, dlatego, że większość rozwiązań w tym linefollowerze to dla mnie nowość. Począwszy od felg i opon, przez przetwornicę zasilającą silniki, gęstsze ustawienie czujników, a skończywszy na mostku H. Tak dużo zmian w jednym robocie nie dawało mi pewności, że wszystko będzie działać, tak jakbym chciał, ale miało dać mi nowe doświadczenie do budowy nowego linefollowera. Przyznaję szczerze, że jestem zaskoczony, że wszystkie zastosowane przeze mnie nowinki spełniły swoje zadanie i to nawet lepiej niż zakładałem. Opony wykonane z poliuretanu mają niesamowitą przyczepność, gdy łapałem robota na torze wykonanym na brystolu 100x70cm to brystol zaczynał się przesuwać po podłodze. Zastosowana przetwornica obniżająca napięcie do zasilania silników przez mostek H nawet nie jest ciepła po długiej jeździe, mostek H też spisuje się rewelacyjnie. Czujniki ustawione gęściej zmniejszyły znacznie drgania całego przodu, bo zniknęła martwa strefa pomiędzy czujnikami. Tsubame jest młodszym bratem Stridera2, i powstał w dużej mierze na tej konstrukcji. Kilka szczegółów technicznych: - procesor: Atmega328P@20MHz - czujniki: 8 sztuk KTIR0711S - zasilanie: 2 akumulatorki li-pol 350mAh - mostek H: układ TB6612 - robot napędzany jest silnikami z pololu, przekładnia 10:1, 3000obr/min, wersja silnika HP - sterowanie silników: 2 kanały PWM z procesora, plus 4 linie odpowiedzialne za zmianę kierunku obrotu - na płytce jest miejsce na odbiornik podczerwieni TSOP348 (w tej płytce odbiornik nie został jeszcze użyty) - wymiary: rozstaw osi 70mm, szerokość przodu 55,6mm, szerokość tyłu 58,4mm (sama płytka), długość 90mm (bez wystających kulek) - z przodu zamontowane są 2 kulki ceramiczne - masa robota gotowego do jazdy - 71,4g - kod w całości napisany w Bascomie Czas na część przyjemniejszą dla oka: Zdjęcia przedstawiają proces odlewania opon z poliuretanu. Pomiędzy formy a felgi wstrzyknąłem strzykawką przez dość grubą igłę jeszcze płynny poliuretan. Drugie zdjęcie przedstawia koła wyciągnięte z formy. Chciałbym podziękować Bobby'emu, to dzięki niemu powstały formy i felgi . Schemat oraz widok płytki: Płytka przed lutowaniem i pierwsze przymiarki: Prawie skończony robot, jeszcze bez kulek z przodu: W pełni gotowy robot, wraz z akumulatorkami: Na koniec krótki filmik przedstawiający jedną z pierwszych jazd testowych: Przejazd z prędkością powyżej 1m/s: Przejazd z prędkością i ustawieniami jak film wyżej, za to ten nagrany w 240fps (frame per second - klatek na sekundę) odtwarzany z prędkością 30 fps, więc film pokazuje ruch 8 razy wolniej, widać każdy szczegół, każdy błąd:
  12. Witam Rok temu powstało TO. Pierwszy prototyp pozwalający na obycie się z tematem. Wraz z ubiegającym na studiowaniu czasem, pół roku temu powstał następca wyżej wspomnianego prototypu - Partyzant 2. Niczym nie zachwyca, ot taki sobie kolejny LF Wg moich wyliczeń, przy tej średnicy kół, przy tej prędkości obrotowej silnika i przy zasilaniu 6V robot powinien jeździć z prędkością ok. 0,6 m/s. W rzeczywistości jedzie wolniej. Tu się trochę zawiodłem. Przyczyną główną jest niewystarczająca ilość czujników i to, że są one rozłożone w linii prostej. Co za tym idzie nie można wykryć zakrętu czy kąta prostego z odpowiednim wyprzedzeniem. Na części składają się: Silniki - znane i tanie HL149 - wersja 310obr/min uC - mega8 (bez zewnętrznego kwarcu, ale na wewnętrznym oscylatorze o taktowaniu 8MHz) czujniki - 5 x CNY70 (a fe...) mostek - L293 (a fe...) platforma - wycięta z tekstolitu i pomalowana na czarno różnoraka drobnica w tym elementy SMD. Zasilany z pakietu 1,3 2C (docelowo mniejszy) Robot pojawił się na tegorocznym Robocompie i pomyślnie pokonał obie trasy eliminacyjne z czego jestem zadowolony (mniej już z czasów jakie osiągnął). Do tego pojeździł sobie również na 2. Interaktywnym Pikniku Wiedzy "Dzień Odkrywców" w Rzeszowie. Przy okazji pozdrawiamy kolegów z Integry ze stanowiska obok A już za 3 miesiące: Partyzant 2v2 - na tej samej platformie nowa elektronika, więcej czujników i soft z PIDem. Prace trwają również nad minisumo i wraz z kolegami nad sumo.
  13. Witam wszystkich! Wstęp No szczerze mówiąc, to ten post powinien powstać już minimum miesiąc temu, lecz brak wolnego czasu kompletnie mnie zablokował. W wolnym czasie zamiast uczyć się C i czytać forum, układam kostkę granitową wokół domu i pracuję na full etat. Jednakże, udało mi się wreszcie ukończyć mojego pierwszego robota. Mechanika Jako napęd zastosowałem dwa silniczki Pololu 30:1 i koła 32mm. Wszystko zostało kupione w jednym sklepie internetowym (mocowanie, ballcaster itp. itd.). Rozmiar kół dobrałem do napięcia z Li-Pol 7,4V. Na przodzie konstrukcji jest plastikowy ballcaster. Elektronika Schemat i płytka były moją konstrukcją i nie ukrywam, że przesiedziałem tutaj kilka godzin. Czujniki CNY70 (8szt.) podłączyłem pod wewnętrzny komparator, lecz póki co w programie wykorzystuje 0/1. Zastosowałem L298 co uważam, za średnio trafioną decyzję. Zaletą jest odpowiednia wytrzymałość prądowa, ale te diody na wyjściu to kompletna porażka. Procesor odpowiadający za poprawną pracę to Atmega16 taktowana z zewnętrznego kwarca 16MHz. Wyprowadziłem również cztery piny, które w przyszłości chcę zastosować do komunikacji radiowej lub innych dupereli. Podsumowanie Jako główny mój cel, było stworzenie "jeżdżącej platformy naukowej". Przyznaję się, że brzmi to przesadnie, lecz dzięki Auxis'owi widzę postęp w mojej nauce języka C. Program jest podczas finalizowania i postaram się w najbliższym czasie wrzucić film (pod koniec sierpnia). Na koniec, chciałbym podziękować paru osobom, które przyczyniły się do stworzenia tego Line Followera: - mirek36 - super książka, która pokazała, że programowanie nie boli. - prof. Suchanek (ZSŁ Poznań) - człowiek, który wciągnął mnie w robotykę amatorską Najbliższe cele: - ukończyć program dla Auxis'a - stworzyć MiniSumo FotoBlog Trawiarka: Auxis: Autor: Jakub Młynarczyk PS. Na pytania "Dlaczego tyle kabli!!!???", odpowiadam "bo to wersja v1 + zamienię je na jednolitą taśmę" Pozdrawiam
  14. Witam wszystkich, gdyż jestem nowy na tym forum. Czytam je od dłuższego czasu ale dopiero teraz postanowiłem się zarejestrować. Chciałbym wam przedstawić drugiego w mojej karierze robota. Nie jest to może najlepsza konstrukcja ale mimo to jestem z niego naprawdę bardzo zadowolony. Stworzyłem go na podstawie dwóch artykułów z tego forum, w jeden dzień: -Przepis na robota - w pełni programowalny Line Follower -Od żółtodzioba do pierwszego robota w dwa tygodnie Oba zostały napisane przez użytkownika Nawyk, za co bardzo mu teraz dziękuję. Podziękowania należą się również użytkownikowi KD93, którego posty i tłumaczenia pomogły mi wybrnąć z wielu problemów jakie napotkałem na swojej drodze. Wielkie dzięki stary Co do konstrukcji nie będę się tu jakoś zanadto rozpisywał. Wszystkie informacje znajdują się w tych dwóch artach. Robot składa się z dwóch modułów: Line Follower`a i Światłolub`a. W jednym momencie może działać tylko jeden z nich, ponieważ trzeba przekładać mostek H z jednego do drugiego. Przy zamawianiu części niestety nie pomyślałem aby kupić dwa takie układy. Co do ważniejszych rzeczy dodam, że programu do LF`a nie pisałem sam. Wgrany jest program_testowy napisany przez Nawyka. A w Światłolubie zastosowałem rezystory 10Ω zamiast 100Ω dzięki czemu nie reaguje on na światło z otoczenia tylko na mocne światło z latarki. I to już chyba wszytko co chciałem powiedzieć. Prezentacja fotograficzna: Zdjęcia robiłem telefonem więc nie są w zbyt dobrej jakości za co przepraszam. Aby mieć w pełni sprawnego Światłoluba wystarczy przełożyć układ L293D i przepiąć kabelki zasilania, silników i fotodiod. Na koniec mam prośbę do wszystkich użytkowników. Jak zwykle mam problem z wymyśleniem nazwy. Czy macie jakieś pomysły co może znaczyć skrót ATM??? Oczywiście mogą być zabawne liczę na waszą kreatywność.
  15. Witam. Jest to mój pierwszy robot prezentowany tutaj. Docelowo ma on się składać z trzech modułów ( light follower, line follower i omijacz przeszkód), jednak dotychczas udało mi się uruchomić dwa z nich ( patrz: nazwa tematu). Po ukończeniu projektu należy przenieść temat do projektów początkujących . Muszę uprzedzić, że mam bardzo slaby słaby aparat, dlatego też pozwoliłem sobie umieścić tylko 1 filmik i 0 zdjęć. Oto video prezentujące praće w trybie omijacza przeszkód: https://www.youtube.com/watch?v=ALiS9xg94t0 Na filmie widać pod koniec jakiś niepożądany ruch ( robot cofa się i zamiast skręcić znów jedzie prosto- nie wiem z czego to wynika) Samo rozwiązanie problemu wykrycia przeszkody wzorowane na robocie Wall-i użytkownika Le_Cheque, aczkolwiek rozwiązanie elektroniczne jest zupełnie inne. Pierwszą wadą, o której warto wspomnieć jest zbyt mała płytka główna ( płytka uniwersalna). Umieściłem na niej mostek H l293dne, atmege8, złącze isp, stabilizator i goldpiny. Kolejnym problemem były w/w goldpiny - otóż dopiero po ukończeniu elektroniki dowiedziałem się, że zamiast tych o odstępie 2,54 użyłem bodajże 2,50 ( niby pasują, ale te większe są lepsze i złącza bls tak łatwo się od nich nie odczepiają). Warto też wspomnieć o stabilizatorze. Jako zasilanie służą mi 4 baterie AA (razem 6v), a stabilizatorem początkowo był znany 7805. Gdy napiecie spadło chociażby do 5.5V to na elektronice było już mniej, niż 4V i wszystko przestawało pracować prawidłowo. Rozwiązania były dwa: zwiększenie napięcia przed stabilizatorem albo stabilizator low drop ( o niskim spadku napięcia). Pierwszy pomysł niestety nie mógł być wykorzystany ze względu na to, że silniki ( przerobione mikroserwa) zasilałem napięciem niestabilizowanym i w rezultacie musiałem dokupić dużo droższy stabilizator low drop ( 7zł, a 7805 jest wart 0.50zł. Tyle o elektronice:) Całość wykonana na płytce z laminatu i śrubkach M3. Do przedłużenia krańcówek i przymocowania mikroserw innym sposobem, niz hot-glue użyłem części ze starej ruskiej zabawki ''mały konstruktor''. Moduł do line followera zawiera 3 czujniki CNY70 (całość jest już gotowa i zamontowana do robota, mimo iż nie widac tego na filmiku). Co do estetyki to na pewno rzuca się w oczy ta plątanina kabli nad płytką ( o ile coś na tym filmie widzićie ). Wynika to z tego, że wszystko chciałem mieć umieszczone na goldpinach - chociaż teraz średnio jestem z tego zadowolony. Koła pochodzą z jakiegoś plastikowego traktora i są przymocowane do orczyków przy pomocy kropelki. Program napisany w bascom - jestem poczatkujący, więc składa się on tylko z poleceń warunkowych if then else. Nie udało mi się też narazie zmieniać trybu pracy przy pomocy przekładania zworki, dlatego też narazie muszę przeprogramować robota by zmienić tego funkcje. To chyba na tyle. Co polecacie na nastepna konstrukcje ? Opcji jest kilka: kolejny wielozadaniowy ( Ale to jakoś mnie nie kręci.... ktoś tu kiedyś napisał, że jak robot jest od wszystkiego to jest do niczego) platforma zdalnie sterowana/na gąsienicach ( nie mam w tym żadnego doświadczenia) manipulator/na gąsienicach line follower ( chociaż narazie jakoś nie kręci mnie ta dyscyplina ) minisumo ( chociaż pewnie może być troche za trudne na razie) robot kroczący ( chyba zdecydowanie za trudne ) Aha - no i jeszcze kod xD Zamieszcze ten od omijacza przeszkód: $regfile = "m8def.dat" $crystal = 1000000 Defint Z Config Portd.0 = Output Config Portd.1 = Output Config Portd.2 = Input Config Portd.3 = Input Config Portd.4 = Input Config Portd.5 = Output Config Portd.6 = Output Config Portd.7 = Output Config Portb = Output Config Portc.0 = Input Config Portc.1 = Input Config Portc.2 = Input Config Portc.3 = Input Config Portc.4 = Input Config Portc.5 = Output Config Portc.6 = Input S1 Alias Portd.5 S2 Alias Portd.6 S3 Alias Portd.7 S4 Alias Portb.0 Czujnik1 Alias Pind.2 Czujnik2 Alias Pind.3 Czujnik3 Alias Pind.4 Dioda1 Alias Portd.0 Dioda2 Alias Portd.1 Dzwignia1 Alias Pinc.3 Dzwignia2 Alias Pinc.4 Dioda3 Alias Portc.5 Foto1 Alias Pinc.1 Foto2 Alias Pinc.0 Przycisk Alias Pinb.1 Portb = &B00000000 Portd = &B00000000 Portc = &B1111111 Do Dioda1 = 0 Dioda2 = 1 Dioda3 = 1 S1 = 1 S2 = 0 S3 = 1 S4 = 0 Waitms 100 Dioda3 = 0 Dioda1 = 1 Dioda2 = 0 If Dzwignia1 = 1 And Dzwignia2 = 1 Then Zmienna1 = 3 Elseif Dzwignia1 = 1 Then Zmienna1 = 1 Elseif Dzwignia2 = 1 Then Zmienna1 = 2 End If If Zmienna1 = 1 Then S1 = 0 S2 = 1 S3 = 0 S4 = 1 Dioda1 = 0 Dioda2 = 0 Dioda3 = 1 Waitms 1500 S1 = 1 S2 = 0 S3 = 0 S4 = 0 Dioda1 = 0 Dioda2 = 1 Dioda3 = 1 Waitms 950 S1 = 1 S2 = 0 S3 = 1 S4 = 0 Zmienna1 = 0 End If If Zmienna1 = 2 Then S1 = 0 S2 = 1 S3 = 0 S4 = 1 Dioda1 = 0 Dioda2 = 0 Dioda3 = 1 Waitms 1500 S1 = 0 S2 = 0 S3 = 1 S4 = 0 Dioda1 = 0 Dioda2 = 1 Dioda3 = 1 Waitms 950 S1 = 1 S2 = 0 S3 = 1 S4 = 0 Zmienna1 = 0 End If If Zmienna1 = 3 Then S1 = 0 S2 = 1 S3 = 0 S4 = 1 Dioda1 = 0 Dioda2 = 0 Dioda3 = 1 Waitms 1500 S1 = 0 S2 = 0 S3 = 1 S4 = 0 Dioda1 = 0 Dioda2 = 1 Dioda3 = 1 Waitms 1770 S1 = 1 S2 = 0 S3 = 1 S4 = 0 Zmienna1 = 0 End If Waitms 100 Loop UPDATE: Powstał kod do line followera ( wersja alfa - wykorzystująca 2 z trzech czujników - ale działa) Oto filmik: https://www.youtube.com/watch?v=oovTW3w7dR8 Widać na nim ogromne problemy z przczepnością.... opony są z plastiku. Skrętność robota jest ograniczona przez stałe kółko obrotowe ( bez możliwości obrotu) Myślę, że można go powoli przenieść do konstrukcji ukończonych (początkujących na przykład). Dalej niestety wymaga przeprogramowania do zmiennej pracy. 2 zdjęcia, które udało mi się zrobić kiepskim aparatem - jedno w załączniku - wedle polecenia regulaminu : No i 2 inne zdjęcia już kiepskiej jakości :/ Zamierzam teraz przystąpić do budowy platformy na gąsienicach z tematu https://www.forbot.pl/forum/topics20/materialy-wykorzystanie-spienionego-pcv-vt1148.htm Kupiłem już na allegro gąsienice za 15zł+ przesyłka i czekam na paczkę : http://allegro.pl/gasienice-czolgi-1-18-model-2171-2172-i1760471549.html nazwa aukcji: Gąsienice czołgi 1:18 model 2171 / 2172 sprzedający: ram2spj Jeśli mi się uda, to wpakuje do niej zdalne sterowanie, ale chcę też uczynić go[robota] autonomicznym, stąd też może macie jakieś ciekawe i w miare proste w wykonaniu pomysły. Myślałem też o podnoszonym pługu ( takim jak wywrotka z Boba Budowniczego ).
  16. Witam, przedstawiam Wam mojego drugiego robota typu line follower, który został zbudowany, w celu wystartowania na TTR oraz Roboxy2011. Konstrukcję uważam za w miarę udaną, był to na pewno krok w przód względem poprzedniej wersji, jednak nie osiągnąłem też tego na co liczyłem. Mechanika oraz napęd. Sama konstrukcja mechaniczna powstała już dość dawno, cały ten proces można było śledzić na mini worklog'u. Jednak z powodu braku czasu (matury ) ukończona została dopiero na kilka tygodni przed zawodami. Cała mechanika opiera się o laminat i masę tulejek dystansowych - co było błędem, ponieważ masa części byłą kompletnie zbędną i robiła tylko za zbędny balast. Napęd to oczywiście silniki Pololu 30:1 HP + koła 32mm. Napęd ten z powodu niskiego zasilania dostarczanego do silników okazał się słabym punktem konstrukcji. Dodatkowo, przy maksymalnych prędkościach na zakrętach konstrukcja wpadała w poślizgi. Projekt konstrukcji. Około 150g w takiej formie. Koszyk na akumulator. Elektronika. Za pracę całej konstrukcji odpowiedzialne są dwie płytki - jedna z procesorem oraz druga z czujnikami. Główna płytka posiada procesor ATmega16, złącze dla czujników oraz programatora i RS232, złącza dodatkowe np.: dla SHARP'a analogowego. Cała konstrukcja zasilana jest z pakietu Li-po 2S, elektronika dostaje 5V przez stabilizator LDO, a silniki zasilane były przez przetwornicę ST1S10PHR, która sprawdzała się bardzo dobrze, do momentów, w których się paliła Mam jakiś błąd na schemacie lub użyłem złych kondensatorów dlatego nie polecam kopiować mojego schematu - dodatkowo, ten załączony ma błąd (nie połączone dwa piny), dlatego najlepiej wzorować się notą katalogową. Monitor stanu baterii też ma błąd, brakuje jednego rezystora Dodatkowo na płytce znajduje się sporo led'ów, buzzer, TSOP oraz przełączniki. Silnikami steruje gotowy moduł z TB6612FNG, jednak nie było to potrzebne, ponieważ nie udało mi się zepsuć mostka - więc można go uznać za mocną bestie Schemat płytki z uC Warstwa TOP i BOTTOM płytki wykonanej w firmie Satland Prototype Płytka z czujnikami, to 8szt. KTIR0711S i ballcaster z Pololu. Program Cały program napisany został w Bascomie, robotem steruje PID, a właściwie częściej używałem samego PD. Czujniki odczytywane były przez ADC, jednak nie wykorzystywałem tego znacząco, po kalibracji traktowałem już odczyty z czujników cyfrowo. Niestety nie ma żadnych filmów z przejazdów na zawodach, dlatego przedstawiam tylko filmik z początkowych testów: Na koniec dorobiłem do całej konstrukcji program napisany w Delphi, który przekazywał różne dane przez dodatkowy moduł do PC: Konstrukcja zajęła 4 miejsce na zawodach TTR 2011. Teraz trwają prace nad 3 wersją robota Jutro polutowana będzie nowa płytka z czujnikami. Przy okazji zachęcam wszystkich do publikowania opisów swoich konstrukcji (trwa konkurs) oraz do zaglądania do naszego największego w Polsce katalogu robotów amatorskich! Czekam na pytania Pozdrawiam, Damian
  17. Witam wszystkich. Oto mój robot klasy "linefollower". Nazywa się DRAGON 2. Jestem zaskoczony, że udało mi się go zrealizować. Robot składa się z dwóch płytek elektronicznych. Jedna z nich zawiera czujniki linii, scalak hd74, 4 tranzystory i elementy potrzebne do obsługi. Druga płytka jest korpusem robota i znajduje się na niej stabilizator wraz z przekaźnikami. Napęd to 2 silniki z firmy wobit. Do zasilania wykorzystuję pakiet 400mAh 11.1v 3 celowy firmy PolyQuest. Przekaźniki wykorzystałem z powodu posiadania dużej ich ilości. Pozwoliło to w mirę łatwo umożliwić robotowi kręcenie kołami w obu kierunkach. Dzięki temu może on robić zwinne nawroty. Przekaźniki sprawdzają się przy wolniejszych wersjach robotów, aby uzyskać większą precyzję i szybkość niezbędne jest już zastosowanie mostka H. Czujniki zostały wykonane z diod IR i fotodiod IR. Zdjęcie poniżej pokazuje te czujniki. Parę pierwszych przejazdów robota. https://www.youtube.com/watch?v=lfmBxilCz_Y Pierwsza wersja robota startowała już na Robocomp w Krakowie. Oto zdjęcie poprzedniej wersji. I jeszcze przejazd poprzedniej wersji.
  18. Robot Tropiciel III jest moją kontynuacja wzmagań z tą kategorią. Nie jest on nastawiony na start w zawodach, ze względu na to, że jest dosyć powolny w stosunku do innych robotów. Celem budowy było poćwiczenie pracy regulatorem PID, oraz pobawienie się. Budowa robota się mocno przeciągła, ale teraz gdy jest już czas został ukończony. Mechanika -silniki micromotors 220rpm -konstrukcja laminat -koła to rolki z drukarki Elektronika -kontroler atmega8 z taktowaniem 16MHz -mostek h L293(bardzo żałuje tego wyboru) -czujniki: sześć sztuk ktir0711 -zasilanie: duży i brzydki pakiet NI-MH Konstrukcja spełnia moje oczekiwania, jednak wymaga jeszcze trochę dopracowania. Niestety pojawia się dosyć mocno bezwładność, co widać na prostych odcinkach trasy, gdzie robot łatwo zjeżdża i mało kiedy jedzie idealnie prosto. Jest to spowodowane masą robota i wysuniętym na przód akumulator, niestety musi tak być, bo gdy robot rusza czasami unosił się przód do góry. Pierwsze próby: Po poprawieniu nastaw:
  19. Chciał bym wam przedstawić kolejnego Zenona. Ta wersja została pozbawiona błędów z poprzedniej. Zenon 3 zajął 5 miejsca na zawodach Robomaticon. Elektronika Robot opiera się na procesorze atmega128 taktowanym 18,432MHz. Do sterowania silnikami wykorzystuje 2 tb6612 (jeden na silnik). Silniki są zasilane przez przetwornicę. Aby stabilizator napięcia nadmiernie się nie grzał przez zasilanie z 12,60v stabilizator pobiera zasilanie z wtyczki balancera (2 cele). Do ostrzegania przed nadmiernym rozładowaniem 2 cel służy dioda sterowana przez LM358. Robot może być stratowany przez pilot 56kHz. Pilot nie jest używany przez zakłócenia. Po wymianie odbiornika wszystko powinno działać. Czujniki W robocie zastosowane jest 17 czujników KTIR0711s ułożonych w linię. Zasilanie Robot zasilany jest z pakietu Turnigy 500mAh 3s. Do elektroniki używany jest 7805 w d2pak. Silniki są zasiane przez LM2576. Mechanika Silniki zastosowane w robocie to Pololu 30:1 HP + koła 32mm. Kulki są plastikowe 3/8 cala. Masa robota z wyświetlaczem to 200g. W robocie jest możliwość regulacji oddalenia czujników od osi silników. Obie płytki skręcone są ze sobą śrubami M3. Program Program został napisany w c. Algorytm sterujący to PD. Czujniki są odczytywane cyfrowo. Nie powoduje to problemów przy poprawnym ustawieniu wysokości. W robocie jest menu które służy do zmian nastaw. Ustawienia zapisywane są do pamięci EEprom. Filmy Zdjęcia Osiągnięcia III miejsce w Trójmiejskim Turnieju Robotów
  20. epsilon

    Chillout

    Witam, chciałbym wam opisać mojego najnowszego robota, budowanego na Robocomp2011 - Chillout. Od początku planowałem, że ma być to robot jak najprostszy, bez jakiś zbędnych bajerów. Ogólnie, przerósł moje oczekiwania, jestem zadowolony z tej konstrukcji, jednak ma ona kilka wad... Największa - program, który jest napisany na Casach, brakło mi czasu na jakieś potężniejsze algorytmy. Mechanika. Konstrukcja zbudowana na dwustronnym 1,5mm laminacie, polutowane uchwyty mocujące na serwa itd. Całość była wycinana takim oto nożykiem: KLIK Sposób: laminat, na to metalowa linijka przykręcona na sztywno do deski, którą kładziemy na blacie, tak aby laminat pod tą linijką się nie ruszał, następnie przejeżdżamy kilkakrotnie nożykiem, potem łamiemy o kant blatu i szlifujemy papierem ściernym. Całość pomalowana na czarny mat. Napęd to przerobione odpowiednio serwa Tower Pro MG995, nie wiem jaką one teraz posiadają prędkość ale są dość szybkie, o wiele szybsze niż myślałem.Pominięta jest jedna zębatka, dwie są sklejone razem z wałem, lekko rozwiercony otwór w obudowie, trochę smaru i wszystko ładnie chodzi. Nie miałem z nimi najmniejszego problemu. Koła są produkcji Legowskiej, znalezione i kupione na Allegro. Było trochę problemów z dopasowaniem ich do serw, nie mając oryginalnych orczyków musiałem improwizować z kawałkiem laminatu i taśmy, wszystko wchodzi na wcisk, koła nie odpadają, jest natomiast lekkie bicie, ale już z tym się chyba nic nie da zrobić. Kulka podporowa - Pololu 3/8". Całość waży około 300 gram. Elektronika. Drugą z największych wad jest PCB płyty głównej. Dała mi tak solidnie w tyłek, że stwierdziłem, że każdą następną płytkę zamówię. W życiu tylu nerwów nie zepsułem jak z nią. Na początku nie chciał mi przejść toner na laminat - wysoce zdegustowany każdą ścieżkę poprawiałem markerem, efekt jest taki, że coś nie łączyło, coś zwierało... Jakoś się udało, ale jest strasznie brzydko polutowane, wytrawione itd. Tego wstydzę się najbardziej. OK, ruszyło, nie działa tylko sterowanie RC5, ale nie wiem czy to wina software'owa czy hardware'owa - nie działa, i tyle. W dniu zawodów, od 9.30 do prawie 12 nie mogłem dojść do tego dlaczego nie mam dwóch czujników, po wielu bitwach stoczonych z PCB jeden ożył, drugi nie za bardzo chciał, więc pogodziłem się z jego stratą, lecz jego brak był miejscami widoczny. Do tego padła mi moja stara i wysłużona oporówka, lecz znalazł się pewien życzliwy, który mnie wspomógł swoją Przygód podobnych było co nie miara, ale na tym zakończmy. Na część elektroniczną składają się 7 czujników CNY70, podłączonych pod komparatory LM339N, odczyt przez Atmegę 8535, kwarc 16Mhz (na razie nie używany - bałem się, że on też się na mnie zemści i zablokuje Megę), mostek to moduł TB6612 z Pololu. Wszystko to zasilane z LiPo Turnigy 2S 500mAh, a stabilizowane jest przez LM2940. Wady, niedobory, braki, które trzeba następnym razem uwzględnić: -Program, w końcu trzeba będzie ten PID odpalić, na co brakło mi czasu przed samymi zawodami -Lepsza jakość PCB, na pewno w SMD -Brak wyświetlacza - przydałby mi się podczas testów -Troszkę mniejszy węższy czujników i mogło by być ich troszkę więcej -Waga Ogólnie jestem zadowolony, jest dużo rzeczy które mogły pójść lepiej, no ale jest jak jest. Teraz pozostaje dylemat - kolejny linefollower czy może minisumo z prawdziwego zdarzenia..? Na koniec, zdjęcia i film - przepraszam z góry za dość średnią ich jakość: I jeszcze jedno z Robocomp 2011: Pozdrawiam.
  21. Chciałbym Wam przedstawić mojego pierwszego robota.Jest to konstrukcja bardzo podobna do powstających od niedawna linefollowerów . Oczywiście nie jest pozbawiona wad, ale najważniejsze to wyciągnąć wnioski. Mechanika Jest on napędzany dwoma silnikami Pololu HP 30:1. Koła to pololu 32x7mm. Przednia kulka to klik . Całość (z akumulatorem i wyświetlaczem)waży około 230g. Elektronika Posiada 16 czujników KTIR0711S podłączonych do przetwornika ADC mikrokontrolera Atmega164P, taktowanego kwarcem o częstotliwości 20MHz. Czujniki ułożone zostały bardzo podobnie jak w Inferno/Mefisto. Jako mostków do sterowania silnikami użyłem TB6612. Silniki zasilane są przez przetwornice LM2576 napięciem 6V. Źródłem zasilania jest lipol 3S 1000mAh, który jest nieco za ciężki. Całością steruje algorytm PID który jest jednak niedopracowany, i pewnie zwykłe ify lepiej by sobie radziły Program napisany jest w C w środowisku WinAVR, i przy wyłączonej optymalizacji zajmuje 10.7kB, a przy optymalizacji ustawionej na 1 już 7.4kB. ADC taktowany jest przez preskaler 64 co daje taktowanie przetwornika 321.5khz dzięki czemu wykonuje około 23k próbek na sekundę, więc mamy około 1.4k próbek na sekundę z jednego czujnika, co jest wystarczające w moim LF. Parę słów o multipleksowaniu. Niektórych może ciekawić, jak podłączyłem 16 czujników po 8 kanałów ADC. Otóż wykorzystałem prosty sposób multipleksowania. Jako iż cały schemat przedniej płytki jest nieco nie czytelny pokarzę tylko jego fragment, który powinien wystarczyć do zrozumienia całej idei. Czujniki są połączone w pary(jedna para do jednego wejścia). Do pojedynczego wejścia ADC (na schemacie jako wyjście) podłączone są kolektory z 2 czujników oraz jeden rezystor tworzący dzielnik. W danym momencie może być aktywny tylko jeden czujnik w danej parze (na jednym emiterze musi być 1 a na drugim 0). Odczyt pojedynczej pary przebiega w następujący sposób: Ustawiamy 1 na EN1 i 0 na EN2. Dokonujemy odczytu z kanału ADC do którego jest podłączone jest Wyjście1. Ustawiamy 0 na EN1 i 1 na EN2. I ponownie dokonujemy odczytu z kanału ADC do którego jest podłączone jest Wyjście1. Jest to jednak niezbyt dobra metoda gdyż na liniach EN1 i EN2 przy dużej szybkości przetwarzania występują dość wysokie częstotliwości (do kilku kHz) które można w prosty sposób zmniejszyć (o ile mamy więcej niż jedną parę): Ustawiamy 1 na EN1 i 0 na EN2. Dokonujemy odczytu z kanału ADC 0. Dokonujemy odczytu z kanału ADC 1. . . . Dokonujemy odczytu z kanału ADC 7. Ustawiamy 0 na EN1 i 1 na EN2. Dokonujemy odczytu z kanału ADC 0. Dokonujemy odczytu z kanału ADC 1. . . . Dokonujemy odczytu z kanału ADC 7. ADC taktowany jest przez preskaler 64 co daje taktowanie przetwornika 321.5khz co daje około 23k próbek na sekundę, więc mamy około 1.4k próbek na sekundę z jednego czujnika, co jest wystarczające w moim LF. Jako iż aktualnie nie mam możliwości zrobienia żadnego filmiku, wstawię znaleziony w tym temacie, finałowy przejazd z Robotic Tournament jedyny udany z 3 finałowych przejazdów na których nie wiedzieć czemu gubił linie (dla tego na tym filmie tak wolno go puściłem ) Dzięki temu uzyskałem w kategorii LF 6 miejsce z czasem 14s (aby uzyskać 5 miejsce musiałbym mieć czas <9.7s). Widok od spodu (wyszło jak by był wypukły po środku lecz to wina aparatu) Chętnie odpowiem na wszystkie pytania. Narazie nie będę wprowadzał większych zmian, gdyż w najbliższym czasie biorę się za prostego humanoida a później hexapoda
  22. Jack to moja pierwsza konstrukcja, dzięki której wkręciłem się w robotykę. Robot ma za sobą dwa udane starty w zawodach (10. miejsce w Robomaticonie 2011 oraz 1/8 finału na Robot Challenge 2011). Konstrukcja mechaniczna Całość oparta jest na dwóch kawałkach laminatu skręconych ze sobą śrubami. Aktualny wygląd robota różni się jednak od prototypowego. W pierwotnym założeniu robot posiadał koła Pololu 60x8mm co sprawiało, że tył robota był wyraźnie podniesiony. W celu obniżenia środka ciężkości zrobiłem kieszeń na LiPola składającą się z dociętego na wymiar kawałka laminatu i czterech aluminiowych dystansów, co umożliwiało zamontowanie baterii pod główną płytką. Rozwiązanie okazało się całkiem udane, jednak całkowicie zatraciło sens kiedy musiałem zmienić koła na mniejsze, dzięki czemu robot bardziej się wypoziomował, a LiPol powędrował na płytę główną. Zasilanie Jack zasilany jest z dwucelowego lipola o pojemności 640mAh. Silniki dostają napięcie bezpośrednio z baterii, cała reszta przechodzi przez stabilizator L4940-V5 LDO. Napęd Układ napędowy tworzą silniki Pololu HP 30:1 wraz z kołami tej samej firmy. Trzecim punktem podparcia jest plastikowa kulka, również tej samej firmy. Elektronika Całością zarządza ATMega88, taktowana wewnętrznym generatorem 8MHz. Czujniki linii (sztuk 5) to CNY70. Odczyt z czujników przechodzi przez ADC, wykorzystujące wewnętrzne napięcie odniesienia. Ostatnia wolna linia ADC została wykorzystana na pomiar napięcia na LiPolu - spadek poniżej ustalonego progu sygnalizuje świecąca dioda. Rozwiązanie spełnia swoje zadanie, jednak nie jest optymalne - pomimo zastosowania dzielnika 1:2, ATMega 'widzi' nieznacznie inne napięcie, niż wynika to z obliczeń - nie przeszkadza to jednak w sygnalizowaniu, że napięcie jest już za niskie. Silnikami steruje mostek H L298, który dość znacznie ogranicza prędkość maksymalną robota. Program W całości napisany w C, do sterowania robotem wykorzystałem algorytm regulatora PD. Tuż przed startem odbywa się autokalibracja, jednak w jednym przypadku (Robomaticon) okazała się nieskuteczna i próg dla ADC musiałem ustawiać na sztywno. Zdjęcia: Filmy: Pierwsze testy: Drugie testy: Eliminacje Robomaticon: Eliminacje RobotChallenge: Jestem zadowolony ze swojej pierwszej konstrukcji, nie spodziewałem się, że będzie sobie radzić aż tak dobrze. Mam nadzieję, że następny robot będzie jeszcze lepszy
  23. pralat

    Serdel

    Witam, chciałbym przedstawić robota klasy Line Follower, będącego jednocześnie moją pierwszą konstrukcją. Miał to być prosty robot, który z mniejszym lub większym powodzeniem będzie w stanie poruszać się po linii. Założenia projektowe zmieniły się jednak z biegiem czasu i ostatecznie Serdel wystartował na turnieju Robomaticon w Warszawie zajmując tam 8 miejsce oraz na Robot Challenge, gdzie odpadł w jednej ósmej finału. Mechanika Robot zbudowany jest w oparciu o odpowiednio przycięte i połączone śrubkami kawałki laminatu będące kolejno podwoziem, nadwoziem utrzymującym elektronikę, płytką z czujnikami. Napędzany jest silnikami Pololu HP 30:1, na których wały założono koła tej samej firmy o średnicy 32mm. Z powodu słabej przyczepności ich opon zostały wymienione podczas Robot Challenge na koła odlane z poliuretanu. Elektronika Płytka została zaprojektowana oraz wykonana przeze mnie techniką montażu przewlekanego. Mózgiem robota jest mikrokontroler ATmega88. Do sterowania silnikami wykorzystano mostek L298, co uważam za największy błąd w projekcie. Spadek napięcia sięgający 2V skutecznie uniemożliwia wykorzystanie pełnej mocy silników. Z przodu robota znajduje się 5 czujników linii CNY70 ułożonych w kształt litery V, z których odczyt przekazywany jest do przetwornika analogowo-cyfrowego mikrokontrolera. Po czasie stwierdzam, że jest to zbyt mała ilość czujników. Robot zasilany jest pakietem dwoch ogniw litowo-polimerowych firmy Kokam o pojemności 640mAh. Algorytm Program napisany został w całości w języku C. Robot wykorzystuje algorytm regulacji PD. Zdjęcia Podsumowanie Jestem stosunkowo zadowolony z przedstawionej konstrukcji, mimo iż nie jest ona pozbawiona wad. Przy projektowaniu opisanego robota wiele się nauczyłem i nabrałem doświadczenia, które wykorzystane zostanie przy kolejnym, bardziej już złożonym projekcie, mającym miejmy nadzieję szanse na lepsze osiągi. Chętnie odpowiem na wszelkie pytania.
  24. kristof1996

    Metalowiec

    Witam. Jest to mój pierwszy post więc wypadałoby się przedstawić. Nazywam się Krzysiek, mam 13 lat (wiem błąd w nicku) i jest to mój pierwszy robot. Nazywa się Metalowiec ponieważ jego podwozie wykonane jest z żelaza dokładniej z takich klocków ze śrubkami i nakrętkami. Jest to robot klasy LineFollower. Napęd to 2 przerobione serwa Tower Pro SG-90, zasilany jest 4 akumulatorkami AA, płytka jest wytrawiona, zaprojektowana w Eagle, jednostronna. 2 czujniki linii to standardowo dioda IR+fototranzystor. koła z jakiejś zabawki rc najpierw były większe,przyczepne z fajnej gumy ale niestety musiałem zmienić na mniejsze bo był za szybki i w ogóle nie wyrabiał na zakrętach. Sorry za jakość zdjęć ale robiłem telefonem. A tu widok od spodu: Wstawiłbym film ale nie bardzo wiem jak go wrzucić po za tym jest w formacie *.3gp Proszę o opinie i krytyki
  25. Witam! Przedstawiam pierwszego robota zrobionego przeze mnie i użytkownika Maszto. Historia jest prosta. Dowiedzieliśmy się o zawodach Robomaticon w Warszawie i postanowiliśmy zrobić LF. Co więcej, udało nam się Największa różnica między nim a większością LF na diodzie to to, że jego mózgiem jest Arduino Mega. Reszta to 7 czujników odbiciowych(zbyt mało niestety), mostek h, dwa silniczki, dwa kółka z Pololu. Elektronika: Dużo tego nie ma, głównie z racji zastosowania Arduino. Jest mostek H L293D, dwie diody, przełącznik do uruchamiania Arduino(zasilane z 9V akumulatorka) i microswitch. Na mostek podajemy napięcie ze stabilizatora L7809 (zasilany z akku LiPol 11,1V). Mechanika: Dwa silniczki z Pololu... Generalnie tyle:) Konstrukcja została wycięta z plexi własnoręcznie. Robomaticon 2011 -> 18 czas w eliminacjach (34s i 28s). Brakuje mu większej ilości czujników i zdecydowanej przebudowy programu(to akurat widać dość dobrze na filmiku). A tu mała galeria: I zdjęcie z baaardzo początkowego okresu:) A tu filmiki z wtedy: Pewnie co bardziej spostrzegawczy zauważą, że dość znacznie zmieniła się konstrukcja. W środę przed zawodami uznaliśmy, ze lepszy będzie krótszy i wyższy robot. Tak więc w trzy dni zrobiliśmy go jeszcze raz, prawie od zera. W kodzie nie zmienialiśmy dużo, ale PID pozostawia sobie wiele do życzenia. A właściwie nie tyle dostrojenie PID, co sposób wyliczania błędu. Mały kosztorys: L7809 1 zł Koła Solarbotics RW2i 31,2x13,2mm 2x16 zł Ball Caster Pololu 3/8" metalowy 9 zł Mocowanie silników 15,99 zł Silniki Pololu HP 30:1 2x 50zł Czujnik odbiciowy QTR-1A 7x 5zł Kilkanaście złotych za przesyłki, kilka złotych za plexi. Ładowarka LiPol 39 zł Pakiet LiPol 360mAh 2x 23 zł
×