Skocz do zawartości

Przeszukaj forum

Pokazywanie wyników dla tagów 'Line follower'.

  • Szukaj wg tagów

    Wpisz tagi, oddzielając przecinkami.
  • Szukaj wg autora

Typ zawartości


Kategorie forum

  • Elektronika i programowanie
    • Elektronika
    • Arduino, ESP
    • Mikrokontrolery
    • Raspberry Pi
    • Inne komputery jednopłytkowe
    • Układy programowalne
    • Programowanie
    • Zasilanie
  • Artykuły, projekty, DIY
    • Artykuły redakcji (blog)
    • Artykuły użytkowników
    • Projekty - DIY
    • Projekty - nasze roboty
    • Wiadomości
  • Pozostałe
    • Oprogramowanie CAD
    • Druk 3D
    • Napędy
    • Mechanika
    • Zawody/Konkursy/Wydarzenia
    • Sprzedam/Kupię/Zamienię/Praca
    • Inne
  • Ogólne
    • Ogłoszenia organizacyjne
    • Dyskusje o FORBOT.pl
    • Na luzie
    • Kosz

Szukaj wyników w...

Znajdź wyniki, które zawierają...


Data utworzenia

  • Rozpocznij

    Koniec


Ostatnia aktualizacja

  • Rozpocznij

    Koniec


Filtruj po ilości...

Data dołączenia

  • Rozpocznij

    Koniec


Grupa


Znaleziono 129 wyników

  1. Robot jak większość najszybszych LF'ów jest wyposażony w turbinę (GWS 64). Pozwala osiągnąć ona wysokie prędkości. Projekt powstawał 3 miesiące. Elektronika jest zaprojektowana tak aby robot nie miał problemów z zbyt wolnym procesorem. Elektronika Najbardziej skomplikowaną częścią robota jest zasilanie. Dla elektroniki zasilanie jest połączone kaskadowo - przetwornica LM2676 -> LF50 -> LF33. Do procesora jest oddzielny stabilizator LP2985 - 3.3v. Robot jest oparty o procesor STM32F103RB (Cortex M3). Taktowany zegarem 72MHz. Z uruchomieniem procesora ani programu nie miałem żadnego problemu. Do sterowania silnikami służą 2 mostki TB6612. Czujniki odczytywane są przez bardzo szybkie komparatory MCP6564. Do startowania i zatrzymywania robota służy oddzielny procesor attiny13 który odbiera i dekoduje sygnał z TSOP34836. Na ramieniu z czujnikami jest złącze do modułu z dalmierzem Sharp 340k. Turbina sterowana jest sygnałem pwm poprzez mosfet IRFR2405. Do kontroli napięcia na pakiecie służy komparator LM358. Jako ,że turbina jest okropnie prądożerna (~10A) robot zasilany jest z pakietu Turnigy nano-tech 460mAh. Czujniki W robocie jest 19 czujników KTIR0711s. Listwa jest bardzo szeroka dzięki niej robot jest w stanie wyłapać najostrzejsze zakręty. Czujniki ułożone są w linię. Według mojego doświadczenia jest to niezawodne ułożenie czujników. Napęd Jako napęd służą 2 silniki Pololu 30:1 HP. Z standardowymi kołami 32mm. W najbliższym czasie prawdopodobnie koła się zmienią. Program Do programowania procesora używam środowiska KEIL. Program to samo P ale sprawdza się dosyć dobrze. Program do Tinny13 napisany jest w bascomie. Schemat Płytka Płytka została zamówiona w firmie Satland Prototype. Zdjęcia Film Osiągnięcia II miejsce w kategorii Line Follower na zawodach Sumo Challenge 2011 III miejsce w kategorii Line Follower z przeszkodami na zawodach Sumo Challenge 2011 IV miejsce W kategorii Line Follower na zawodach Robotic Arena
  2. Witam! Chciałbym opisać robota Trifle, którego stworzyliśmy z kolegą Jarkiem. Jako, że jest to mój pierwszy post i nasz pierwszy robot liczę na wyrozumiałość. Projekt i konstrukcja powstawały od września do połowy listopada. Trifle miał swój „debiut” na zawodach w Sosnowcu. Mechanika Konstrukcja robota opiera się na dwóch płytkach PCB wykonanych metodą termotransferu i wyciętych własnoręcznie. Napęd stanowią dwa silniki Pololu HP 30:1 oraz koła z modelu-zabawki o średnicy 34mm. Z przodu zamocowany jest Ball Caster 3/8’’. Całość wraz z baterią i wyświetlaczem waży około 330g. Elektronika Projekt płytki PCB powstał w programie KiCad. Płytki są jednostronne ze względu na użycie stosunkowo dużych elementów przewlekanych, przez co nie jest konieczne użycie połączeń po obu stronach płytki.Mikrokontroler sterujący robotem to Atmega32A firmy Atmel. Pracuje on z częstotliwością 18,432 MHz, co zapewnia odpowiedni podział częstotliwości ze względu na wykorzystanie interfejsu USART. Interfejs ten wykorzystywany jest do szybkiej zmiany parametrów robota z wykorzystaniem USB w PC, bez konieczności wgrywania programu od nowa. Mostki użyte do sterowania silnikami to L298N. Połączenie kanałów miało na celu zwiększyć wydajność prądową, lecz prąd okazał się za duży, co powodowało szybkie przepalanie się szczotek i konieczność wymiany silników. Błąd udało się naprawić wykorzystując ograniczenie prądowe zbudowane na nieużywanych komparatorach. Czujniki linii to 11 układów KTIR0711S wraz z czterema komparatorami LM339. Sygnał z fototranzystora KTIR0711S jest podciągnięty do +5V a następnie podany na wejście nieodwracające układu LM339. Tam jest porównywane ze napięciem wygenerowanym przez procesor (PWM i układ RC) a sygnał wyjściowy z komparatora trafia bezpośrednio do procesora na wejścia logiczne. Zmienne napięcie odniesienia generowane przez procesor umożliwia w łatwy sposób dopasowanie się czujników do aktualnego oświetlenia jak i jasności trasy. Nasz robot wyposażony jest w wyświetlacz LCD 2x16 dla lepszego zobrazowania pracy procesora, nie jest on konieczny w trakcie samego przejazdu trasy. Procesor ma również możliwość odczytywania komend sygnału RC5 z wykorzystaniem układu TSOP2236, które mogą włączyć bądź wyłączyć tryb jazdy. Na płytce jest również miejsce na czujnik odległości Sharp GP2Y0D340K, ale jak dotąd nie był on wykorzystywany. Program Algorytm sterujący robotem jest napisany w języku C i opiera się głównie na regulatorze PID, z czego część całkująca ma bardzo niewielkie znaczenie i jest używana tylko wtedy, gdy jest to konieczne. W robocie jest również zaimplementowany algorytm wykrywania kątów prostych, co poprawia prędkość na trasie z takimi kątami. Ponadto w programie jest algorytm kalibracji czujników KTIR0711S do aktualnych warunków na trasie oraz możliwość sterowania włącz/wyłącz za pośrednictwem pilota do TV. Zasilanie Całość zasilana jest z pakietu Li-pol 3S 11.1V 1000mAh Podsumowanie Podsumowując, naszą pierwszą konstrukcję uznajemy za w miarę udaną. Staraliśmy się wzorować na najlepszych konstrukcjach przedstawianych na forum. Dzięki niej przetestowaliśmy i zweryfikowaliśmy różne rozwiązania i zdobyliśmy doświadczenie niezbędne do budowy nowych lepszych konstrukcji, co bylo głównym celem budowy robota. Osiągnięcia 4. miejsce - ASTOR Robot Challenge - Line Follower 8. miejsce – Robotic Arena 2011 – Line Follower Zdjęcia Filmy
  3. Przedstawiamy naszego Line Followera o nazwie Impact. Projekt robota powstał w tegoroczne wakacje, a pierwszy start miał miejsce na zawodach Sumo Challenge 2011 w Łodzi. A teraz kilka słów o samej konstrukcji. Elektronika Robotem steruje mikrokontroler firmy Atmel z rodziny AVR ATmega128A . Rolę sterowników silników, podobnie jak w naszych poprzednich konstrukcjach pełnią dwukanałowe mostki H TB6612 . Po jednym mostku na jeden silnik (kanały zostały połączone w celu uzyskania większej wydajności prądowej). Silnikiem bezszczotkowym znajdującym się w napędzie tunelowym steruje gotowy moduł zakupiony w sklepie HK. Regulatorem napięcia jest układ przetwornicy step-down (ST1S10PHR) . Stabilizatory impulsowe charakteryzują się wyższą sprawnością niż ich liniowe odpowiedniki. Do wykrywania linii użyte zostały czujniki KTIR0711S (15 czujników ułożonym po okręgu oraz dwa wysunięte do przodu i dwa do tyłu po bokach). Analogowy sygnał z sensorów zamieniany jest na cyfrowy przy użyciu komparatorów LM339 następnie podawany na piny mikrokontrolera. Na płytce z czujnikami umieszczony został także czujnik odległości. Do komunikacji z modułem LCD oraz komputerem został wyprowadzony interfejs UART, który jest również złączem do programowania mikrokontrolera. Pozwoliło to zaoszczędzić miejsce na płytce oraz ilość wyprowadzeń mikrokontrolera. Drugi mikrokontroler wraz z odbiornikiem podczerwieni, służące do dekodowania sygnału z pilota (RC5) znajdują się na płytce, która tworzy most łączący czujniki z płyta główna. Zostało na niej także przewidziane miejsce na żyroskop. PCB wykonane w firmie Satland Prototype. Mechanika Konstrukcja oparta jest na laminacie, dodatkowo do łączenia czujników z płytką główną wykorzystane zostały listwy węglowe. Robot napędzany jest przez dwa silniki Pololu HP 10:1. W celu uzyskania dodatkowego docisku zastosowana została turbina z silnikiem bezszczotykowym - EDF27. Koła składają się z felg wytoczonych z poliamidu oraz opon Mini-Z. Płytka z czujnikami podparta została przez dwa Ball Castery 3/8". Konstrukcja wraz z baterią waży ok. 140g. Zasilanie i soft Całość zasilana jest z pakietu Li-Pol 2S 7,4V, jego poziom kontrolowany jest przez ADC oraz wyświetlany na LCD. Program został napisany w języku C. Do sterownia wykorzystywany jest algorytm PD. Regulator silnika bezszczotkowego obsługuje się w sposób bardzo podobny do obsługi serw modelarskich (f=50Hz, regulacja obrotów w zakresie 1-2 ms). Wszystkie ważne parametry są wyświetlane oraz ustawiane (zapisywane w pamięci EEPROM) przy pomocy modułu wyświetlacza LCD wyposażonego w 4 przyciski. Osiągnięcia 3. miejsce - Sumo Challenge 2011 Łódź - Line Follower 2. czas - Sumo Challenge 2011 Łódź - Line Follower z przeszkodami (poza konkurencją) 2. miejsce - ASTOR Robot Challenge - Line Follower 3. miejsce – Robotic Arena 2011 – Line Follower Zdjęcia Kilka zdjęć wykonanych z pomocą mikroskopu: Filmy https://www.youtube.com/watch?v=wydRW_vmjWUhttps://www.youtube.com/watch?v=RDJmhSkCdxc
  4. Oto mój kolejny robot z serii bezprocesorowych. Jest to Dragon 3. Robot powstał w celu poprawienia błędów z przedniej wersji i ułatwienia płytki. Robot ten przeznaczony jest dla początkujących i dlatego zachęcam wszystkich do wykonania podobnego. Działanie jest bardzo proste jeśli lewy czujnik wyjedzie z czarnej linii to wyłączy prawy silnik dopóki oba czujniki nie będą na czarnej linii. Analogicznie jest w prawym czujniku. Elektronika Robot posiada 2 czujniki linij. W moim robocie zastosowałem czujniki qrd1114. Zastosowałem też układ scalony 74ls00. Jest to bramka NAND. Tak wygląda bramka AND. silnikami sterują 4 tranzystory. Dwa NPN s8050i dwa PNP s8550. A teraz konkrety; schemat: Napęd Do napędu służą dwa silniki pololu o przełożeniu 30:1. Oczywiście można zastosować inne silniki ale ja te akurat miałem pod ręką. Tak on wygląda. Projekt płytki wraz schematem zamieszczony jest w załączniku tak aby mógł sobie pobrać i wykonać takiego. Proszę się nie wzorować się opisem gdzie są silniki tylko porostu przyłożyć silnik i sobie zaznaczyć ponieważ w bibliotece jest błąd. Najważniejsze, przejazdy: To były przejazdy kalibracyjne nie zdążyłem nagrać po kalibracji i na drugiej trasie. __________ Komentarz dodany przez: Treker Na początku opisu powinno znajdować się kilka zdań (5-8), które będą widoczne w katalogu i na stronie głównej, nie można umieszczać tam żadnych grafik. Poprawiłem. Mam nadzieje, że już będzie ok. mainhd.zip
  5. sam.podolsky

    Frog

    Projekt został wykonany wspólnie z Damianem Łukawskim, Adamem Mołoniewiczem i Łukaszem Rojkiem. Wspaniali inżynierowie z ogromną wiedzą i masą pomysłów. W ramach całego przedsięwzięcia stworzyliśmy 4 roboty. Tutaj prezentujemy pierwszego z nich. Konstrukcja wykonana na laminacie 1 mm który jest również PCB robota. Napęd zrealizowano w oparciu o silniki Pololu HP 10:1 z enkoderami (3 czujniki Halla plus magnes 3 mm na tylnej osi silnika, 6 pulsów na obrót silnika). Zastosowano analogowe czujniki linii, STM32F103 oraz DIY turbinę. Kółka i opony od Mini-Z zamocowane za pomocą adaptera. Przednie ślizgacze wykonane z teflonu. Sterowanie kaskadowe: na silniki wystawiana jest liczba obrotów koła utrzymywana przez oddzielny regulator.
  6. Od początku mojej przygody z robotyką chciałem zrobić niewielkiego linefollowera, który byłby w stanie konkurować pod względem prędkości ze znacznie większymi konstrukcjami. Powstało kilka mniej lub bardziej udanych płytek, ale żadna konstrukcja nie spełniała moich założeń w 100%. Po ukończeniu Stridera2 i poznaniu jego słabych stron wróciłem do pomysłu małego robota, którego ucieleśnieniem jest właśnie Tsubame. Tsubame jest właściwie prototypem, spytacie dlaczego, dlatego, że większość rozwiązań w tym linefollowerze to dla mnie nowość. Począwszy od felg i opon, przez przetwornicę zasilającą silniki, gęstsze ustawienie czujników, a skończywszy na mostku H. Tak dużo zmian w jednym robocie nie dawało mi pewności, że wszystko będzie działać, tak jakbym chciał, ale miało dać mi nowe doświadczenie do budowy nowego linefollowera. Przyznaję szczerze, że jestem zaskoczony, że wszystkie zastosowane przeze mnie nowinki spełniły swoje zadanie i to nawet lepiej niż zakładałem. Opony wykonane z poliuretanu mają niesamowitą przyczepność, gdy łapałem robota na torze wykonanym na brystolu 100x70cm to brystol zaczynał się przesuwać po podłodze. Zastosowana przetwornica obniżająca napięcie do zasilania silników przez mostek H nawet nie jest ciepła po długiej jeździe, mostek H też spisuje się rewelacyjnie. Czujniki ustawione gęściej zmniejszyły znacznie drgania całego przodu, bo zniknęła martwa strefa pomiędzy czujnikami. Tsubame jest młodszym bratem Stridera2, i powstał w dużej mierze na tej konstrukcji. Kilka szczegółów technicznych: - procesor: Atmega328P@20MHz - czujniki: 8 sztuk KTIR0711S - zasilanie: 2 akumulatorki li-pol 350mAh - mostek H: układ TB6612 - robot napędzany jest silnikami z pololu, przekładnia 10:1, 3000obr/min, wersja silnika HP - sterowanie silników: 2 kanały PWM z procesora, plus 4 linie odpowiedzialne za zmianę kierunku obrotu - na płytce jest miejsce na odbiornik podczerwieni TSOP348 (w tej płytce odbiornik nie został jeszcze użyty) - wymiary: rozstaw osi 70mm, szerokość przodu 55,6mm, szerokość tyłu 58,4mm (sama płytka), długość 90mm (bez wystających kulek) - z przodu zamontowane są 2 kulki ceramiczne - masa robota gotowego do jazdy - 71,4g - kod w całości napisany w Bascomie Czas na część przyjemniejszą dla oka: Zdjęcia przedstawiają proces odlewania opon z poliuretanu. Pomiędzy formy a felgi wstrzyknąłem strzykawką przez dość grubą igłę jeszcze płynny poliuretan. Drugie zdjęcie przedstawia koła wyciągnięte z formy. Chciałbym podziękować Bobby'emu, to dzięki niemu powstały formy i felgi . Schemat oraz widok płytki: Płytka przed lutowaniem i pierwsze przymiarki: Prawie skończony robot, jeszcze bez kulek z przodu: W pełni gotowy robot, wraz z akumulatorkami: Na koniec krótki filmik przedstawiający jedną z pierwszych jazd testowych: Przejazd z prędkością powyżej 1m/s: Przejazd z prędkością i ustawieniami jak film wyżej, za to ten nagrany w 240fps (frame per second - klatek na sekundę) odtwarzany z prędkością 30 fps, więc film pokazuje ruch 8 razy wolniej, widać każdy szczegół, każdy błąd:
  7. Witam Rok temu powstało TO. Pierwszy prototyp pozwalający na obycie się z tematem. Wraz z ubiegającym na studiowaniu czasem, pół roku temu powstał następca wyżej wspomnianego prototypu - Partyzant 2. Niczym nie zachwyca, ot taki sobie kolejny LF Wg moich wyliczeń, przy tej średnicy kół, przy tej prędkości obrotowej silnika i przy zasilaniu 6V robot powinien jeździć z prędkością ok. 0,6 m/s. W rzeczywistości jedzie wolniej. Tu się trochę zawiodłem. Przyczyną główną jest niewystarczająca ilość czujników i to, że są one rozłożone w linii prostej. Co za tym idzie nie można wykryć zakrętu czy kąta prostego z odpowiednim wyprzedzeniem. Na części składają się: Silniki - znane i tanie HL149 - wersja 310obr/min uC - mega8 (bez zewnętrznego kwarcu, ale na wewnętrznym oscylatorze o taktowaniu 8MHz) czujniki - 5 x CNY70 (a fe...) mostek - L293 (a fe...) platforma - wycięta z tekstolitu i pomalowana na czarno różnoraka drobnica w tym elementy SMD. Zasilany z pakietu 1,3 2C (docelowo mniejszy) Robot pojawił się na tegorocznym Robocompie i pomyślnie pokonał obie trasy eliminacyjne z czego jestem zadowolony (mniej już z czasów jakie osiągnął). Do tego pojeździł sobie również na 2. Interaktywnym Pikniku Wiedzy "Dzień Odkrywców" w Rzeszowie. Przy okazji pozdrawiamy kolegów z Integry ze stanowiska obok A już za 3 miesiące: Partyzant 2v2 - na tej samej platformie nowa elektronika, więcej czujników i soft z PIDem. Prace trwają również nad minisumo i wraz z kolegami nad sumo.
  8. Witam wszystkich! Wstęp No szczerze mówiąc, to ten post powinien powstać już minimum miesiąc temu, lecz brak wolnego czasu kompletnie mnie zablokował. W wolnym czasie zamiast uczyć się C i czytać forum, układam kostkę granitową wokół domu i pracuję na full etat. Jednakże, udało mi się wreszcie ukończyć mojego pierwszego robota. Mechanika Jako napęd zastosowałem dwa silniczki Pololu 30:1 i koła 32mm. Wszystko zostało kupione w jednym sklepie internetowym (mocowanie, ballcaster itp. itd.). Rozmiar kół dobrałem do napięcia z Li-Pol 7,4V. Na przodzie konstrukcji jest plastikowy ballcaster. Elektronika Schemat i płytka były moją konstrukcją i nie ukrywam, że przesiedziałem tutaj kilka godzin. Czujniki CNY70 (8szt.) podłączyłem pod wewnętrzny komparator, lecz póki co w programie wykorzystuje 0/1. Zastosowałem L298 co uważam, za średnio trafioną decyzję. Zaletą jest odpowiednia wytrzymałość prądowa, ale te diody na wyjściu to kompletna porażka. Procesor odpowiadający za poprawną pracę to Atmega16 taktowana z zewnętrznego kwarca 16MHz. Wyprowadziłem również cztery piny, które w przyszłości chcę zastosować do komunikacji radiowej lub innych dupereli. Podsumowanie Jako główny mój cel, było stworzenie "jeżdżącej platformy naukowej". Przyznaję się, że brzmi to przesadnie, lecz dzięki Auxis'owi widzę postęp w mojej nauce języka C. Program jest podczas finalizowania i postaram się w najbliższym czasie wrzucić film (pod koniec sierpnia). Na koniec, chciałbym podziękować paru osobom, które przyczyniły się do stworzenia tego Line Followera: - mirek36 - super książka, która pokazała, że programowanie nie boli. - prof. Suchanek (ZSŁ Poznań) - człowiek, który wciągnął mnie w robotykę amatorską Najbliższe cele: - ukończyć program dla Auxis'a - stworzyć MiniSumo FotoBlog Trawiarka: Auxis: Autor: Jakub Młynarczyk PS. Na pytania "Dlaczego tyle kabli!!!???", odpowiadam "bo to wersja v1 + zamienię je na jednolitą taśmę" Pozdrawiam
  9. Witam wszystkich, gdyż jestem nowy na tym forum. Czytam je od dłuższego czasu ale dopiero teraz postanowiłem się zarejestrować. Chciałbym wam przedstawić drugiego w mojej karierze robota. Nie jest to może najlepsza konstrukcja ale mimo to jestem z niego naprawdę bardzo zadowolony. Stworzyłem go na podstawie dwóch artykułów z tego forum, w jeden dzień: -Przepis na robota - w pełni programowalny Line Follower -Od żółtodzioba do pierwszego robota w dwa tygodnie Oba zostały napisane przez użytkownika Nawyk, za co bardzo mu teraz dziękuję. Podziękowania należą się również użytkownikowi KD93, którego posty i tłumaczenia pomogły mi wybrnąć z wielu problemów jakie napotkałem na swojej drodze. Wielkie dzięki stary Co do konstrukcji nie będę się tu jakoś zanadto rozpisywał. Wszystkie informacje znajdują się w tych dwóch artach. Robot składa się z dwóch modułów: Line Follower`a i Światłolub`a. W jednym momencie może działać tylko jeden z nich, ponieważ trzeba przekładać mostek H z jednego do drugiego. Przy zamawianiu części niestety nie pomyślałem aby kupić dwa takie układy. Co do ważniejszych rzeczy dodam, że programu do LF`a nie pisałem sam. Wgrany jest program_testowy napisany przez Nawyka. A w Światłolubie zastosowałem rezystory 10Ω zamiast 100Ω dzięki czemu nie reaguje on na światło z otoczenia tylko na mocne światło z latarki. I to już chyba wszytko co chciałem powiedzieć. Prezentacja fotograficzna: Zdjęcia robiłem telefonem więc nie są w zbyt dobrej jakości za co przepraszam. Aby mieć w pełni sprawnego Światłoluba wystarczy przełożyć układ L293D i przepiąć kabelki zasilania, silników i fotodiod. Na koniec mam prośbę do wszystkich użytkowników. Jak zwykle mam problem z wymyśleniem nazwy. Czy macie jakieś pomysły co może znaczyć skrót ATM??? Oczywiście mogą być zabawne liczę na waszą kreatywność.
  10. Witam. Jest to mój pierwszy robot prezentowany tutaj. Docelowo ma on się składać z trzech modułów ( light follower, line follower i omijacz przeszkód), jednak dotychczas udało mi się uruchomić dwa z nich ( patrz: nazwa tematu). Po ukończeniu projektu należy przenieść temat do projektów początkujących . Muszę uprzedzić, że mam bardzo slaby słaby aparat, dlatego też pozwoliłem sobie umieścić tylko 1 filmik i 0 zdjęć. Oto video prezentujące praće w trybie omijacza przeszkód: https://www.youtube.com/watch?v=ALiS9xg94t0 Na filmie widać pod koniec jakiś niepożądany ruch ( robot cofa się i zamiast skręcić znów jedzie prosto- nie wiem z czego to wynika) Samo rozwiązanie problemu wykrycia przeszkody wzorowane na robocie Wall-i użytkownika Le_Cheque, aczkolwiek rozwiązanie elektroniczne jest zupełnie inne. Pierwszą wadą, o której warto wspomnieć jest zbyt mała płytka główna ( płytka uniwersalna). Umieściłem na niej mostek H l293dne, atmege8, złącze isp, stabilizator i goldpiny. Kolejnym problemem były w/w goldpiny - otóż dopiero po ukończeniu elektroniki dowiedziałem się, że zamiast tych o odstępie 2,54 użyłem bodajże 2,50 ( niby pasują, ale te większe są lepsze i złącza bls tak łatwo się od nich nie odczepiają). Warto też wspomnieć o stabilizatorze. Jako zasilanie służą mi 4 baterie AA (razem 6v), a stabilizatorem początkowo był znany 7805. Gdy napiecie spadło chociażby do 5.5V to na elektronice było już mniej, niż 4V i wszystko przestawało pracować prawidłowo. Rozwiązania były dwa: zwiększenie napięcia przed stabilizatorem albo stabilizator low drop ( o niskim spadku napięcia). Pierwszy pomysł niestety nie mógł być wykorzystany ze względu na to, że silniki ( przerobione mikroserwa) zasilałem napięciem niestabilizowanym i w rezultacie musiałem dokupić dużo droższy stabilizator low drop ( 7zł, a 7805 jest wart 0.50zł. Tyle o elektronice:) Całość wykonana na płytce z laminatu i śrubkach M3. Do przedłużenia krańcówek i przymocowania mikroserw innym sposobem, niz hot-glue użyłem części ze starej ruskiej zabawki ''mały konstruktor''. Moduł do line followera zawiera 3 czujniki CNY70 (całość jest już gotowa i zamontowana do robota, mimo iż nie widac tego na filmiku). Co do estetyki to na pewno rzuca się w oczy ta plątanina kabli nad płytką ( o ile coś na tym filmie widzićie ). Wynika to z tego, że wszystko chciałem mieć umieszczone na goldpinach - chociaż teraz średnio jestem z tego zadowolony. Koła pochodzą z jakiegoś plastikowego traktora i są przymocowane do orczyków przy pomocy kropelki. Program napisany w bascom - jestem poczatkujący, więc składa się on tylko z poleceń warunkowych if then else. Nie udało mi się też narazie zmieniać trybu pracy przy pomocy przekładania zworki, dlatego też narazie muszę przeprogramować robota by zmienić tego funkcje. To chyba na tyle. Co polecacie na nastepna konstrukcje ? Opcji jest kilka: kolejny wielozadaniowy ( Ale to jakoś mnie nie kręci.... ktoś tu kiedyś napisał, że jak robot jest od wszystkiego to jest do niczego) platforma zdalnie sterowana/na gąsienicach ( nie mam w tym żadnego doświadczenia) manipulator/na gąsienicach line follower ( chociaż narazie jakoś nie kręci mnie ta dyscyplina ) minisumo ( chociaż pewnie może być troche za trudne na razie) robot kroczący ( chyba zdecydowanie za trudne ) Aha - no i jeszcze kod xD Zamieszcze ten od omijacza przeszkód: $regfile = "m8def.dat" $crystal = 1000000 Defint Z Config Portd.0 = Output Config Portd.1 = Output Config Portd.2 = Input Config Portd.3 = Input Config Portd.4 = Input Config Portd.5 = Output Config Portd.6 = Output Config Portd.7 = Output Config Portb = Output Config Portc.0 = Input Config Portc.1 = Input Config Portc.2 = Input Config Portc.3 = Input Config Portc.4 = Input Config Portc.5 = Output Config Portc.6 = Input S1 Alias Portd.5 S2 Alias Portd.6 S3 Alias Portd.7 S4 Alias Portb.0 Czujnik1 Alias Pind.2 Czujnik2 Alias Pind.3 Czujnik3 Alias Pind.4 Dioda1 Alias Portd.0 Dioda2 Alias Portd.1 Dzwignia1 Alias Pinc.3 Dzwignia2 Alias Pinc.4 Dioda3 Alias Portc.5 Foto1 Alias Pinc.1 Foto2 Alias Pinc.0 Przycisk Alias Pinb.1 Portb = &B00000000 Portd = &B00000000 Portc = &B1111111 Do Dioda1 = 0 Dioda2 = 1 Dioda3 = 1 S1 = 1 S2 = 0 S3 = 1 S4 = 0 Waitms 100 Dioda3 = 0 Dioda1 = 1 Dioda2 = 0 If Dzwignia1 = 1 And Dzwignia2 = 1 Then Zmienna1 = 3 Elseif Dzwignia1 = 1 Then Zmienna1 = 1 Elseif Dzwignia2 = 1 Then Zmienna1 = 2 End If If Zmienna1 = 1 Then S1 = 0 S2 = 1 S3 = 0 S4 = 1 Dioda1 = 0 Dioda2 = 0 Dioda3 = 1 Waitms 1500 S1 = 1 S2 = 0 S3 = 0 S4 = 0 Dioda1 = 0 Dioda2 = 1 Dioda3 = 1 Waitms 950 S1 = 1 S2 = 0 S3 = 1 S4 = 0 Zmienna1 = 0 End If If Zmienna1 = 2 Then S1 = 0 S2 = 1 S3 = 0 S4 = 1 Dioda1 = 0 Dioda2 = 0 Dioda3 = 1 Waitms 1500 S1 = 0 S2 = 0 S3 = 1 S4 = 0 Dioda1 = 0 Dioda2 = 1 Dioda3 = 1 Waitms 950 S1 = 1 S2 = 0 S3 = 1 S4 = 0 Zmienna1 = 0 End If If Zmienna1 = 3 Then S1 = 0 S2 = 1 S3 = 0 S4 = 1 Dioda1 = 0 Dioda2 = 0 Dioda3 = 1 Waitms 1500 S1 = 0 S2 = 0 S3 = 1 S4 = 0 Dioda1 = 0 Dioda2 = 1 Dioda3 = 1 Waitms 1770 S1 = 1 S2 = 0 S3 = 1 S4 = 0 Zmienna1 = 0 End If Waitms 100 Loop UPDATE: Powstał kod do line followera ( wersja alfa - wykorzystująca 2 z trzech czujników - ale działa) Oto filmik: https://www.youtube.com/watch?v=oovTW3w7dR8 Widać na nim ogromne problemy z przczepnością.... opony są z plastiku. Skrętność robota jest ograniczona przez stałe kółko obrotowe ( bez możliwości obrotu) Myślę, że można go powoli przenieść do konstrukcji ukończonych (początkujących na przykład). Dalej niestety wymaga przeprogramowania do zmiennej pracy. 2 zdjęcia, które udało mi się zrobić kiepskim aparatem - jedno w załączniku - wedle polecenia regulaminu : No i 2 inne zdjęcia już kiepskiej jakości :/ Zamierzam teraz przystąpić do budowy platformy na gąsienicach z tematu https://www.forbot.pl/forum/topics20/materialy-wykorzystanie-spienionego-pcv-vt1148.htm Kupiłem już na allegro gąsienice za 15zł+ przesyłka i czekam na paczkę : http://allegro.pl/gasienice-czolgi-1-18-model-2171-2172-i1760471549.html nazwa aukcji: Gąsienice czołgi 1:18 model 2171 / 2172 sprzedający: ram2spj Jeśli mi się uda, to wpakuje do niej zdalne sterowanie, ale chcę też uczynić go[robota] autonomicznym, stąd też może macie jakieś ciekawe i w miare proste w wykonaniu pomysły. Myślałem też o podnoszonym pługu ( takim jak wywrotka z Boba Budowniczego ).
  11. Witam, przedstawiam Wam mojego drugiego robota typu line follower, który został zbudowany, w celu wystartowania na TTR oraz Roboxy2011. Konstrukcję uważam za w miarę udaną, był to na pewno krok w przód względem poprzedniej wersji, jednak nie osiągnąłem też tego na co liczyłem. Mechanika oraz napęd. Sama konstrukcja mechaniczna powstała już dość dawno, cały ten proces można było śledzić na mini worklog'u. Jednak z powodu braku czasu (matury ) ukończona została dopiero na kilka tygodni przed zawodami. Cała mechanika opiera się o laminat i masę tulejek dystansowych - co było błędem, ponieważ masa części byłą kompletnie zbędną i robiła tylko za zbędny balast. Napęd to oczywiście silniki Pololu 30:1 HP + koła 32mm. Napęd ten z powodu niskiego zasilania dostarczanego do silników okazał się słabym punktem konstrukcji. Dodatkowo, przy maksymalnych prędkościach na zakrętach konstrukcja wpadała w poślizgi. Projekt konstrukcji. Około 150g w takiej formie. Koszyk na akumulator. Elektronika. Za pracę całej konstrukcji odpowiedzialne są dwie płytki - jedna z procesorem oraz druga z czujnikami. Główna płytka posiada procesor ATmega16, złącze dla czujników oraz programatora i RS232, złącza dodatkowe np.: dla SHARP'a analogowego. Cała konstrukcja zasilana jest z pakietu Li-po 2S, elektronika dostaje 5V przez stabilizator LDO, a silniki zasilane były przez przetwornicę ST1S10PHR, która sprawdzała się bardzo dobrze, do momentów, w których się paliła Mam jakiś błąd na schemacie lub użyłem złych kondensatorów dlatego nie polecam kopiować mojego schematu - dodatkowo, ten załączony ma błąd (nie połączone dwa piny), dlatego najlepiej wzorować się notą katalogową. Monitor stanu baterii też ma błąd, brakuje jednego rezystora Dodatkowo na płytce znajduje się sporo led'ów, buzzer, TSOP oraz przełączniki. Silnikami steruje gotowy moduł z TB6612FNG, jednak nie było to potrzebne, ponieważ nie udało mi się zepsuć mostka - więc można go uznać za mocną bestie Schemat płytki z uC Warstwa TOP i BOTTOM płytki wykonanej w firmie Satland Prototype Płytka z czujnikami, to 8szt. KTIR0711S i ballcaster z Pololu. Program Cały program napisany został w Bascomie, robotem steruje PID, a właściwie częściej używałem samego PD. Czujniki odczytywane były przez ADC, jednak nie wykorzystywałem tego znacząco, po kalibracji traktowałem już odczyty z czujników cyfrowo. Niestety nie ma żadnych filmów z przejazdów na zawodach, dlatego przedstawiam tylko filmik z początkowych testów: Na koniec dorobiłem do całej konstrukcji program napisany w Delphi, który przekazywał różne dane przez dodatkowy moduł do PC: Konstrukcja zajęła 4 miejsce na zawodach TTR 2011. Teraz trwają prace nad 3 wersją robota Jutro polutowana będzie nowa płytka z czujnikami. Przy okazji zachęcam wszystkich do publikowania opisów swoich konstrukcji (trwa konkurs) oraz do zaglądania do naszego największego w Polsce katalogu robotów amatorskich! Czekam na pytania Pozdrawiam, Damian
  12. Witam wszystkich. Oto mój robot klasy "linefollower". Nazywa się DRAGON 2. Jestem zaskoczony, że udało mi się go zrealizować. Robot składa się z dwóch płytek elektronicznych. Jedna z nich zawiera czujniki linii, scalak hd74, 4 tranzystory i elementy potrzebne do obsługi. Druga płytka jest korpusem robota i znajduje się na niej stabilizator wraz z przekaźnikami. Napęd to 2 silniki z firmy wobit. Do zasilania wykorzystuję pakiet 400mAh 11.1v 3 celowy firmy PolyQuest. Przekaźniki wykorzystałem z powodu posiadania dużej ich ilości. Pozwoliło to w mirę łatwo umożliwić robotowi kręcenie kołami w obu kierunkach. Dzięki temu może on robić zwinne nawroty. Przekaźniki sprawdzają się przy wolniejszych wersjach robotów, aby uzyskać większą precyzję i szybkość niezbędne jest już zastosowanie mostka H. Czujniki zostały wykonane z diod IR i fotodiod IR. Zdjęcie poniżej pokazuje te czujniki. Parę pierwszych przejazdów robota. https://www.youtube.com/watch?v=lfmBxilCz_Y Pierwsza wersja robota startowała już na Robocomp w Krakowie. Oto zdjęcie poprzedniej wersji. I jeszcze przejazd poprzedniej wersji.
  13. Robot Tropiciel III jest moją kontynuacja wzmagań z tą kategorią. Nie jest on nastawiony na start w zawodach, ze względu na to, że jest dosyć powolny w stosunku do innych robotów. Celem budowy było poćwiczenie pracy regulatorem PID, oraz pobawienie się. Budowa robota się mocno przeciągła, ale teraz gdy jest już czas został ukończony. Mechanika -silniki micromotors 220rpm -konstrukcja laminat -koła to rolki z drukarki Elektronika -kontroler atmega8 z taktowaniem 16MHz -mostek h L293(bardzo żałuje tego wyboru) -czujniki: sześć sztuk ktir0711 -zasilanie: duży i brzydki pakiet NI-MH Konstrukcja spełnia moje oczekiwania, jednak wymaga jeszcze trochę dopracowania. Niestety pojawia się dosyć mocno bezwładność, co widać na prostych odcinkach trasy, gdzie robot łatwo zjeżdża i mało kiedy jedzie idealnie prosto. Jest to spowodowane masą robota i wysuniętym na przód akumulator, niestety musi tak być, bo gdy robot rusza czasami unosił się przód do góry. Pierwsze próby: Po poprawieniu nastaw:
  14. Chciał bym wam przedstawić kolejnego Zenona. Ta wersja została pozbawiona błędów z poprzedniej. Zenon 3 zajął 5 miejsca na zawodach Robomaticon. Elektronika Robot opiera się na procesorze atmega128 taktowanym 18,432MHz. Do sterowania silnikami wykorzystuje 2 tb6612 (jeden na silnik). Silniki są zasilane przez przetwornicę. Aby stabilizator napięcia nadmiernie się nie grzał przez zasilanie z 12,60v stabilizator pobiera zasilanie z wtyczki balancera (2 cele). Do ostrzegania przed nadmiernym rozładowaniem 2 cel służy dioda sterowana przez LM358. Robot może być stratowany przez pilot 56kHz. Pilot nie jest używany przez zakłócenia. Po wymianie odbiornika wszystko powinno działać. Czujniki W robocie zastosowane jest 17 czujników KTIR0711s ułożonych w linię. Zasilanie Robot zasilany jest z pakietu Turnigy 500mAh 3s. Do elektroniki używany jest 7805 w d2pak. Silniki są zasiane przez LM2576. Mechanika Silniki zastosowane w robocie to Pololu 30:1 HP + koła 32mm. Kulki są plastikowe 3/8 cala. Masa robota z wyświetlaczem to 200g. W robocie jest możliwość regulacji oddalenia czujników od osi silników. Obie płytki skręcone są ze sobą śrubami M3. Program Program został napisany w c. Algorytm sterujący to PD. Czujniki są odczytywane cyfrowo. Nie powoduje to problemów przy poprawnym ustawieniu wysokości. W robocie jest menu które służy do zmian nastaw. Ustawienia zapisywane są do pamięci EEprom. Filmy Zdjęcia Osiągnięcia III miejsce w Trójmiejskim Turnieju Robotów
  15. Witam, chciałbym wam opisać mojego najnowszego robota, budowanego na Robocomp2011 - Chillout. Od początku planowałem, że ma być to robot jak najprostszy, bez jakiś zbędnych bajerów. Ogólnie, przerósł moje oczekiwania, jestem zadowolony z tej konstrukcji, jednak ma ona kilka wad... Największa - program, który jest napisany na Casach, brakło mi czasu na jakieś potężniejsze algorytmy. Mechanika. Konstrukcja zbudowana na dwustronnym 1,5mm laminacie, polutowane uchwyty mocujące na serwa itd. Całość była wycinana takim oto nożykiem: KLIK Sposób: laminat, na to metalowa linijka przykręcona na sztywno do deski, którą kładziemy na blacie, tak aby laminat pod tą linijką się nie ruszał, następnie przejeżdżamy kilkakrotnie nożykiem, potem łamiemy o kant blatu i szlifujemy papierem ściernym. Całość pomalowana na czarny mat. Napęd to przerobione odpowiednio serwa Tower Pro MG995, nie wiem jaką one teraz posiadają prędkość ale są dość szybkie, o wiele szybsze niż myślałem.Pominięta jest jedna zębatka, dwie są sklejone razem z wałem, lekko rozwiercony otwór w obudowie, trochę smaru i wszystko ładnie chodzi. Nie miałem z nimi najmniejszego problemu. Koła są produkcji Legowskiej, znalezione i kupione na Allegro. Było trochę problemów z dopasowaniem ich do serw, nie mając oryginalnych orczyków musiałem improwizować z kawałkiem laminatu i taśmy, wszystko wchodzi na wcisk, koła nie odpadają, jest natomiast lekkie bicie, ale już z tym się chyba nic nie da zrobić. Kulka podporowa - Pololu 3/8". Całość waży około 300 gram. Elektronika. Drugą z największych wad jest PCB płyty głównej. Dała mi tak solidnie w tyłek, że stwierdziłem, że każdą następną płytkę zamówię. W życiu tylu nerwów nie zepsułem jak z nią. Na początku nie chciał mi przejść toner na laminat - wysoce zdegustowany każdą ścieżkę poprawiałem markerem, efekt jest taki, że coś nie łączyło, coś zwierało... Jakoś się udało, ale jest strasznie brzydko polutowane, wytrawione itd. Tego wstydzę się najbardziej. OK, ruszyło, nie działa tylko sterowanie RC5, ale nie wiem czy to wina software'owa czy hardware'owa - nie działa, i tyle. W dniu zawodów, od 9.30 do prawie 12 nie mogłem dojść do tego dlaczego nie mam dwóch czujników, po wielu bitwach stoczonych z PCB jeden ożył, drugi nie za bardzo chciał, więc pogodziłem się z jego stratą, lecz jego brak był miejscami widoczny. Do tego padła mi moja stara i wysłużona oporówka, lecz znalazł się pewien życzliwy, który mnie wspomógł swoją Przygód podobnych było co nie miara, ale na tym zakończmy. Na część elektroniczną składają się 7 czujników CNY70, podłączonych pod komparatory LM339N, odczyt przez Atmegę 8535, kwarc 16Mhz (na razie nie używany - bałem się, że on też się na mnie zemści i zablokuje Megę), mostek to moduł TB6612 z Pololu. Wszystko to zasilane z LiPo Turnigy 2S 500mAh, a stabilizowane jest przez LM2940. Wady, niedobory, braki, które trzeba następnym razem uwzględnić: -Program, w końcu trzeba będzie ten PID odpalić, na co brakło mi czasu przed samymi zawodami -Lepsza jakość PCB, na pewno w SMD -Brak wyświetlacza - przydałby mi się podczas testów -Troszkę mniejszy węższy czujników i mogło by być ich troszkę więcej -Waga Ogólnie jestem zadowolony, jest dużo rzeczy które mogły pójść lepiej, no ale jest jak jest. Teraz pozostaje dylemat - kolejny linefollower czy może minisumo z prawdziwego zdarzenia..? Na koniec, zdjęcia i film - przepraszam z góry za dość średnią ich jakość: I jeszcze jedno z Robocomp 2011: Pozdrawiam.
  16. Chciałbym Wam przedstawić mojego pierwszego robota.Jest to konstrukcja bardzo podobna do powstających od niedawna linefollowerów . Oczywiście nie jest pozbawiona wad, ale najważniejsze to wyciągnąć wnioski. Mechanika Jest on napędzany dwoma silnikami Pololu HP 30:1. Koła to pololu 32x7mm. Przednia kulka to klik . Całość (z akumulatorem i wyświetlaczem)waży około 230g. Elektronika Posiada 16 czujników KTIR0711S podłączonych do przetwornika ADC mikrokontrolera Atmega164P, taktowanego kwarcem o częstotliwości 20MHz. Czujniki ułożone zostały bardzo podobnie jak w Inferno/Mefisto. Jako mostków do sterowania silnikami użyłem TB6612. Silniki zasilane są przez przetwornice LM2576 napięciem 6V. Źródłem zasilania jest lipol 3S 1000mAh, który jest nieco za ciężki. Całością steruje algorytm PID który jest jednak niedopracowany, i pewnie zwykłe ify lepiej by sobie radziły Program napisany jest w C w środowisku WinAVR, i przy wyłączonej optymalizacji zajmuje 10.7kB, a przy optymalizacji ustawionej na 1 już 7.4kB. ADC taktowany jest przez preskaler 64 co daje taktowanie przetwornika 321.5khz dzięki czemu wykonuje około 23k próbek na sekundę, więc mamy około 1.4k próbek na sekundę z jednego czujnika, co jest wystarczające w moim LF. Parę słów o multipleksowaniu. Niektórych może ciekawić, jak podłączyłem 16 czujników po 8 kanałów ADC. Otóż wykorzystałem prosty sposób multipleksowania. Jako iż cały schemat przedniej płytki jest nieco nie czytelny pokarzę tylko jego fragment, który powinien wystarczyć do zrozumienia całej idei. Czujniki są połączone w pary(jedna para do jednego wejścia). Do pojedynczego wejścia ADC (na schemacie jako wyjście) podłączone są kolektory z 2 czujników oraz jeden rezystor tworzący dzielnik. W danym momencie może być aktywny tylko jeden czujnik w danej parze (na jednym emiterze musi być 1 a na drugim 0). Odczyt pojedynczej pary przebiega w następujący sposób: Ustawiamy 1 na EN1 i 0 na EN2. Dokonujemy odczytu z kanału ADC do którego jest podłączone jest Wyjście1. Ustawiamy 0 na EN1 i 1 na EN2. I ponownie dokonujemy odczytu z kanału ADC do którego jest podłączone jest Wyjście1. Jest to jednak niezbyt dobra metoda gdyż na liniach EN1 i EN2 przy dużej szybkości przetwarzania występują dość wysokie częstotliwości (do kilku kHz) które można w prosty sposób zmniejszyć (o ile mamy więcej niż jedną parę): Ustawiamy 1 na EN1 i 0 na EN2. Dokonujemy odczytu z kanału ADC 0. Dokonujemy odczytu z kanału ADC 1. . . . Dokonujemy odczytu z kanału ADC 7. Ustawiamy 0 na EN1 i 1 na EN2. Dokonujemy odczytu z kanału ADC 0. Dokonujemy odczytu z kanału ADC 1. . . . Dokonujemy odczytu z kanału ADC 7. ADC taktowany jest przez preskaler 64 co daje taktowanie przetwornika 321.5khz co daje około 23k próbek na sekundę, więc mamy około 1.4k próbek na sekundę z jednego czujnika, co jest wystarczające w moim LF. Jako iż aktualnie nie mam możliwości zrobienia żadnego filmiku, wstawię znaleziony w tym temacie, finałowy przejazd z Robotic Tournament jedyny udany z 3 finałowych przejazdów na których nie wiedzieć czemu gubił linie (dla tego na tym filmie tak wolno go puściłem ) Dzięki temu uzyskałem w kategorii LF 6 miejsce z czasem 14s (aby uzyskać 5 miejsce musiałbym mieć czas <9.7s). Widok od spodu (wyszło jak by był wypukły po środku lecz to wina aparatu) Chętnie odpowiem na wszystkie pytania. Narazie nie będę wprowadzał większych zmian, gdyż w najbliższym czasie biorę się za prostego humanoida a później hexapoda
  17. Jack to moja pierwsza konstrukcja, dzięki której wkręciłem się w robotykę. Robot ma za sobą dwa udane starty w zawodach (10. miejsce w Robomaticonie 2011 oraz 1/8 finału na Robot Challenge 2011). Konstrukcja mechaniczna Całość oparta jest na dwóch kawałkach laminatu skręconych ze sobą śrubami. Aktualny wygląd robota różni się jednak od prototypowego. W pierwotnym założeniu robot posiadał koła Pololu 60x8mm co sprawiało, że tył robota był wyraźnie podniesiony. W celu obniżenia środka ciężkości zrobiłem kieszeń na LiPola składającą się z dociętego na wymiar kawałka laminatu i czterech aluminiowych dystansów, co umożliwiało zamontowanie baterii pod główną płytką. Rozwiązanie okazało się całkiem udane, jednak całkowicie zatraciło sens kiedy musiałem zmienić koła na mniejsze, dzięki czemu robot bardziej się wypoziomował, a LiPol powędrował na płytę główną. Zasilanie Jack zasilany jest z dwucelowego lipola o pojemności 640mAh. Silniki dostają napięcie bezpośrednio z baterii, cała reszta przechodzi przez stabilizator L4940-V5 LDO. Napęd Układ napędowy tworzą silniki Pololu HP 30:1 wraz z kołami tej samej firmy. Trzecim punktem podparcia jest plastikowa kulka, również tej samej firmy. Elektronika Całością zarządza ATMega88, taktowana wewnętrznym generatorem 8MHz. Czujniki linii (sztuk 5) to CNY70. Odczyt z czujników przechodzi przez ADC, wykorzystujące wewnętrzne napięcie odniesienia. Ostatnia wolna linia ADC została wykorzystana na pomiar napięcia na LiPolu - spadek poniżej ustalonego progu sygnalizuje świecąca dioda. Rozwiązanie spełnia swoje zadanie, jednak nie jest optymalne - pomimo zastosowania dzielnika 1:2, ATMega 'widzi' nieznacznie inne napięcie, niż wynika to z obliczeń - nie przeszkadza to jednak w sygnalizowaniu, że napięcie jest już za niskie. Silnikami steruje mostek H L298, który dość znacznie ogranicza prędkość maksymalną robota. Program W całości napisany w C, do sterowania robotem wykorzystałem algorytm regulatora PD. Tuż przed startem odbywa się autokalibracja, jednak w jednym przypadku (Robomaticon) okazała się nieskuteczna i próg dla ADC musiałem ustawiać na sztywno. Zdjęcia: Filmy: Pierwsze testy: Drugie testy: Eliminacje Robomaticon: Eliminacje RobotChallenge: Jestem zadowolony ze swojej pierwszej konstrukcji, nie spodziewałem się, że będzie sobie radzić aż tak dobrze. Mam nadzieję, że następny robot będzie jeszcze lepszy
  18. Witam, chciałbym przedstawić robota klasy Line Follower, będącego jednocześnie moją pierwszą konstrukcją. Miał to być prosty robot, który z mniejszym lub większym powodzeniem będzie w stanie poruszać się po linii. Założenia projektowe zmieniły się jednak z biegiem czasu i ostatecznie Serdel wystartował na turnieju Robomaticon w Warszawie zajmując tam 8 miejsce oraz na Robot Challenge, gdzie odpadł w jednej ósmej finału. Mechanika Robot zbudowany jest w oparciu o odpowiednio przycięte i połączone śrubkami kawałki laminatu będące kolejno podwoziem, nadwoziem utrzymującym elektronikę, płytką z czujnikami. Napędzany jest silnikami Pololu HP 30:1, na których wały założono koła tej samej firmy o średnicy 32mm. Z powodu słabej przyczepności ich opon zostały wymienione podczas Robot Challenge na koła odlane z poliuretanu. Elektronika Płytka została zaprojektowana oraz wykonana przeze mnie techniką montażu przewlekanego. Mózgiem robota jest mikrokontroler ATmega88. Do sterowania silnikami wykorzystano mostek L298, co uważam za największy błąd w projekcie. Spadek napięcia sięgający 2V skutecznie uniemożliwia wykorzystanie pełnej mocy silników. Z przodu robota znajduje się 5 czujników linii CNY70 ułożonych w kształt litery V, z których odczyt przekazywany jest do przetwornika analogowo-cyfrowego mikrokontrolera. Po czasie stwierdzam, że jest to zbyt mała ilość czujników. Robot zasilany jest pakietem dwoch ogniw litowo-polimerowych firmy Kokam o pojemności 640mAh. Algorytm Program napisany został w całości w języku C. Robot wykorzystuje algorytm regulacji PD. Zdjęcia Podsumowanie Jestem stosunkowo zadowolony z przedstawionej konstrukcji, mimo iż nie jest ona pozbawiona wad. Przy projektowaniu opisanego robota wiele się nauczyłem i nabrałem doświadczenia, które wykorzystane zostanie przy kolejnym, bardziej już złożonym projekcie, mającym miejmy nadzieję szanse na lepsze osiągi. Chętnie odpowiem na wszelkie pytania.
  19. Witam. Jest to mój pierwszy post więc wypadałoby się przedstawić. Nazywam się Krzysiek, mam 13 lat (wiem błąd w nicku) i jest to mój pierwszy robot. Nazywa się Metalowiec ponieważ jego podwozie wykonane jest z żelaza dokładniej z takich klocków ze śrubkami i nakrętkami. Jest to robot klasy LineFollower. Napęd to 2 przerobione serwa Tower Pro SG-90, zasilany jest 4 akumulatorkami AA, płytka jest wytrawiona, zaprojektowana w Eagle, jednostronna. 2 czujniki linii to standardowo dioda IR+fototranzystor. koła z jakiejś zabawki rc najpierw były większe,przyczepne z fajnej gumy ale niestety musiałem zmienić na mniejsze bo był za szybki i w ogóle nie wyrabiał na zakrętach. Sorry za jakość zdjęć ale robiłem telefonem. A tu widok od spodu: Wstawiłbym film ale nie bardzo wiem jak go wrzucić po za tym jest w formacie *.3gp Proszę o opinie i krytyki
  20. Witam! Przedstawiam pierwszego robota zrobionego przeze mnie i użytkownika Maszto. Historia jest prosta. Dowiedzieliśmy się o zawodach Robomaticon w Warszawie i postanowiliśmy zrobić LF. Co więcej, udało nam się Największa różnica między nim a większością LF na diodzie to to, że jego mózgiem jest Arduino Mega. Reszta to 7 czujników odbiciowych(zbyt mało niestety), mostek h, dwa silniczki, dwa kółka z Pololu. Elektronika: Dużo tego nie ma, głównie z racji zastosowania Arduino. Jest mostek H L293D, dwie diody, przełącznik do uruchamiania Arduino(zasilane z 9V akumulatorka) i microswitch. Na mostek podajemy napięcie ze stabilizatora L7809 (zasilany z akku LiPol 11,1V). Mechanika: Dwa silniczki z Pololu... Generalnie tyle:) Konstrukcja została wycięta z plexi własnoręcznie. Robomaticon 2011 -> 18 czas w eliminacjach (34s i 28s). Brakuje mu większej ilości czujników i zdecydowanej przebudowy programu(to akurat widać dość dobrze na filmiku). A tu mała galeria: I zdjęcie z baaardzo początkowego okresu:) A tu filmiki z wtedy: Pewnie co bardziej spostrzegawczy zauważą, że dość znacznie zmieniła się konstrukcja. W środę przed zawodami uznaliśmy, ze lepszy będzie krótszy i wyższy robot. Tak więc w trzy dni zrobiliśmy go jeszcze raz, prawie od zera. W kodzie nie zmienialiśmy dużo, ale PID pozostawia sobie wiele do życzenia. A właściwie nie tyle dostrojenie PID, co sposób wyliczania błędu. Mały kosztorys: L7809 1 zł Koła Solarbotics RW2i 31,2x13,2mm 2x16 zł Ball Caster Pololu 3/8" metalowy 9 zł Mocowanie silników 15,99 zł Silniki Pololu HP 30:1 2x 50zł Czujnik odbiciowy QTR-1A 7x 5zł Kilkanaście złotych za przesyłki, kilka złotych za plexi. Ładowarka LiPol 39 zł Pakiet LiPol 360mAh 2x 23 zł
  21. Witam serdecznie, chciałbym przedstawić naszego pierwszego robota typu LF o wdzięcznej nazwie Skipper. Słów kilka o elektronice. Generalnie patrząc na ostatnie konstrukcje które pojawiały się na diodzie, nie będzie żadnego zaskoczenia mikroprocesor: Atmega128 mostek H: TB6612 czujniki : KTIR07 11szt moduł Bluetooth: KAmodBTM222 zasilanie: Li-poli 7,4V 600mAh + stabilizator LM7805 (silniki zasilane bezpośrednio z akumulatora) silniki: Silnik Pololu HP 30:1 dodatki: kilka diod LED, 3przełączniki typu switch: przydatne w diagnozie wyświetlacz LCD 2x8: w planach (generalnie wszystko przesyłamy za pomocą BT, przez co narazie nie jest nawet zamontowany) Schemat wykonany od początku do końca w programie Eagle. Niestety wkradły się błędy, najważniejszy to taki że pomyliliśmy porty do programowania (Atmega128 nie wykorzystuje MOSI i MISO tylko RxD i TxD) na szczęście udało się to obejść. Płytki zostały wykonane w akademickim zaciszu, ze względu na dość ograniczone fundusze, płytka główna jest dwustronna. Nie będę się rozpisywał co to softu gdyż jego autorem jest praktycznie w 100% mój "wspólnik" rico powiem tylko że robot jeździ na PIDzie, nastawy można na bieżąco przesyłać z laptopa. Robotem można się również bawić w trybie RC, sterując nim za pomocą klawiatury komputera. Naturalnie na zawodach moduł jest wyciągany. Jakie błędy? - Sporo, przede wszystkim: - fatalny wybór na LM7805 - brak doświadczenia, będzie przetwornica - błąd z wyprowadzeniem programatora - ciut za mało czujników - waga (przez zbyt dużą modułowość konstrukcji) - zbyt duże obciążenie jak na jeden mostek (błąd w fazie projektowania) Jak dotąd robot wystartował na zawodach T-boot w Szczawnie-Zdrój (k. Wałbrzycha) zajmując tam 8miejsce i niestety nie kwalifikując się do finału, jednak występował on tam tylko z 7czujnikami z poprzedniego robota. W Warszawie niestety nie mogło nas być, będziemy w Rybniku Poniżej prezentuje przejazd z Wałbrzycha: Oraz kilka zdjęć Płytka główna: Czujniki: Przygotowywana jest kolejna wersja robota, z poprawkami Pozdrawiam i zapraszam do komentowania, Skipper
  22. Fiubot III jest to już trzecia konstrukcja zaraz po Fiubot i Fiubot II.... Fiubot - amatorska konstukcja brak nawet pwm Fiubot II - już coś lepiej jest i pwm i adc W Fiubot III zastosowałem i PWM I ADC z czego nie jestem do konca zadowolony jak i także PiD Mechanika: Konstrukcja opiera się na dmuchanej Plexi która jest lekka i w miare wytrzymała. Fiubot III napędzają silniki z Pololu 30:1 wraz z kołami 32x7. Koła jeszcze mam zamiar zmienic na wytoczone z aluminium o wymiarach 38x8 nad ogumieniem jeszcze kombinuje co będzie lepsze do nowych kół. Przód jest podparty kulką z Pololu... Czujniki: Jako czujniki używam gotowej listwy także z Pololu QTR-8A. Odczyt jed dokonywany za pomocą ADC... Elektronika: Sercem jest Atmega32 z kwarcem 16Mhz. Do sterowania silnikami użyłem Mostka H L298... Standardowo stabilizator 7805... Do obslugi są dwa Switche jeden reset drugi do startu. Płytke jakiś czas temu projektował Marco47 Zasilanie: Jako że konstrukcja miała być jak najbardziej lekka to użyłem pakietu Li-Pol Turnigy 7,4V 500mAh... Na prawie pełnych obrotach przy programowaniu wystarczało mi to na 40 minut:) ale później zamiana na drugi pakiet a ten do ładowarki z balanserem. Program: Podstawą programu jest odczyt poprzez ADC. Jest także zastosowany PiD chociaż jak narazie wiele brakuje mu do perfekcji. Do tej pory chciałem go w sumie tylko i wyłacznie uruchomić. PiD jest jaki jest ( niżej film ) Prędkość moze nie powala ani dokładność ale jestem zadowolony z siebie ze steruje tym PiD. Algorytmem i wartościami Pida zajme się dopiero po nowym roku ponieważ narazie nie ma szans na jakikolwiek czas dla Fiubot'a III. Wnioski: Im niżej tym lepiej. Robot zachowuje sie lepiej w zakrętach... Pieniądze przeznaczone na Li-Pol i ładowarke nie zostały wyrzucone w błoto. Jak do tej pory jestem najbardziej zadowolony z zasilania pakietami Li-pol Mala waga szybkie ładowanie no i duży prąd. Kolejnym wnioskiem który moge wyciągnąć z budowy tej konstrukcji to oczywiście PiD. PiD był dla mnie jeszcze nie dawno czyms zupełnie obcym... Jednakże jak już napisałem program to nie jest to wcale takie trudne. Warto zwrócić uwage na to jak zdefiniowana jest wartość danej zmiennej:) Jak juz mówiłem wiele jeszcze brakuje do perfekcji ale na dzien dzisiejszy zalezało mi tylko i wyłacznie na zbudowaniu i uruchomieniu PiD'a Podsumowanie: Fiubot III już troszke kosztował Zamówienie z Pololu 170zł Pakiery i Ładowarka 130zł Reszta to już raczej drobne ale jezeli miał bym liczyć koszty wykonania elektroniki to z atmega32 wyszło mnie z 50 zł Wiec jak do tej pory Fiubot III kosztował mnie około 300 zł Co dalej: Chciał bym zrobić płytke która by była i elekroniką i jednoczesnie podwoziem Oczywiscie juz w smd Jedna w całości czyli i czujniki i uP jak i mostek H:) Film WAGA to 145g wraz z pakietem li-pol Zapraszam do zapozniania sie z opisem i komentowania jak i sugerowania. Postaram sie odpowiedziec na wszelkie pytania:) Nowy FILM:) z poprawionymi minimalnie wartościami PiD I nowe zdjęcia:) Taśmy jednak wystarczyło by puścić ją dołem:) Wersja juz raczej ostateczna
  23. Przedstawiam wam moją konstrukcję linefollowera, oraz płytkę, która powstała jako uniwersalna płytka do różnych robotów. Zacznijmy od początku, płytka oparta jest na mikrokontrolerze z rodziny ATmega48/88/168/328, w moim przypadku są to dwa układy ATmega168/328P. Schemat nie różni się bardzo od schematu Psotka3, zmiany jakie widać na pierwszy rzut oka to złącze 10-cio pinowe służące do podłączenia do 8 czujników, gotowe źródło prądowe oparte na LM317 do zasilania diod IR w płytce czujników (połączenie szeregowe diod), trzy przyciski kątowe typu mikroswitch (wykorzystywane przy wprowadzaniu zmian prędkości i konfiguracji ustawień wzmocnień współczynników algorytmu PID poprzez złożone menu). Płytka została zaprojektowana pod kątem mieszczenia się w całości pod wyświetlaczem LCD 2x8 zgodnym z HD44780, niestety podczas projektowania powiększyłem płytkę o 2,5mm czego następstwem są nie pasujące piny od podświetlania wyświetlacza: Tak jak w Psotku3, tak i w tej płytce, złącze służące do programowania, jest jednocześnie złączem dla LCD w trybie 4-ro bitowego przesyłania danych (oczywiście poza pinem Reset). Doprowadzenie płytki do takiej postacie zajęło mi bardzo dużo czasu, z przerwami spędziłem nad nią ponad miesiąc, nie licząc małej wpadki z pinami od podświetlania, myślę, że nie był to stracony czas. Płytka została wykorzystana w pierwszej wersji Strider'a, okazało się jednak, że silniki z Psotka2 po założeniu kół o średnicy 66mm, są zbyt słabe do napędzania robota, dlatego też powstał Strider2: Szczegóły techniczne: - procesor: Atmega328P@20MHz - czujniki: 8 sztuk KTIR0711S, ustawione w kształt, który miał poprawiać wykrywanie kątów prostych: - zasilanie: 2 akumulatorki li-pol 450mAh, 5V dla logiki pochodzi z układu LP2950 - mostek H: 2 układy SI9986CY (dwa pełne mostki H) - robot napędzany jest silnikami z pololu, przekładnia 30:1, 1000obr/min, wersja silnika HP - sterowanie silników: 4 kanały PWM z procesora - kod w całości napisany w Bascomie, łącznie z obsługą PID oraz 4 kanałów PWM - robot zawiera wyświetlacz LCD 2x8, na którym są wyświetlane różne parametry, na płytce jest miejsce na odbiornik podczerwieni TSOP348 (w tej płytce odbiornik nie został użyty), 3 mikro switche kątowe używane do konfiguracji prędkości poprzez zaawansowane menu - wymiary: rozstaw osi 124mm, szerokość przodu 90mm, długość 110mm - z przodu zamontowane są 2 kulki teflonowe, wykonane własnoręcznie na wiertarce z pomocą scyzoryka, papieru ściernego, i ponad dwóch godzin pracy na kulkę - wymiary płytki 60,3x30,3 [mmxmm] - masa robota wraz z akumulatorkami - 120g Ponieważ najprostsze rozwiązania są najlepsze, nie umieszczałem nigdzie włącznika, ani żadnych uchwytów na akumulatorki (doskonale w tej roli sprawdza się zwykła gumka recepturka). Oto kilka zdjęć samej płytki, oraz fazy projektowania: Strider2 jest moim pierwszym linefollowerem, który przekroczył prędkość 1m/s podążając za linią. Niestety okazuje się, że zastosowane mostki są za słabe do tych silników, daje się również we znaki brak kondensatorów równolegle do silników oraz kondensatorów na zasilaniu mostków. Po przekroczeniu pewnej wartości PWM/prędkości restartuje się mikrokontroler, co kończy się zatrzymaniem na torze. Poniżej najszybszy przejazd Stridera2 podczas zawodów Robo3DVision w Gdańsku. Czas przejazdu 7,23s, który dał mi szóste miejsce w eliminacjach, niestety mój linefollower nie jechał jeszcze wtedy z pełnią swoich możliwości.
  24. Przedstawiamy konstrukcję przegubowego line followera Tsunami. Jest on młodszym "bratem" naszego wcześniejszego robota o nazwie "Wonsz". Konstrukcja wykonana jest z aluminium o grubości 1mm. W robocie zastosowane zostały dwa silniki, z których pierwszy odpowiada za napęd, a drugi za układ skrętny oparty o przekładnię ślimakową. Mechanika W układzie skrętnym użyty został silnik Graupner 280 połączony z przekładnią ślimakową. Za napęd odpowiedzialny jest silnik Graupner 320 wraz z wykonaną przez nas przekładnią zębatą o przełożeniu 13:1 co daje maksymalną prędkość obrotową ok. 1600 obr/min. Za koła służą rolki do podawanie papieru w drukarkach HP o średnicy 24mm. Reszta elementów to drobnica typu śrubki, pierścienie zaciskowe, rurki, ośki... Całkowita masa robota to ok. 400g. Elektronika Robotem steruje mikrokontroler firmy Atmel z rodziny AVR: ATmega8. Mimo niskiej małej mocy obliczeniowej i niewielkiej ilości wyprowadzeń w zupełności wystarcza obsługi tego typu linefollowera. Jako czujniki linii wykorzystane zostały CNY70 podobnie jak w pozostałych naszych konstrukcjach. Sygnały wyjściowe z transoptorów wędrują do komparatorów (układy LM339), gdzie są porównywane z napięciem odniesienia ustawianym na potencjometrze. Na nóżki mikrokontrolera podawany jest już sygnał cyfrowy. Dzięki takiemu rozwiązaniu nie trzeba korzystać z stosunkowo wolno pracującego w ATmedze8 przetwornika A/C (odczuwalny jest tutaj brak układu DMA). Silnikiem steruje tranzystor unipolarny (MOS)z kanałem N. Sygnał PWM z mikrokontrolera poprzez dwa tranzystory bipolarne(w celu wzmocnienia napięcia oraz zachowania tej samej fazy) doprowadzony jest do MOSFETa. Do sterowania silnikiem z przekładnią ślimakową wykorzystywany jest mostek H wykonany z tranzystorów unipolarnych - MOSFET (dwa z kanałem N oraz dwa z kanałem P). Mostek ten jest w stanie przepuścić do 20A (w teorii ). Dodatkowo zastosowane zostały dwa czujnik odbiciowe KTIR w celu wykrycia dużego wychylenia „nosa”. Diody sygnalizujące pod którym czujnikiem aktualnie znajduję się linia. Dioda sygnalizujące poprawne podłączenie akumulatora. Kondensatory filtrujące napięcie zasilające. Wszystkie płytki zostały wykonane w warunkach domowych przy użyciu metody termotransferu, dodatkowo pokryte zostały soldermaską. Robot zasilany jest pakietem LiPol 7,4V firmy 3Emodel o pojemności 900mAh. W przyszłości planujemy rozbudowę o: enkoder (do pomiaru prędkości/odległości) oraz czujniki odległości. Schematy Zdjęcia Filmy Robotic Arena 2010 Sumo Challenge 2010 T-BOT 2011 Osiągnięcia Sumo Challenge 2010 - Łódź Eliminacje : 1 Finał : 3 Robotic arena 2010 - Wrocław Eliminacje : 1 Finał : 3 T-BOT 2011 - Szczawno Zdrój Eliminacje : 4 Finał : 4 Autorzy: Bartosz Derkacz, Szymon Mońka - PWR
  25. ATmega8 L293D 5 x CNY70 TSOP1736 wyświetlacz 2x16 znaków HD44780 LM7805 zasilanie 4,8V (na razie) dekoduję sygnał rc5 z pilota PHILIPS. plany: - algorytm do jazdy po labiryncie (tak jak polulu 3pi) - przetwornica dc/dc typu BOOST lub jakiś pakiet modelarski - podczerwień do regulacji wzmocnień regulatora PID Kp Ki Kd.
×