Skocz do zawartości

Przeszukaj forum

Pokazywanie wyników dla tagów 'avr'.

  • Szukaj wg tagów

    Wpisz tagi, oddzielając przecinkami.
  • Szukaj wg autora

Typ zawartości


Kategorie forum

  • Elektronika i programowanie
    • Elektronika
    • Arduino i ESP
    • Mikrokontrolery
    • Raspberry Pi
    • Inne komputery jednopłytkowe
    • Układy programowalne
    • Programowanie
    • Zasilanie
  • Artykuły, projekty, DIY
    • Artykuły redakcji (blog)
    • Artykuły użytkowników
    • Projekty - roboty
    • Projekty - DIY
    • Projekty - DIY (początkujący)
    • Projekty - w budowie (worklogi)
    • Wiadomości
  • Pozostałe
    • Oprogramowanie CAD
    • Druk 3D
    • Napędy
    • Mechanika
    • Zawody/Konkursy/Wydarzenia
    • Sprzedam/Kupię/Zamienię/Praca
    • Inne
  • Ogólne
    • Ogłoszenia organizacyjne
    • Dyskusje o FORBOT.pl
    • Na luzie
    • Kosz

Szukaj wyników w...

Znajdź wyniki, które zawierają...


Data utworzenia

  • Rozpocznij

    Koniec


Ostatnia aktualizacja

  • Rozpocznij

    Koniec


Filtruj po ilości...

Data dołączenia

  • Rozpocznij

    Koniec


Grupa


Znaleziono 238 wyników

  1. MESS czyli Mały Elektroniczny Spychacz Sześcianów to moja pierwsza konstrukcja, która jest zarówno moim pierwszym projektem w technologii powierzchniowej. Prace nad robotem trwały nieco ponad tydzień, a całkowity koszt jego budowy to około 80zł. Algorytm sterujący został napisany w języku C. Wymiary nieznacznie przekraczają regulaminowe 5x5x5 i 100g wagi, jednak robot nie został zbudowany do startowania w zawodach. Jego zadaniem jest cieszyć oko radząc sobie bez problemu ze spychaniem przeszkód ( głównie małych papierowych sześcianów 4x4x4cm) z powierzchni ringu. 1.Konstrukcja mechaniczna Szkielet robota tworzą dwie płytki laminatu które jednocześnie pełnią funkcję obwodów drukowanych. Pomiędzy nimi umieszczone zostały dwa przerobione serwomechanizmy Redox S90 tak, aby ich wały wyjściowe znajdowały się w jednej osi. Konieczne było wycięcie części plastikowej obudowy serwomechanizmu w celu zrealizowania zamierzonych wymiarów robota. Koła MESS`a to popularne koła Pololu 32x7mm, które zostały delikatnie wyfrezowane w celu umieszczenia w nich orczyków od wspomnianych serwomechanizmów. 2. Elektronika i zasilanie Dolna płytka szkieletu zawiera dwa czujniki odbiciowe CNY70 służące do wykrywania białej linii granicznej ringu i niezbędne do ich obsługi elementy pasywne. Płytka posiada cztery wyprowadzenia dzięki którym łączy się z główną płytką sterującą górną( zasilanie i sygnały napięciowe od każdego z czujników ). Mózgiem robota jest mikrokontroler atmega8A w obudowie TQPF32 , a za wysterowanie silników odpowiedzialny jest podwójny mostek H TB6612. Na górnej płytce znajdują się ponad to wyprowadzenia ISP, wyprowadzenia pinów UART’a co daje możliwość debugowania w terminalu, przycisk uruchamiający pętle główną robota, czerwona dioda led i garstka niezbędnych elementów pasywnych do filtracji zasilania. Wykrywaniem przeszkód do zepchnięcia zajmuje się cyfrowy czujnik odległości SHARP GP2Y0D340K, generujący przerwania zewnętrzne procesora na zbocze opadające. MESS zasilany jest z pakietu Li-Pol Dualsky 7.4V 220mAh 25C, a za doprowadzenie odpowiedniego napięcia zasilającego logikę robota odpowiada stabilizator LDO LM1117 w obudowie TO252. 3. Zdjęcia 4.Film
  2. Witajcie, w ramach niewinnego powiewu świeżości na forum przedstawiam nową zabawkę nad którą pracowałem z kolegą przez ostatnie miesiące. Quadrocopter, bo o nim mowa, to rodzaj platformy latającej typu multirotor. Z mojej perspektywy służy przede wszystkim do zabawy, filmowania i nauki. Poza tym ludzie wymyślają przeróżne zastosowania, o czym pewnie nieraz czytaliście na forum. Generalnie podchodząc do tego projektu głównym założeniem było zbudowanie małego, zwinnego obiektu. Niezwykle istotna była więc waga i rozmiar. Kolejnym cele było osiągnięcie jakiejkolwiek autonomicznej stabilizacji w powietrzu. Z racji, iż w projekcie nie użyto ani gotowej płytki sterującej, ani gotowego programu - było to więc małe wyzwanie. Pierwszym krokiem był wybór ramy. Z racji użycia włókna węglowego nie została wykonana samodzielnie. Wybrano ramę o przekątnej 330mm i wadze 55gram! To najlżejsza rama jaką znaleźliśmy w tym rozmiarze. Jednym z podstawowych elementów wpływających na możliwości quadrocoptera są silniki. Szukano sensownego kompromisu między ceną, a mocą. Ostatecznie wybrano model Turnigy Park300 o maksymalnej mocy 85W każdy. Następnie do sterowania silnikami bezszczotkowymi potrzebowano regulatorów, które będą nimi bezpośrednio sterować na podstawie sygnału zadanego z mikrokontrolera. Podstawowymi czynnikami jest oczywiście odpowiednia wydajność prądowa, waga, jak i wsparcie Fast PWM. Maksymalny prąd pobierany przez jeden silnik wynosi 9A, więc wybrano regulatory o wydajności 12A. Wybór aparatury do sterowania quadrocopterem nie był nadzwyczajnie istotny, ponieważ do naszych potrzeb wystarczyłyby pewnie większość tanich modeli. Wybrano sprawdzony model Turnigy 9x, 8 kanałów w trybie modulacji PPM to aż za dużo. Tutaj wynikła ciut dziwna sytuacja. Sprawa wygląda tak, że odbiornik odbiera ramkę PPM i następnie dzieli ją na 8 kanałów, gdzie każdy ma swoje własne wyprowadzenia. Bez sensu byłoby prowadzić tyle kabelków do mikrokontrolera, dlatego wykonano małą płytkę z 'enkoderem', który ponownie sumuje wszystkie kanały i tworzy ramkę PPM, a ta trafia do mikrokontrolera. Niestety nie było możliwości "wyciągnąć" ramki PPM z obiornika. Mikrokontroler - ATmega 1284P. Wybór podyktowany jest różnymi czynnikami. Przede wszystkim dosyć dobrze znam tą rodzinę, więc nie traciłem czasu na szukanie informacji o podstawach programowania AVR. Myślałem tutaj o jakimś STMie, ale projekt był na tyle czasochłonny, że dodawanie sobie jeszcze nauki nowego mikrokontrolera nie było najlepszym pomysłem. Finalnie ATmega ma wszystko czego było potrzeba i przy 20MHz jest na tyle wydajna, że nie tworzyła żadnych ograniczeń. Serce modelu, czyli płytkę z mikrokontrolerem i jego podwórkiem zaprojektowano samodzielnie, przede wszystkim znajdują się tam stabilizatory napięć i różne wyprowadzenia (PWM, I2C, USART..). Czujniki były niezwykle istotnym elementem projektu. Zbyt duża podatność na wibracje czy zakłócenia generowane przez silniki mogłyby wykluczyć możliwość realizacji założeń projektowych. Ostatecznie udało się zakupić dosyć tanio moduł 10DOF IMU, czyli komplet czujników połączonych magistralą I2C. Akcelerometr - BMA180. Żyroskop - ITG3200. Magnetometr - HMC5883L. Barometr - BMP085. Taki moduł okazał się bardzo dobrym wyborem, płytka jest bardzo mała, wystarczy ją dobrze ulokować i połączyć magistralą I2C z atmegą. Całość oprogramowano również samodzielnie, od komunikacji z czujnikami po pętle sterujące. Pierwszym krokiem w celu uzyskania jakiegokolwiek sterowania było uzyskanie stabilnych pomiarów i określenie położenia quadrocoptera, a konkretnie jego wychylenia w trzech osiach. W imię nauki przetestowano kilka filtrów, ale najpierw dwa słowa wstępu - generalnie całkując dane z żyroskopu otrzymuje dosyć stabilne i odporne na wibracje (dzięki wewnętrznym filtrom dolnoprzepustowym) pomiary. Wszystko psuje jedna rzecz - dryft, błąd narasta w czasie, robi to szybko i bezwzględnie. Potrzebujemy zatem go wyeliminować - dlatego używamy kolejnego sensora - akcelerometru, który w zasadzie tylko koryguje odczyty z żyroskopu. Tak naprawdę acc+gyro to niezbędne minimum. Tandem ten nie potrafi jedynie wyeliminować dryftu kąta yaw i do tego wykorzystujemy magnetometr, aczkolwiek kąt yaw nie jest krytyczny i z powodzeniem można latać bez magnetometru. Barometr zaś służy do stabilizacji wysokości, na ten moment nie zostało to jeszcze zaimplementowane. Pierwszym filtrem łączącym dane z żyroskopu i akcelerometru był zwykły filtr komplementarny, który mieści się w jednej linijce i rzeczywiście eliminuje dryft zaskakująco dobrze, ale przez podatny na wibracje akcelerometr sygnał jest bardzo zaszumiony. Następnie przetestowano Sebastian Madgwick Fusion Filter, który po drobnych zmianach dał zaskakująco dobre rezultaty, tak dobre, że poprzestano na nim i użycie filtru Kalmana odłożono na później jedynie w celach naukowych. Na wykresie porównanie: danych z żyroskopu i wspomnianych dwóch filtrów: Mając poprawne informacje o wychyleniach quadrocoptera zostało jedynie przygotować mu regulatory PID, autonomiczna stabilizacja w powietrzu jest już na wyciągnięciu ręki. Należało stworzyć trzy pętle PID (na każdą oś) i po długim dobieraniu nastaw można było zacząć świętować!.. Dodam może, że dla ułatwienia poszukiwania nastaw zbudowaliśmy prowizoryczną platformę do unieruchomienia quadrocoptera (ale wciąż mógł przechylać się w jednej osi). Jeszcze z istotniejszych faktów to niezwykle istotny jest człon D. Warto jeszcze wspomnieć o śmigłach, też bardzo istotnych. Na podstawie prób można by napisać scenariusz pod serial, a to okładka: Na ten moment korzystamy z rozmiaru 6x4, śmigła trójpłatowe. Najlepsza konfiguracja dla naszej ramy (rozmiar) pod względem mocy. Całość zasilamy z pakietu 3S 1800mAh, co jest kompromisem między wagą, a czasem latania. W przypadku kiedy wszystko jest nastawione na wydajność i moc można uzyskać kilka minut szarżowania w powietrzu. Generalnie zabawa jest przednia, a świadomość, że Twoje dzieło lata i potrafi same zawisnąć w powietrzu naprawdę cieszy.. Dodam jeszcze jakiś filmik z prób: Polecam.
  3. Witam, Przedstawiam naszego pierwszego robota – Outsider. Jest to robot humanoidalny którego zaprojektowanie oraz wykonanie zajęło nam nieco ponad rok. Natchnieniem do zbudowania robota była seria artykułów użytkownika mog123. Robota wykonywaliśmy we dwójkę. Ja zająłem się częścią projektową i mechaniczną, natomiast Uczony zajął się elektroniką oraz oprogramowaniem robota i aplikacją komunikacyjną z PC. w założeniach miał być stosunkowo tani, nie chcieliśmy na niego wydawać grubych tysięcy, nie wiedząc czy w ogóle będzie działał zgodnie z założeniami, jak się później okazało nie minęliśmy się z prawdą. Mechanika : Projekt robota został wykonany w programie Inventor 2013, oraz Autocad 2013. Był on wykonywany stopniowo, najpierw zaprojektowałem i wykonałem nogi. Proste szeregowe połączenie 6 serw na nogę i jednego serwa na obrót korpusu. Następnie przyszedł czas na korpus oraz ręce-po 3 serwa na rękę (Rys2). Do połączenia korpusu z nogami oraz rąk z korpusem użyłem igiełkowych łożysk wzdłużnych. Po złożeniu robota w całość przyszedł czas na pierwsze testy. Niestety okazało się że nie otrzymaliśmy zadowalających efektów, gdyż szeregowa konstrukcja nóg generowała luzy w 4 miejscach (połączenie kolana z kostką i biodrem) co sumarycznie generowało duży luz i uniemożliwiało wygenerowanie chodu robota w sposób zadowalający. Przeprojektowałem więc nogi wzorując się na strukturze robota IGNIS bazującej na dwóch czworobokach przegubowych w kolanie połączonych odpowiednio z kostką i biodrem. Rozwiązanie to pozwoliło zachować ruchliwość nóg usztywniając jednocześnie konstrukcję. Nie odbyło się jednak bez wad. Zwiększyło się skomplikowanie konstrukcji i jednocześnie waga robota, która i tak była już za duża (końcowa waga to 2535g). Robot napędzany jest serwami modelarskimi TowerPro SG5010 (3 sztuki) orz TowerPro MG995 (16 sztuk) , wybrałem je ze względu na niską cenę i niską wagę. Początkowo napęd opierał się tylko na SG5010 lecz ze względu na niewystarczający moment wymieniłem je. Napędy te pozostawiają wiele do życzenia. Generowany moment jest zbyt niski i serwa pracują przy znacznym obciążeniu , co powodowało w skrajnych przypadkach (przy nagrywaniu ruchów robota), wysoki i długotrwały pobór prądu skutkujący spaleniem się mostków serw. Łącznie poległo ich 3 (..RIP..). Połączenia ruchome realizowane są przez tuleje z tworzywa wpuszczane w element aluminiowy (rysunek poniżej). Rozwiązanie to jest lekkie jednak generuje luzy i wymaga stosowania środków zabezpieczających gwint przed rozkręcaniem –Loctite. Powstałe luzy wynikają z faktu stosowania cięcia wodnego na dwóch różnych maszynach, dokładność wykonania elementów na pierwszej maszynie umożliwiała ciasne pasowania tulei, niestety reszta elementów wykonana była w innym zakładzie i błędnie założyłem taką samą dokładność wykonania. Elementy korpusu są wykonane wspomnianą wcześniej metodą cięcia wodnego, z blach aluminiowych o grubości 0.8, 2, 3, i 5 mm. Część elementów została wygięta na wcześniej zrobionej giętarce. Elementy o złożonym kształcie, nieprzenoszące obciążeń (m. in. głowa, część korpusu serwa ) zostały wykonane na uczelni przy pomocy druku 3d (abs), i następnie zostały pomalowane. Elektronika Wszystkim steruje serwokontroler oparty o mikrokontroler AVR, a dokładniej o AT90USB647. Wybrałem go z powodu możliwości realizacji sprzętowego interfejsu USB. Układ posiada 64kB pamięci FLASH, która pomimo niewielkiej pojemności była wystarczająca do nagrania kilkudziesięciu sekwencji ruchów. Taktowany jest rezonatorem kwarcowym 16 MHz, czyli pracuje z maksymalną częstotliwością, mimo to po podłączeniu do komputera poprzez USB widoczne są nieregularne, lekkie drgania poszczególnych serwomechanizmów (mniej więcej co sekundę), co może wskazywać na niedobór mocy obliczeniowej procesora. Sterowanie serwami odbywa się programawo za pomocą 2 timerów. Położenie kątowe opis Sterownik posiada 24 kanały PWM oraz 24 multipleksowane tory pomiarowe wykorzystywane do odczytu bieżących pozycji serw (stąd 4 kable zamiast 3 – widoczne na zdjęciu poniżej). Konieczne jest zastosowanie multipleksowania, ponieważ przetwornik ADC jest 8 kanałowy. Do tego celu wykorzystywane są analogowe muxy/demuxy. Aby zwiększyć dokładność przetwornika ADC pin AVCC podpiąłem do zasilania przez filtr LC oraz zastosowałem zewnętrzne, regulowane układem potencjometr-dzielnik źródło napięcia odniesienia TL432ACD. PCB zaprojektowałem w programie DipTrace, gdyż jego obsługa wydała mi się intuicyjna. Niestety pomysł z ,,uczeniem” robota poprzez próbkowanie napięć ze środkowych wyprowadzeń potencjometrów znajdujących się w serwach z częstotliwością 50 Hz legł w gruzach. O ile sama charakterystyka pozycji kątowej względem napięcia na tym wyprowadzeniu jest liniowa, o tyle rozbieżności pomiędzy poszczególnymi serwami wymaga kompensacji. Na tym etapie uznałem, ze jest to gra nie warta świeczki (nie ze względu na skomplikowanie, bo jest to dość proste, ale na czasochłonność). Poza tym, w tak prostej konstrukcji nie ma to sensu ze względu na jakość napędów. Logika jest zasilana z 5V poprzez stabilizator(zielona dioda sygnalizuje podłączenie), a same serwa z BEC-a przy 6V. Komunikacja z komputerem odbywa się poprzez wyemulowany przez mikrokontroler wirtualny port szeregowy RS-232 przy podłączeniu kablem USB. Robot jest sterowany poprzez bezprzewodowy kontroler z PS2. Do komunikacji wykorzystuję napisany przeze mnie w C# program. Posiada on możliwość sterowania każdym z serw na bieżąco (nie jest to czas rzeczywisty, ale wystarcza) oraz opcje zapisywania, odczytywania i generowania z różnymi prędkościami pozycji i sekwencji ruchów. Podsumowanie W tym miejscu pragniemy podziękować użytkownikowi mog123 za ,,zarażenie'' nas tematyką robotów humanoidalnych oraz za wsparcie merytoryczne. Ostatecznie po modyfikacjach robot prezentuje się tak: Filmik przedstawiający możliwości robota:
  4. Wstęp MicroMamut to nasz drugi robot. Tym razem postawiliśmy na kategorie MicroSumo. Założenia dla robota były takie by był w miarę szybki i oparty o czujniki Sharpa GP2Y0D340K. Jest to pierwszy nasz robot z elektroniką zbudowaną w technologii SMD. Najwiekszym wyzwaniem dla robota było zmieszczenie wszystkich elementów w ramach wymiarów 5x5x5 cm. Robot został złożony na 3 godziny przez zawodami Robotic Arena 2013, ale od razu zajął tam 3cie miejsce. Później na większości zawodów, na których startował też plasował się na podium. Lista sukcesów w sezonie 2013/2014: III miejsce na Robotic Arena 2013 II miejsce na T-BOT 2014 I miejsce na Robomaticon 2014 II miejsce na ROBO~motion 2014 I miejsce na ROBOXY 2014 Projektowanie Robot został zaprojektowany przy pomocy programu SketchUP. Dzięki wykorzystaniu tego programu udało się w miarę wszystko upakować zgodnie z zamierzeniami. Dodatkowo obudowa zaprojektowana w programie została wydrukowana na drukarce 3D co przyspieszyło prace. Schemat i płyki Robot ma trzy płytki które poza miescem na elektronikę stanowią także poziome elementy konstrukcyjne robota. Dolna płytka jest podstawą robota do której przytwierdzone są silniki. Dodatkowo przylutowane są do niej czujniki linii. Połączona jest ona kablami z górną płytką. Średnia płytka jest podstawą dla akmulatorów. Zawiera ona stabilizator liniowy oraz mostek H. Jest połączona kablami z płytą górną. Górna płytka jest płytką, na której znajduje się procesor. Zbiera ona sygnały z pozostałych płytek oraz z czujników. Znajdują się też na niej diody oraz są do niej przytwierdzone moduł startowy oraz przyciski. Dodatkowo ma ona wyprowadzone złącze programatora oraz układu debugu przez RS-232. Projekt schematu i płytki zostały wykonane w Eaglu. Płytki zostały wykonane na zlecenie. Elektronika Podstawowe elementy wykorzystane w układzie to: 1. Procesor Atmega 16 - sterowanie całym robotem 2. 3 czujniki 40 cm Sharp GP2Y0D340K - czujniki przeciwnika, jeden patrzący na wprost i dwa ustawione pod kątem 30 st. 3. 3 czujniki linii - KTIR0711S - do wykrywania linii oczywiście. 4. TB6612- dwukanałowy mostek H dla silników, sterowany sygnałami PWM z procesora 5. Stabilizator napięcia lm1117 dla zapewnienia 5V zasilania dla układów. Generalnie elektronika spełnia dobrze swoje zadania, dzięki zastosowaniu technologii powierzchniowej udało się zaoszczędzić dość dużo miejsca. Zasilanie Zdecydowaliśmy się na zasilanie 7,4V z dwóch cel. Aby odpowiednio upakować układy i dobrze rozłożyć ciężar wykorzystaliśmy dwa ogniwa jednocelowe z których poprzez odpowiednie połączenie został stworzony pakiet dwucelowy. Mechanika Jak wspomniano wcześniej podstawa robota to dolna płytka elektroniczna. Silniki to kultowe Pololu 30:1. Ponieważ są one dosyć dużo i nie mieszczą się w jednej osi na szerokość, trzeba było znaleźć sposób na odpowiednie ich ułożenie. Zdecydowaliśmy się na ułożenie silników jeden za drugim i przekazanie napędu jednego z nich na oś za pomocą kół zębatych. Było to trudne technicznie ale zapewnia dobre właściwości jezdne robota. Koła zostały odlane z silikonu. Wszystkie płytki elektroniczne połączone są przewodami na stałe. Rezygnacja ze złącz to duża oszczędność miejsca, utrudnia to jednak mocno prace konserwujące robota. Obudowa została wykonana w technologii druku 3D, i ze względu na dostęp do robota jest sklejona taśmą klejącą zamiast klejem. Przednia obudowa pełni funkcję "noża", nie jest ona jednak w tym zbyt efektywna. Robot dociążony jest odważnikami z ołowiu zaprojektowanymi w 3D i odlewanymi specjalnie dla niego, oraz dodatkowo dwoma odważnikami stalowymi na przedniej obudowie. Pomimo tego ma tendencje do przewracania się na tył. W maju 2014 robot przeszedł gruntowny przegląd, i zostały wymienione przewody wewnętrzne które powodowały czasami przerwy w działaniu. Problemy były związane bardzo krótkim czasem budowy, ale zostały już rozwiązane. Program Początkowo program był bardzo prosty. Na przełomie 2013 i 2014 program został przepisany na nowszy, bardziej czytelny i dający większe możliwości rozwoju. Obydwa programy bazują na programie z robota FlyingMamut. Program stworzony jest w oparciu o konkretne reguły odpowiadające staną czujników oraz stanowi logiki. Na podstawie stanu czujników i stanu obecnego ustalany jest stan następny. Program został napisany w języku C. Używałem WinAVR. Programuję przez USBAsp. Do debugowania programu używam złącza RS-232, którego moduł z układem MAX232 podpisany jest dodatkowo do robota. Podsumowanie Robot jest kolejnym etapem w naszej przygodzie z robotami sumo. Tym razem podeszliśmy do tematu już bardziej profesjonalnie i korzystaliśmy z projektowania 3D oraz technologii SMD. Robot świetnie spisywał się przez cały sezon 2013/2014, choć pod koniec sezonu zaczął już częściej przegrywać z innymi konstrukcjami. Zaletami robota jest jego szybkość oraz dobre czujniki. Wadami są złe rozłożenie wagi oraz brak noża. Robot po małych ulepszeniach będzie startował dalej ponieważ ma jeszcze potencjał. W planie jest kolejna konstrukcja microsumo bazująca na doświadczeniach z tego robota.
  5. Witam. Przedstawiam wam moje drugie dzieło: wielozadaniowy robot Witek. Jest to mój drugi robot, powstał jakieś 4 miesiące temu w celach edukacyjnych, budowa jest dużo bardziej skomplikowana od mojego pierwszego robota ( CHAOS ). Elektronika montowana jest na wytrawionym PCB( pierwszy raz wytrawiałem i wyszło według mnie całkiem fajnie ). Schematy rysowane w eagle . Robot posiada budowę modułową, czyli mamy: - płytę główną - moduł z mostkiem H - moduł z odbiornikiem RC5 (TSOP) - wyświetlacz LCD 2x16 zgodny z HD44780 - moduł czujnika linii Elektronika: Sercem robota jest uC atmega8 zasilany napięciem 5v. Sterownik silników to układ scalony l298N z diodami likwidującymi szpilki napięciowe . Odbiornik RC5 to TSOP (nie wiem dokładnie jaki ponieważ pochodzi z demontażu). Ultradźwiękowy czujnik odległości HC-SR04. Inne drobiazgi takie jak rezystory, kondensatory itp. Moduł czujnika linii składa się z: - 3x CNY70 - potencjometr 5k5 - komparator LM339 - rezystory Niestety zabrakło funduszy na akumulator i robot zasilany jest z kabla . Mechanika: Napęd to dwa przerobione serwa TowerPro SG-92R. Serwo Redox S90 do obracania czujnika odległości. Koła od zabawki, przytwierdzone do orczyków za pomocą gorącego kleju . Największym problemem przy budowie robota było napisanie programu do odbioru RC5, ale się udało . Oprogramowanie: Program napisany jest w C. Nauczyłem wielu ważnych rzeczy przy pisaniu programu do robota, ponieważ musiałem wykorzystywać przerwania i timery . Starałem się wszystko sam pisać ale niestety z braku czasu, do obsługi LCD wziąłem gotowe rozwiązanie:). Robocik posiada 3 tryby jazdy: - omijanie przeszkód - jazda po linii - zdalne sterowanie W przyszłości mam zamiar dodać do robota możliwość komunikacji radiowej i zbudować do tego odpowiedni terminal . Zdj PCB: Screeny z eagle: - płyta główna: - moduł czujnika linii (Rozmieszczenie elementów w czujniku linii wzorowane na płytce użytkownika TOLO ): - moduł mostka H: Zdjęcia robota: Filmy:
  6. Witam. Chciałbym Wam przedstawić mojego najnowszego robota klasy Line Follower Standard o nazwie "Pionier". Po raz pierwszy robot zaprezentował się na zawodach Robomaticon 2014 w Warszawie. Jest to moja druga konstrukcja tego typu. Konstrukcja mechaniczna Robot składa się z dwóch modułów: płytki z czujnikami oraz modułu głównego. Obie płytki w całości zostały wykonane przeze mnie. Oba moduły zostały połączone dwiema cienkimi listewkami z wytrawionego laminatu o grubości 1.6 mm. Koła jakie używam to standardowe koła Pololu oraz koła Solarbotics. Całość wraz z akumulatorem i kołami waży 137g. Średnia prędkość robota to 1 - 2 m/s w zależności od trasy. Moduł z czujnikami Starałem się by masa modułu była możliwie jak najmniejsza. Płytka została wykonana z laminatu o grubości 1 mm. Wymiary płytki to: 160 mm x 15 mm. W module zastosowałem 19 czujników KTIR ułożonych w łuk. Na płytce zostało umieszczone złącze dla cyfrowego czujnika odległości Sharp 40 cm. Moduł z czujnikami jest połączony z modułem głównym za pomocą złącz ZIF i taśmą FFC. Moduł główny Moduł główny jest podwoziem konstrukcji. Oprócz układów elektronicznych umieściłem na nim silniki napędowe, którymi są dwa silniki Pololu 10:1 HP. Podwozie zostało wykonane z laminatu o grubości 1.6 mm. Wymiary płytki: 130 mm x 60 mm. Elektronika Sercem robota jest mikrokontroler Atmega128. Procesor jest odpowiedzialny za odczyt stanów z czujników, realizację algorytmu i sterowaniem mostkami. Silnikami sterują dwa mostki H TB6612. Kanały w mostku zostały połączone dzięki czemu wzrosła wydajność prądowa mostka. Z innych elementów na płytce znajdują się: złącze programatora, wyprowadzenia do interfejsu USART, odbiornik podczerwieni TSOP2236, 2 przyciski, 4 diody led oraz kwarc 16 MHz. Zostały też wyprowadzane piny na enkodery magnetyczne AS5304, które zamierzam zamontować. Całość zasilana jest z pakietu Li-Pol Redox 3S 11.1V. Pakiet zamocowany jest na rzepy dzięki czemu nie ma problemów z jego wyjęciem, np. do ładowania. Zasilanie z Li-Pola trafia na dwa stabilizatory. Jeden z nich to stabilizator regulowany LM338T o wydajności 5A odpowiedzialny za zasilanie silników, drugi to stabilizator liniowy jednonapięciowy 78S05 odpowiedzialny za zasilanie procesora i reszty podzespołów. Oprogramowanie Program został napisany w języku C. Do podążania za linią używany jest regulator PD. Osiągnięcia - 6 miejsce Robomaticon Warszawa 2014 - kategoria Line Follower Standard (wtedy jeszcze pod starą nazwą) - 2 miejsce ROBO~motion Rzeszów 2014 - kategoria Line Follower Standard - 2 miejsce ROBO~motion Rzeszów 2014 - kategoria Line Follower Enhanced Zdjęcia i filmy Podsumowując jestem zadowolony z konstrukcji. Wiele się przy niej nauczyłem, wyeliminowałem błędy konstrukcyjne i programowe z pierwszego robota. Zachęcam do wyrażania opinii i uwag na temat robota jak i zadawania pytań.
  7. Witam ! Jakiś czas temu ukończyłem budowe mojego drugiego (po robocie z "przepisu") line followera konstrukcja jak to zwykle bywa z robotami mojej konstrukcji jest niezmiernie prosta i pozbawiona wodotrysków. A więc robot powstał w sumie w niecały miesiąc jak tylko sobie uświadomiłem, mój budżet nie pozwoli mi na ukończenie pierwszej wersji robota do której zresztą miałem już płytki. Wygrzebałem więc z szuflady dwa silniczki HL149 20:1 i zacząłem działać. Przy budowie wykorzystałem pomysł kolegi Mirka który podsunął mi pomysł wykorzystania multipleksera i tak oto do ATmega8 udało mi się podłączyć... 16 czujników to całkiem nieźle biorąc pod uwagę że zużyłem tylko 5 nóżek uC. To rozwiązania sprawia również ,że robot to chyba jedyna taka konstrukcja na forbocie! Na początek może krótka specyfikacja: Jako że jestem leniwy to nie chciało mi się robić nowej płytki więc płyta główna pochodzi ze Zniszczyciela II link Reszta elementów to : Zasilanie: Li-po 1000mAh 3S Czujniki 16 x KTIR0711S Multiplexer : HEF4067 Napęd 2x Hl149 Prędkość według obliczeń 0,4 m/s (za duże przełożenie silników) No dobrze ale na czym polega ten bajer z multiplekserem ? Otóż podstawowym problemem ograniczającym liczbę czujników w LF jest niewystarczająca liczba pinów zwłaszcza pinów ADC multiplexer pozwala nam obsłużyć nawet 16 czujników na jednym kanale ADC ! Jak on to robi ? Dosyć prosto to działa trochę tak jak przełącznik 16 pozycyjny za przełączanie go odpowiadają nóżki adresowe układu w przypadku 4067 jest ich 4 (4^2=16) więc jak widać pojawienie się na nich jakieś kombinacji bitów np. 0100 "zwiera" wejście układu do kanału adc ustawiając po kolei wszystkie kobinacje na nóżkach adresowych możemy w łatwy sposób sprawdzić 16 czujników podłączonych do wejść multiplexera. To chyba tyle z opisu schematu nie ma bo nigdy nie powstał druga płytka zawiera tylko multiplexer i złącze czujników. To teraz trochę zdjęć : I filmik : Program sterujący: Ponieważ rozwiązanie układowe jest nietypowe to również program wygląda trochę inaczej niż zwykle opiszę więc kawałek kodu. A3 = 0 : A2 = 1 : A1 = 0 : A0 = 1 'ustawiamy bity adresowy multipleksera Gosub Wczytaj_stany_przetwornikow 'pomiar ADC If W > Granica Then 'sprawdzmy czy jesteśmy na linii X = 4 'jeśli tak to wartosc czujnika = 4 D = 0 + X 'liczymy pseudo P Z = Kp * D Pwm1b = Tp + Z Pwm1a = Tp - Z End If Delay 'czekamy na przeladowanie bramki Czyli działa to tak wybieramy czujniki (piewsza linijka) sprawdzamy czy jest na linii jeśli tak to liczymy PWM jeśli nie to sprawdzmy kolejny. I tyle Oczywiście program to na razie wersja beta więc nie ma jeszcze uśredniania wyników i tak dalej.
  8. Witam, Chciałbym przedstawić mojego robota minisumo. Jest to moja druga konstrukcja tego typu, pierwszej nie prezentowałem gdyż nie była tego warta(choć i t nie jest wolna od wad). Ale do rzeczy. Mechanika Konstrukcja nośna oparta jest o laminat, pocięty przy pomocy miniszlifierki i polutowany. Napęd stanowią 4 silniki Pololu 50:1 z kołami z aluminium z sylikonowymi oponami Elektronika Sterowaniem zajmuje się atmega32, która współpracuje z takimi układami jak: 4 mostki TB6612 (po jednym dla silnika), MBI5026GF (sterownik diod, które obrazują prace czujników) oraz LM339 (komparator obsługujący 4 czujniki podłoża). Płytka zaprojęktowana została samodzielnie w Eagle'u i wyprowadzone zostały na niej oprócz SPI także złącza ISP i USART oraz przeprowadzone napięcia ze złącza balance baterii. Płytka nie wyszła do końca taka jak planowałem, a zwłaszcza estetycznie. Dla dociekliwych: Taki szary zaciek na spodniej stronie to klej którym musiałem oblać kable przyłączeniowe baterii bo miały tendencję do obłamywania. Na stronie wierzchniej to dziwne coś obok elementu w pomarańczowej koszulce termokurczliwej to wspomniany LM339(lepiej widać na całościowym zdjęciu konstrukcji). Wlutowany zgodnie z projektem komparator smd odmawiał posłuszeństwa zaszła więc potrzeba jego wymiany. Ponieważ jednak robot miał działać na zawody, przesyłka z układem nie dotarłaby na czas a w lokalnym sklepie była tylko wersja dip konieczna była taka modyfikacja. Elektronika generalnie działa choć czasami jest problem z zakłóceniami. Przy silnikach mam już po 4 kondensatory 100nf ale i tak czasami, choć rzadko następuje reset uC. Co do rozwoju robota pod względem elektroniki to planowałem panel operatorski z wyświetlaczem od Nokii 3310, który pozwalałby na start z pilota, podejrzenie wartości z czujników, sprawdzenie stanu baterii czy ustawienie prędkości silników. Do wspomnianego panelu powstał nawet projekt pcb i część oprogramowania ale projekt z braku czasu nie został skończony. Oprogramowanie Napisane w całości w C. Robot startował w zawodach na UTP w Bydgoszczy gdzie uniwersytet udostępnia oprogramowanie dla zawodników(zawody dla początkujących) skorzystałem więc z tego gotowca dostosowując tylko funkcje obsługi silników i niektórych czujników do swoich potrzeb. Generalnie do zmiany została tylko obsługa MBI5026 bo nie obsługuje wszystkich dostępnych dód. Czujniki Robot posiada 6 czujników przeciwnika i 6 czujników podłoża. Z przodu jak i z tyłu pracują 2 analogowe Sharp'y jako czujniki przeciwnika i 2 Qrd1114 jako czujniki linii. Po bokach natomiast pracują Sharp cyfrowy i Qrd po lewej jak i prawej stronie. Co do zasięgu czujników przeciwnika to wiem tylko, że cyfrówki mają 40cm analogowych natomiast nie znam bo je dostałem i nie sprawdzałem w dokumentacji. Z tego co jednak zauważyłem analogi mają niższy zasięg. Zasilanie Robot zasilany jest z pakietu 2S 7.4V 900 mAh. Posiadam 2 takie pakiety, które pracują na zmianę. Zdjęcia konstrukcji Podsumowanie Najbardziej jestem zadowolony z konstrukcji mechanicznie. Robot na swoich 4 silnikach jest silny a i wydaje mi się, że udało mi się wszystko dość sensownie upchnąć. Humor psują mi trochę te rzadkie ale niechciane resety no i niezbyt profesjonalny wygląd elektroniki. W planach miałem stworzenie nowego pcb ale w tym roku kończę szkołę, dla której robot powstawał a z braku czasu raczej już nic nie zdążę zrobić. Dlatego też zdecydowałem się zaprezentować tą konstrukcję. MOV20130620_003.avi
  9. Witam Jest to mój pierwszy post na forum więc pragnę się przywitać ze wszystkimi fanami robotyki. Chciałbym Wam przedstawić moją Gosię. Robot GOSIA jest drugą konstrukcją jaką wykonałem, lecz pierwszą z mikrokontrolerem. Pierwszym robocikiem był waldemar (chyba pierwsza konstrukcja wszystkich początkujących). Do konstrukcji użyłem: elektronika: -mikrokontroler atmega8 -układ L293D -stabilizator napięcia -czujniki CNY70 (5 sztuk) -troszkę rezystorów i kondensatorów mechanika: -dwa silniczki prądu stałego z przekładnią DG2425-200 [95 obr/min] z Wobitu (jak dla mnie troszkę za wolne) -koła z zabawki -kółko swobodne z castoramy (od jakiejś pufy) -kątownik plastikowy -troszkę śrubek Opis robota: Robot jest standardowy linefollower, który porusza się po czarnej linii. Najpierw powstała konstrukcja z kątownika, całość jest skręcana na śruby. Następnie powstała płytka z mikrokontrolerem (jest to płytka uniwersalna), i w tej wersji ćwiczyłem programowanie robota w C. Kolejnym krokiem była nauka wytrawiania płytek i tak powstała w końcu płytka, na której umieściłem czujniki, są to czujniki CNY70 chyba najpopularniejsze w konstrukcjach tego typu. Obecnie robocik jest zasilany z kabla, gdyż jeszcze nie zakupiłem akumulatorków. Teraz mam w planach naukę programowania LCD i chciałbym wyposażyć w niego moją Gosieńke Nie dodaje schematów, gdyż schemat podłączenia czujników można spokojnie znaleźć w necie a schematu układu z mikrokontrolerem jest tak banalny że nawet nie powstał Uporałem się z netem i jest filmik (prędkość jest bardzo mała gdyż silniki zastosowane mają tylko 90 obr/min)
  10. Witam, postanowiłem dzisiaj zaprezentować naszej małej społeczności robota którego ostatnimi czasy popełniłem. Jego konstrukcja rozpoczęła się tydzień przed Robotic Arena 2013. Powstała właściwie tylko dlatego, że nie wrobiliśmy się z kolegom z większym projektem a chciałem wystartować na zawodach. Budowa zamknęła się w ciągu 3 długich dni i nocy. No ale może skończę mówić o sobie i przedstawię głównego bohatera tego artykuł: Micro Line Follower - eLFik Płytka robota została zaprojektowana w programie Altium Designer. Do budowy wykorzystałem leżący gdzieś w szafce dwustronny laminat. Wykonałem ją metodą termotransferu a następnie pokryłem powłoką cyny za pomocą lutownicy, plecionki i kalafoni. Jej wymiary to 28x34mm. Silniki które zastosowałem w tej konstrukcji pochodzą z napędu zabawkowego helikoptera, który został rozebrany po zakończeniu swojego krótkiego żywota. Elektronika zasilana jest bezpośrednio z baterii. Sercem układu jest ATMega88PA taktowana wewnętrznym kwarcem 8MHz. Silniki sterowane są za pomocą 2 tranzystorów PNP. Czujniki lini to znane i lubiane KTIR0711S podłączone pod komparator. Robot ma możliwość komunikacji z komputerem za pomocą autorskiego złącza oraz RS-232. Część zastosowanych tutaj rozwiązań wynikło z doświadczenia lecz większość opierało się na założeniu "może pojedzie/zadziała". Niestety schematem się nie podzielę ponieważ zaginął mi podczas niespodziewanego formata. Program został napisany w języku C w środowisku Eclipse. Jest on implementacją regulatora PID zaprojektowanego przez firmę ATMEL oraz paru moich własnych rozwiązań. Całkowite wymiary robota to 40x34mm a jego waga bez dodatkowego dociążenia to 6g. Niestety, pomimo tego, że robot działa to nie jest w stanie osiągać dużych prędkości. Winna temu jest bezwładność silników przez którą nie reaguje dostatecznie szybko na podawane zmiany a układ sterujący nie pozwala na hamowanie prądem wstecznym. Jednak co by się z eLFikiem nie działo to jego budowa sprawiła mi wiele radości i nauczyła wielu rzeczy. Jeżeli wszystko pójdzie zgodnie z planem to podczas zawodów Robomaticon 2014 pojawię się z jego drugą wersją która mam nadzieje wyeliminuje dotychczas zauważone błędy konstrukcyjne. Na sam koniec filmik z przejazdu:
  11. Siemka! Dziś chciałbym przedstawić Wam moją najnowszą konstrukcję - robocika nanosumo. Robot powstawał w sumie przez może półtora tygodnia, nie licząc dni przerwy, przesyłki itp. W większości został zbudowany z elementów które miałem pod ręką, więc koszt to jakieś śmieszne 30zł za serwa i li-pole z Hk. Elektronika: - Procesor to atmega8 taktowana wewnętrznym oscylatorem 8Mhz - mostki si9986cy sterowane ok 70%wypełnienia PWM - dwa czujniki linii ktir0711s - dwa czujniki przeciwnika na tsopach i diodach ir - akku li po 3,7v 240mah Co ciekawe musiałem spiłowaćdiody 3mm do ok 1mm ( prawie samych blaszek) a i tak ładnie działają ( robot obejmuje swoim zasięgiem ok 3/4 ringu. Kolejna przeróbka była przeprowadzona na tsopach ( http://www.vishay.com/ppg?81781 ). Ich soczewka za bardzo wystawała, a że nie mogłem jej zeszlifować, gdyż zrobiłaby się matowa, po prostu ją ukruszyłem, i zdjąłem blaszkę widoczną w linku powyżej. Mechanika: Są to w sumie dwa silniczki od mikro serw i dopasowana do nich przekładnia zębata, przyczepiona do laminatowych wsporniczków za pomocą osi. Chyba najlepiej zilustrują to zdjęcia : Programowanie: cały kod został napisany w C (Eclipse), jest bardzo prosty, nic odkrywczego - robot kręci się wokół własnej osi dopóki nie zauważy przeciwnika, atakuje gdy go zobaczy, a gdy najedzie na linię cofa się na środek ringu, czyli standard. Galeria i filmik : Starsza wersja robota: I nowa wersja, póki co jeszcze nie dokończona pod względem estetyki, ale jak moja siostra wróci z zagranicy to pewnie strzeli mi co,ś ładnego na zderzakach (aha i jeszcze odlutuję złącza do programowania ) i dwa filmiki : Zakończenie: Ogólnie jestem zadowolony z robota, ładnie spycha "przeciwników", i jest całkiem szybki. Jedyne co mi się nie podoba to złącze do programowania, ale to już nie jest taki wielni problem. Mile widziane komentarze i krytyka Pozdrawiam
  12. Witam ! Co prawda robota skończyłem już dawno ale ponieważ wysłałem projekt do szkoły konstruktorów EDW to wstrzymałem się z publikacją. Ponieważ projekt nie został w żaden sposób opublikowany (otrzymałem tylko informacje że został przyjęty) to postanowiłem opisać go tutaj. Generalnie opis budowy był prowadzony w worklogu który znajduje się tutaj Robot to klasyczna "kostka" o wymiarach 9x9x10 robot waży około 300g więc ma sporo "niedowagi" co było chyba jego kluczowym mankamentem. Konstrukcja do laminat+dystanse mosiężne (całkiem fajne rozwiązanie możemy wszystko rozłożyć na czynniki pierwsze). To może teraz mała specyfikacja: Napęd: dwa serwa standard 50g marki Hobby King Zasilanie li-po 2S 1000mAh Koła: Nakrętki po miodzie o średnicy 8cm naciągnięte na nie są opaski na rękę "Mózg" ATmega 8 taktowana kwarcem 8Mhz Mostek: L298 Czujniki przeciwnika: 2x Sharp cyfrowy 40cm Czujnik Linnii 4x KTIR0711S Rysunek podglądowy konstrukcji: Schemat: Płytka: Mocowanie serw Kilka innych ujęć : Jak już wspominałem konstrukcja jest bardzo typowa po więcej detali zapraszam do odwiedzenia Worklogu. Chyba jedyną innowacją jest opuszczanie klina który zrealizowałem elektromagnetycznie a nie jak w większości tego typu konstrukcji grawitacjnie I na koniec Jeszcze dynamiczne ujęcie z zawodów : Widać na nim jak mój robot dostaje baty od Hakera II zbudowanego przez użytkownika klonyyy... Zapraszam do komentowanie nie wiem co jeszcze mogłoby was zaciekawić... Płytka.pdf
  13. Witam, po dwóch miesiącach trudów i wzmagań udało mi się przedstawić na forum pojzd sterowany podczerwienią [tzn. Irda]. jego mózgiem jest Atmega8 16PU a jego "poddanym" jest L293DNE [H-Bridge]. Funkcje do niego wysyła pilot z sygnałem RC5. Te funkcje sa banalne tzn.: 2-góra 8-dół 6-prawo 4-lewo (prawie jak WSAD) ;D Płytki zostały wykonane termotransferem. Są to dwie płytki 6x6cm które tworzą wersję "kanapkową". Kosztorys: Atmega8 4zł L293DNE 4zł odb. IR TSOP1736 5zł goldpiny 1zł 2x serwa Tower Pro SG-5010 50 zł 4x akumulatorki Tronic 2500mAh 12zł koszyk na baterie 1zł pleksa z zelera spoiler z zelera śruby też z zelera A oto tak wygląda Sterowanie: Oto filmik: [you] WSZYSTKIE PLANY DOTYCZĄCE STEROWNIKA ZNAJDZIESZ NA STRONIE WWW.BASCOMANIA.PL
  14. FlyingMamut to nasz pierwszy robot. Założenia były takie żeby na nim się nauczyć. Robot był rozwijany od września 2012 do maja 2013. Dzięki udziałowi w międzyczasie w zawodach udało się w miarę możliwośći projekt na tyle poprawić że na ostatnich zawodach - Robocomp 2013 zajęliśmy 3 miejsce. Projektowanie Robot nie był jakoś szczególnie projektowany. Wykonaliśmy kilka szkiców i obraliśmy ogólną koncepcję. Robot miał być kostką, a z przodu miała wysuwać się tzw "Łapa" czyli blaszka pełniąca rolę klina. Jeśli chodzi o elektronikę to założyłem płytkę 1 stronną o wymiarach zbliżonych do 10x10, w technologii przewlekanej (2,54mm). Schemat i płytki Schemat i płytki zostały wykonane w Eaglu. Płyta głowna ma dosyć duży rozmiar, który na pewno mógłbły być mniejszy gdyby płytka była dwustronna. Dodatkowo zaprojektowałem osobne płytki dla elementów potrzebnych dla czujników CNY70 oraz Sharp 10 i 5 cm. Od tych czujników do głównej płytki biegną 3 żyłowe przewody. Elektronika Postawowe elementy wykorzystane w układzie to: 1. Procesor Atmega 16 - sterowanie całym robotem 2. 5 czujników 40 cm Sharp GP2Y0D340K - czujniki przeciwnika ustawione pod kątem 45 st. tak że pokrywają kąt widzenia 180 st. 3. 4 czujniki linii - CNY70 - do wykrywania linii oczywiście. 4. 2 czujniki 10 cm Sharp GP2Y0D810Z0F oraz 2 czujniki 5 cm Sharp GP2Y0D805Z0F. Czujniki te początkowo miały służyć dla wykrywania celów pod "łapą". Obecne informują że robot jest w zwarciu i pomagają reagować odpowiednio. 5. L298N - dwukanałowy mostek H dla silników głównych, sterowany sygnałami PWM z procesora 6. Jednokanałowy mostek H L293D, początkowo używany dla sterowania silnikiem łapy a następnie silnika otwierania skrzydeł. Sterowany zero-jedynkowo z procesora. 7. Stabilizator napięcia LM7805 dla zapewnienia 5V zasilania dla układów. Płytka została zrobiona medotą domową (termotransfer), podobnie jak lutowanie. Nadspodziewany rozmiar diod 1N5822 sprawił, że musiały one zostać powyginane w artystyczny sposób Generalnie elektronika spełnia dobrze swoje zadania, chodź korzystając z technologii powierzchniowej i płytki dwustronnej można by dużo miejsca zaoszczędzić. Nie została ona w żaden sposób zmodyfikowana od początku istnienia robota. Zasilanie Zdecydowaliśmy się na zasilanie 11,1 V z 3 celowego pakietu Dualsky. Początkowo był to pakiet 800 mAh, a następnie daliśmy wersję 400 mAh która w zupełności wystarcza a jest dużo mniejsza. Odpowiednie napięcie dla układów elektronicznych (5V) zapewnia stabilizator liniowy. Jeśli chodzi o silniki to PWM tak dobiera napięcie średnie aby ich nie spalić (max 9V). Mechanika Podstawa robota wykonana jest z stalowej blachy wycinanej poprzez cięcie wodą i odpowiednio powyginanej. Górna obudowa wykonana jest z cieńskiego aluminium. Materiały zostały wzięte z przedmiotów codziennego użytku typu tace itd. Silniki główne to kultowe Pololu 50:1. Są one bardzo dobre dla potrzeb Minisumo. Niestety było z nimi najwięcej awarii - dwa już się spaliły :/ Silniki początkowo zajdowały się w przedniej części robota, a obecnie znajdują się z tyłu, co bardzo poprawiło przyczepność podczas zwarcia, dzięki czemu robot nie daje się tak łatwo przepchnąć. Silniki i akumulator umieszczone są na spodzie robota a nad nimi płytka z elektroniką. Z przodu w rogach obudowy znajdują czujniki linii, jeden znajduje się z tyłu. W ostatecznej wersji przód robota uformowany jest w tzw. klin. Klin ma dość stromy kąt ze względu na duże rozmiary płytki z elektroniką. Początkowo wykorzystywaliśmy koła Pololu ale zupełnie nie spełniały one swojej funkcji. Robot pływał nawet przy niewielkich zakrętach. Obecnie sami odlewamy koła z silikonu co bardzo poprawiło przyczepność robota. Łapa Łapa w zamyśle miała służyć to podcięcia i wyrzucenia innych robotów z ringu. Niestety jej zamysł niezbyt się sprawdził. Przed walką znajdowała się pod robotem i następnie przy starcie walki była wysuwana poprzez silnik Pololu 1000:1 na którego był osadzony nagwintowany pręt. Położenie łapy było kontrolowane przez dwa styczniki informujące o skrajnych położeniach. W momencie wykrycia wjazdu przeciwnika na łapę (czujniki 5cm) miała ona możliwość podniesienia się pod kątem 45stopni. Niestety niezbyt to działało przy obciążeniu, a dodatkowym problemem był fakt że roboty z dobryk klinem wbiłały się pod łapę. Skrzydła Skrzydła są elementem podpatrzonym na filmikach z zawodów w Japoni. Mają one w zamyśle zmylać czujniki przeciwnika, podobnie jak płahta działa na byka Skrzydła przed walką są w pozycji pionowej tak aby zmieścić się w obrysie 10x10 cm a następnie są rozkładane poprzez wyciągniecie zawleczki przez silnik umieszczony na obudowie robota. Były one rozwijane w kilku fazach. Poszczególne elementy takie jak system otwierania, ich ułożenie, amortyzatory były kilkakrotnie ulepszane. Skrzydła na pewno w niektórych walkach pomogły, a pozatym są charakterystycznym elementem robota zapewniającym jego rozpoznawalność. Początkowy wygląd robota Robot w wersji końcowej Program Program stworzony jest w oparciu o konkretne reguły odpowiadające staną czujników oraz stanowi logiki. Na podstawie stanu czujników i stanu obecnego ustalany jest stan następny. Program został napisany w języku C.Używałem WinAVR. Programuję przez USBAsp. Do debugowania programu używam złącza RS-232, którego moduł z układem MAX232 podpisany jest dodatkowo do robota. W przyszłości planujemy skorzystać z modułów radiowych lub bluetooth. Podsumowanie Mimo wiadomych wad, jesteśmy zadowoleni z tego robota. Na pewno pozwolił on się nam dużo nauczyć i rozwinąć jako konstruktorzy robotów. Dzięki modyfikacją z zawodów na zawody stawał się coraz lepszy i udało się w końcu stanąć na podium. Zdajemy sobie oczywiście sprawę, że nie jest w stanie rywalizować z robotami z najwyższej półki. Mimo to robot będzie startował w kolejnych zawodach, przynajmniej do momentu aż powstanie nasz następny minisumo.
  15. Witam! Wielokrotnie czytywałem opisy robotów znajdujące się na forum,ich osiągnięcia na zawodach i zawsze chciałem zbudować podobna konstrukcje. Jednakże zadawałem sobie jedno pytanie-czy osoba całkowicie zielona w tematach związanych z elektronika i programowaniem ma jakakolwiek szanse na zbudowanie czegoś takiego oraz start w zawodach. Jak się okazało kilka miesięcy później- jest to wykonalne i wcale nie takie trudne jak się wydawało. Dlatego chciałem przedstawić Wam mojego pierwszego robota typu Line follower, o przewidywalnej nazwie „PRIMUS” (z łac. Pierwszy).Nie jest to może konstrukcja najwyższych lotów (korzystałem z dostępnych materiałów co widać chociażby po taśmie która potrzebna mi była w innym projekcie,nie chciałem jej przycinać),pełno w niej błędów ale jak na pierwszy raz- myślę ze nie można się bez tego obyć. Krótko o elektronice: Schemat elektroniczny wykonałem samodzielnie w programie Eagle, opierając się o wiedzą dostępna w internecie oraz na kilku książkach. Do sterowania robotem użyłem mikrokontrolera Atmega 8 z ustawionym taktowaniem wewnętrznym 8MHz do którego podpiąłem 5 czujników odbiciowych CNY70 oraz popularny mostek H (L293D) do sterowania silnikami. Czujniki zostały ułożone co 10mm, w linii prostej co jak się okazało dopiero na na zawodach nie było dobrym pomysłem Całość zasilana jest bateria LI-POL TURNIGY 0,8 mAh 7,4 V bo taką akurat miałem dostępną.Redukcja napięcia odbywa się poprzez stabilizator liniowy L7805. Strona mechaniczna: Moduł z czujnikami oraz płytka z resztą komponentów zostały wycięte ręcznie z jednego kawałka laminatu o grubości 1,5 mm. Sprawiło to że robocik jest bardzo sztywny ale niestety zyskuje niepotrzebnie na wadze. Do napędu użyłem znanych wszystkim silniczków z przekładniami Pololu HP 30:1 ,które są wg mnie strzałem w dziesiątkę jeżeli chodzi o tego typu konstrukcje.Do silniczków zamontowałem dedykowane opony Pololu o średnicy 32 mm, które również spełniają moje oczekiwania. Jako trzeci punkt podparcia użyłem ballcastera plastikowego,z którym musiałem troszkę pokombinować bo nijak nie chciał współpracować. Program: Był to mój największy problem,jako ze nie miałem nigdy styczności z żadnym językiem programowania.Znajomi podsunęli mi C więc zacząłem się uczyć Program jest w miarę prosty,nie zawiera skomplikowanych algorytmów,jest wzorowany na kodach źródłowych znalezionych w różnych publikacjach. W załączniku umieszczam kod programu, może komuś się takowy przyda.Jeżeli chodzi o schematy to proszę pisać-również udostępnię.Sam wiem jak ciężko jest samemu wystartować bez przykładowych projektów i kodów źródłowych. Na chwilę obecną startowałem w zawodach w Rzeszowie oraz w Krakowie na AGH ale nie udało mi się odnieść jakiś spektakularnych zwycięstw(ale zawsze w pierwszej 10).Trzeba poprawić kilka rzeczy,tak jak pisałem na wstępie ale nie zmienia to faktu,że jestem z tej konstrukcji w miarę zadowolony. I na koniec filmik: PS: Wiem,że jakoś zdjęć nie powala ale chwilowo nie mam nic innego jak komórka pod ręką... PRIMUS kod.txt
  16. Witam Chciałbym przedstawić swojego robota klasy nano sumo. Trochę danych technicznych: Nazwa: Saper Waga: 15g Zasilanie: Li-pol 3,7V 145mAh Wymiary: 25x25x25mm Procesor: Atmega8L Napęd: dwa mikro serwa - mocno przerobione Koła o średnicy 15mm. Dwa czujnik lini GP2S24 firmy SHARP Podwójny czujnik optyczny z przodu: dwie diody 1,8mm podczerwone i odbiornik TSOP32156 Elektronika na dwustronnym laminacie grubości 0,45mm Program napisany w C (WinAVR + AVRstudio) Robocik brał udział w pokazie walk robotów nanosumo we wrocławiu na Robotic Arena 2008, na którym wygrał walkę. Jeśli chcecie wiedzieć więcej to pytajcie. Ale zastrzegam sobie zachowanie kilku tajemnic
  17. http://twingo.ict.pwr.wroc.pl/~konar/infopage.php?id=28 Parametry: CPU: Atmega8L 2x czujniki koloru GP2S24 1x dalmierz podczerwieni IS471F 2x silniki 2,7-3V, 1x 3,7V 145mAh 8C HD Li-Pol Kokam. Wymiary: ~25x25x25mm Konstrukcja robota opata jest o laminat różnej grubości, główna „rama“ wykonana jest z laminatu 1.5mm, lutowanego, oraz dodatkowo wzmacnianego klejem epoksydowym. W ramie zamocowane są silniki pochodzące z „mikro - autek“, które swego czasu zalały nasz rynek. Są to silniki o napięciu nominalnym 3V i prądzie zwarcia 50mA. Współpracują z oryginalną przekładnią o stopniu przełożenia ~12:1. Koła także pochądzą z mikroautek, jednak zostały nieco oszlifowane, gdyż były zbyt duże. Do ramy zamocowane są trzy płytki z elektroniką. Z tyłu znajduje się wykonana z polerowanego laminatu szklano-epoksydowego o zwiększonej grubości warstwy miedzi płytka z końcówkami mocy dla silników. Oparta jest o scalone level-convertery 74LVC2T45, które bez trudu mogą sterować prądem do 100mA. Środkowa płytka znajdująca się pod baterią zawiera mikrokontroler Atmega8L taktowany z wewnętrznego generatora 8Mhz, znajduje się tam również dioda, dzielnik rezystorowy umożliwiający pomiar napięcia baterii, oraz złącze do programowania. Przednia płytka zawiera czujniki białej linii (sharp GP2S24) oraz dwie diody nadawcze i scalony odbiornik podczerwieni IS471F, który zawiera sterownik diody nadawczej. Zasięg dalmierza wynosi około 10cm, z możliwością określania kierunku (lewo, prawo, środek) przeszkody. Aktualnie program nie wykorzystuje wszystkich możliwości robota (nie określa kierunku przeszkody). Algorytm działania robota jest dobrze widoczny na filmikach. Na razie robot walczy z pudełkiem, ale kiedy pojawi się jakiś przeciwnik, algorytm zostanie dopracowany i wyważony (na razie robot waży 17g). Robot zasilany jest baterią litowo- polimerową firmy Kokam o pojemności 145mAh i prądzie rozładowania 8C. Jest zamontowana na stałe w robocie, do którego podłączana jest ładowarka oparta o specjalizowany układ max1555. Robot posiada mikroprzełącznik który odłącza zasilanie od układu i jednocześnie podłącza do obwodu baterii mikrozłącze do ładowania. Na spodzie robota umieszczony jest mikroswitch który stanowi jednocześnie tylnią podporę dla robota. Po przyciśnięciu przycisku robocik zatrzymuje się i za pomocą kodów błyskowych (0-5) pokazuje stan naładowania baterii. Wartości progów dobrano eksperymentalnie podłączono robota za pomocą interfejsu RS-232 do komputera i wysyłano pomiary napięcia z baterii. Dodatkowo kiedy napięcie baterii spadnie poniżej 3V robot wyłącza wszystkie czujniki oraz przechodzi w tryb uśpienia, zmniejszając pobór prądu do ~1mA. Programator oparty jest o zmodyfikowany schemat Si-proga, podpinanego pod port COM komputera. Konstrukcja robota dość długo ewoluowała, przez robota przewinęło się w sumie 6 silników, 3 komplety przekładni, trzy końcówki mocy oparte o tranzystory, dwie wersje płytki z mikrokontrolerem, oraz dwa zestawy różnych czujników. Robot aktualnie pracuje w oparciu o bardzo prosty algorytm i nie wykorzystuje wszystkich możliwości, jeździ jak na razie maksymalnie na 50% wypełnienia PWM, gdyż dość wysoko umieszczony środek ciężkości sprawia że robot przy hamowaniu wywraca się, problemy te zostaną częściowo usunięte po odpowiednim wyważeniu, jednak z racji tego że aktualnie robot nie ma przeciwnika - nie pracuję nad nim - czekam na wyzwanie
  18. Cześć, chciałabym przedstawić swoją konstrukcję - robota klasy microsumo. Zaczynał swoją karierę już w Wiedniu, jednak dopiero teraz znalazłam czas na opisanie go na tym forum. Na początek parę słów o nazwie Go. Wzięła się ona stąd, że wcześniej planowałam zbudować robota klasy sumo, jednak koło naukowe odrzuciło mój wniosek. Sumo miało nazywać się Godzilla. Po zmniejszeniu rozmiaru robota zmniejszeniu uległa też nazwa robota. Jeśli chodzi o mnie, to jestem studentką Automatyki i Robotyki na Politechnice Wrocławskiej, a swoją przygodę z kołem naukowym KoNaR zaczęłam półtora roku temu. Go powstawał od czerwca zeszłego roku i zajmował już wysokie miejsca na zawodach w Polsce. W planach mam stworzenie podobnej konstrukcji, mając na uwadze wszystkie poprzednie błędy i potknięcia, które nierzadko przytrafiały mi się jako początkującej. 1. Konstrukcja mechaniczna Projekt mechaniczny wykonałam w programie Autodesk Inventor. Biblioteki niektórych części, na przykład silników znalazłam na forum elektroda.pl, resztę zaprojektowałam sama. Podwozie jest wykonane z mosiądzu (w celu obniżenia środka ciężkości), a do niego przyczepiony jest pług. Przyznam, że ta część konstrukcji była wyzwaniem. Jak zmieścić zawiasy mając do wykorzystania zaledwie 2 mm miejsca? Po długich poszukiwaniach znalazłam odpowiednie zawiasy modelarskie, bardzo cieniutkie, które sprawdzają się idealnie. Pochyła przednia ścianka obudowy pozwala na stabilne oparcie pługu, ale krzywizna jest na tyle mała, aby po gwałtownym skręcie ten mógł opaść. Pomimo maksymalnego upakowania elementów uważam, że ta część konstrukcji posiada swoją zaletę. W prawie wszystkich walkach pług zdołał opaść i robot skierowany na przeciwnika zawsze "zabierał" go ze sobą. Na początku pług miał długość 45 mm, bo "zawsze można skrócić". Niestety, w Wiedniu okazało się, że po wypchnięciu przeciwnika, a raczej w trakcie wypychania dotykał on podłoża, co powodowało wygraną przeciwnika. Nie przejęłam się tym za bardzo, ponieważ to i tak były pierwsze zawody Go. W tej chwili pług jest długości około 25 mm i sprawdza się doskonale. Dalsza część konstrukcji to koła Pololu o średnicy 32 mm. Nie jest to najlepsze rozwiązanie, ponieważ mogły być dużo mniejsze, ale nie pomyślałam o tym, aby znaleźć kogoś, kto by mi takie felgi wytoczył. Opony były odlewane z poliuretanu, żeby miały lepszą przyczepność. Obudowa robota to wyfrezowane kawałki laminatu z otworami na czujniki. Nadają one Go wygląd creepera. Najgorsze i najbardziej beznadziejne rozwiązanie, którego absolutnie nie polecam to składanie robota w "kanapkę". Cztery śruby mocowały do podwozia 2 płytki z elektroniką oraz silniki. Złożyłam robota raz i mam szczęście, że jeszcze nic się nie zepsuło na tyle, aby to rozkładać ponownie. Jakość wykonania ręcznie robionych obejm z laminatu jest słaba na tyle, że wszystko wchodzi dosłownie na wcisk, jest krzywe i trzeba całą tę "kanapkę" stabilizować i podtrzymywać podkładkami i nakrętkami , których wkręcenie zajmuje wieczność. Silniki zostały przylutowane do płytek z laminatu. W silnikach Pololu HP z przekładnią 50:1 zastosowano patent z odwróconą przekładnią, przez co można je było umieścić obok siebie. Obie płytki z elektroniką zostały połączone długimi goldpinami. Oczami robota jest pięć cyfrowych sharpów GP2Y0D340K - 40-centymetrowych czujników odległości. Dodatkowo, w podwoziu zamontowano 4 czujniki białej linii KTIR0711S, ale ostatecznie ograniczyłam się do dwóch z przodu (trzeci się zepsuł, a czwarty nie działał ...). Każdy z czujników odbiciowych był przylutowany do osobnej płytki o wymiarach 4x9 mm, które robiłam własnoręcznie. Z główną płytką są połączone kablami. Na wierzchu widoczny jest też konarowy moduł startowy bezpośrednio przylutowany do goldpinów, a także dociążenie z postaci płatków ołowiu bezpośrednio przyklejone do czujnika. Nie jest to zbyt eleganckie rozwiązanie, ale powstało na szybko na ostatnich zawodach. Waga robota to 98g. 2. Elektronika Schemat stworzony został w programie Altium Designer. Całością zarządza mikrokontroler ATmega88. Do sterowania silnikami wykorzystałam popularny podwójny mostek H - TB6612. Jak już wcześniej wspomniałam, czujniki znajdują się na osobnych płytkach, natomiast na głównej są tylko złącza. Poza tymi od czujników jest też złącze do programowania i zasilające. Silniki są zasilane bezpośrednio z baterii. Natomiast cała logika oraz czujniki są zasilane ze stabilizowanego 5V. Wykorzystałam w tym celu 2 stabilizatory: MCP1825S-5002E/DB (czujniki) oraz TC1185-5.0VCT713. Robot jest bardzo szybki i wiele razy uciekał z ringu, dlatego wygodnym jest zdalne włączanie go, a zwłaszcza wyłączanie. Wadą jest brak komunikacji z robotem - przeoczyłam wyprowadzenie złącza do UARTa. Ponieważ miejsca pomiędzy podwoziem a silnikami jest bardzo mało (8 mm) dopiero po paru miesiącach udało mi się zakupić ogniwa Li-Polymer o wymiarach 3x15x20 mm sztuka i napięciu 3.6V. Pojemność 120mAh jest wystarczająca do stoczenia 3 walk po 3 rundy. 3. Oprogramowanie Kod programu został oparty o program CeBOTów - robotów microsumo stworzonych jako prezentacja KoNaRu na targach CeBIT 2013. Autorem programu jest Bartosz Wawrzacz (Baton). Nie ma w nim niczego skomplikowanego, po prostu algorytm: "znajdź i wypchnij, a jeśli zobaczysz białą linię - uciekaj". 4. Podsumowanie i wnioski Budowa Go nauczyła mnie budowy robota od podstaw - od obsługi programów typu Altium Designer lub Autodesk Inventor po praktyczne zastosowanie elektroniki, czego nie uczą nas na studiach. Robienie czegoś tak małego było sporym wyzwaniem. Na początku projektowania musiałam sobie zrobić sześcian o boku 5 cm z papieru, żeby uświadomić sobie skalę przedsięwzięcia. Jestem bardzo zadowolona też z tego, że moja konstrukcja pomimo wielu błędów i pomyłek jest w stanie mierzyć się z innymi i w dodatku wygrywać. Moje najbliższe cele to dopracować projekt i zbudować nowego robota tej samej klasy. A później może spróbować zmniejszyć jeszcze rozmiar, może w nanosumo. Albo femtosumo, żeby Felek miał z kim walczyć. Sukcesy Go to jak na razie: RobotChallenge 2013 (Wiedeń)- 1/8 finału - poniżej najważniejsza finałowa walka, widać na niej, że pług jest ewidentnie zbyt długi, przez co Go przegrał. Robo~motion 2013 (Rzeszów) - 2. miejsce Walka z ruchomym przeciwnikiem: Z nieruchomym też daje radę: A tutaj jeszcze widać, że niezbyt boi się białej linii, co też muszę poprawić: Robocomp 2013 (Kraków) - 1. miejsce, ale muszę przyznać, że konkurenci nie dopisali. Będę wdzięczna za wszelkie uwagi.
  19. Witam wszystkich Dzisjaj chciałbym przedstawić moją konstrukcję - robota minisumo. Powstał on ponad rok temu, ale dopiero teraz znalazłem chwilę aby przedstawić go forumowej społeczności Niestety do tej pory nie startował on w żadnych zawodach, ze względu na brak czasu choć możliwe, że niedługo uda mi się pojawić na jakiś zawodach. Głównym celem dla którego wiesio został powołany do życia była chęć zdobycia doświadczenia w projektowaniu układów elektronicznych i mogę śmiało powiedzieć, że podczas pracy nad tą konstrukcją zdobyłem naprawdę dużo doświadczenia. Niestety ze względu na wcześniejszą awarie komputera utraciłem wszystkie pliki które utworzyłem podczas projektowania łącznie ze schematem, projektem płytki i rysunkami. 1.Mechanika "zbroja" czyli obudowa robota została zaprojektowana w programie google sketchup, ale ze względu na problemy podczas eksportowania plików .DXF z tegoż programu, musiałem przeprosić się z inventorem i ostatecznie w inventorze wygenerowałem pliki .dxf który był potrzebny do wycięcia obudowy laserem. Wykonana jest ona z blachy aluminiowej(a dokładniej stopu 6061, czyli najtańszego ).Następnie została ona powyginana w warunkach domowych do aktualnego kształtu . W wypadku silników, kół i mocowań do tematu podszedłem dośc mało ambitnie(delikatnie mówiąc).Silniki to pololu Hp z przekładnią 1:50, koła również z pololu zazwyczaj spotykane w linefollower-ach, prawdę mówiąc średnio nadają się do minisumo, ale jako że na zawodach jeszcze nie zagościłem to nie mogłem sprawdzić ich w boju .Mocowania silników jak widać są trochę patenciarskie, ale to ze względu, że jedno z oryginalnych mocowań zaginęło w ferworze pracy i niestety do tej pory figuruje na liście zaginionych. Jednak w razie gdyby robot miał startować w zawodach to jest możliwośc zamontowania oryginalnego mocowania bo choć te opaski na ktorych aktualnie tryzmają się silniki sprawują się nadzwyczaj dobrze to w przypadku konfrontacji z innymi robotami to nie wymagał bym od nich cudów. Elektronika: elektronika byłą częścią której poświęciłem najwięcej uwagi i czasu płytka została zaprojektowana w programie eagle, a następnie wykonana w satlandzie. Choć starałem się ją zaprojektować bez błędów to niestety wkradł się jeden mały chochlik przy gnieździe ISP ze względu na to, że nie doczytałem że atmega128 której użyłem ma troszkę inaczej wyprowadzone piny do programowania niż większość mikrokontrolerów z rodziny ATMEGA Procesorem który steruje wiesiem jest atmega128, ale jest to strzelanie do muchy z armaty i spokojnie wystarczył by jakiś zdecydowanie mniejszy, no ale chociaż nie miałem problemów z wyroutowaniem płytki. Czujniki przeciwnika to 2 sharpy cyfrowe (GP2Y340K) o zasięgu do 40cm, przydało by się ich trochę więcej, ale niestety są troszkę drogie i ostatecznie zdecydowałem się na dwa. Czujniki linii to typowe dla takich konstrukcji transoptory odbiciowe (KTIR340K) podłączone za pomocą komparatora do mikrokontrolera co w zamyśle miało odciązyć mikrokontroler od obsługi przetwornika AC, ale prawdę mówiąc w przypadku mojego robota to rozwiązanie ma więcej wad niż zalet a to ze względu na to, że przedni i tylny czujnik są w innej odległości nad podłożem przez co cięzko jest ustawić odpowiedni próg za pomocą potencjometru(jest tylko jeden na wszystkie kanały).Aha no i jak widać na zdjęciach czujniki są troszkę głupio rozmieszczone bo wkońcu doszedłem do wniowsku, że lepiej by było gdyby były w narożnikach. energie wiesiowi zapewnia akumualtor litowo-polimerowy o napięciu znamionowym 11,1V i pojemności 500mAh.Silniki zasilane są bezpośrednio z akumulatora a częśc cyfrowa zasilana jest z 3 stabilizatorów z których jeden zasila procesor, drugi mostki H i czujniki a trzeci zapewnia napięcie 3,3v dla akcelerometru. Silnikami sterują mostki H TB6612 po jednym na silnik (kanały zostały połączone dla zwiększenia prądu ktorym mogą sterować). Na płytce znajduję się również akcelermetr który miał służyć do wykrywania zderzeń z przeciwnikiem ale nie został on jeszcze oprogramowany. Do głównej płytki za pomocą taśmy FFC podłączana jest płytka na której znajdują się 4 diody LED i 2 przyciski służące do sterowania robotem . Wyprowadziłem również złączne na którym dostępny jest UART gdzie można podłączyć moduł bluetooth. Software: Program był częscią której poświęciłem zdecydowanie najmniej uwagi i prawdę mówiąc to jest częśc którą można by jeszcze dopracować i dlatego narazie go nie publikuje, ale jeśli ktoś by chciał to mogę go przesłać. Podsumowanie: Jak widać w konstrukcji można by dużo poprawić, ale na usprawiedliwienie powiem, że był to mój drugi robot, wcześniej zbudowałem prostego linefollowera i konstrukcja wiesia była jak na tamten czas dośc dużym wyzwaniem któremu udało mi się sprostać i mimo wszystko jestem z tego projektu zadowolony, ponieważ spełnił on podstawowe zadanie jakim było zdobycie doświadczenia co pozwoli na ulepszenie konstrukcji w przyszłości filmiki dodam jutro, ponieważ dziś nie miałem dostępu do aparatu z kamerą pozdrawiam __________ Komentarz dodany przez: Treker Temat poprawiłem i opublikowałem.
  20. Witam wszystkich!! Chciałbym zaprezentować moją pierwszą i poważną konstrukcje mobilnego robota wielozadaniowego o nazwie eF11. Prace nad nim zacząłem jakieś 3/4 miesiące temu (lub nawet więcej). Wszystko testowałem na płytkach stykowych aż w końcu zacząłem projektować płytkę w programie CAD Eagle, jak i konstrukcję mechaniczną w programie Google SketchUp. Elektronika: Na płytce stykowej używałem Attiny2313, ale po jakimś czasie pomyślałem, że wykorzystam do tego robota Atmege8, ponieważ mogłem sobie pozwolić na więcej rzeczy, takich jak diody LED, czujniki podłoża (użycie ADC). Tak więc mózgiem robota jest Atmega8 o taktowaniu wewnętrznym 1MHz. Dwa czujniki przeszkody to Attiny13, tsop, dioda IR, rezystory i kondensatory. Do wykrywania linii służy płytka z pięcioma KTIR'ami, które będą podłączane do ADC. Jest też możliwość oświetlania drogi przez cztery białe diody LED 5mm. Sterownik silników to L298N na dwa silniki. Robot pracuje w dwóch trybach: 1. Sterowanie za pomocą pilota Rc5. 2. Omijanie przeszkód. Bot jest zasilany z pakietu Li-pol 2S 7,4V 300mAh. Wszyskie płytki zostały wykonane przeze mnie. Mechanika: Podstawą konstrukcji jest płyka alumiowa 2mm, do której są przykręcone śrubami M3 kątowniki aluminiowe 2mm. Gąsienice robota są napędzane silnikami N20 150:1 200 obr/min. Program: Program napisałem w Bascom'ie. Podsumowanie: Ogólnie jestem bardzo zadowolony. Zawarłem w tym projekcie wszystko co chciałem. Co najważniejsze nabrałem przy tym dużo doświadczenia, które posłuży mi przy następnych konstrukcjach Galeria: Filmik: Chciałbym podziękować użytkownikowi Sen za udostępnienie na forum płytki sterownika silników L298N. Jak i użytkownikom KD93 i klonyyy za projekt czujnika odbiciowego i innym!
  21. Witam, chciałbym przedstawić Wam moją najnowszą konstrukcję - robota, który za zadanie ma omijane przeszkód. Zbudowany z tego co mialem pod ręką i leżało w skrzynce. Elektronika. Przy tworzeniu części elektronicznej wzorowałem się na TYM projekcie. U mnie została przeprojektowana płyka, dodane zostało gniazdo do programowania, dodatkowe porty, gniazda zasilania, ledy... Zasilanie to bateria 9V (która przed chwilą padła, więc filmu na razie nie będzie) a do tego stablizator na Kontroler ATTiny2313 i driver - L293dne. Program został ten sam. Mechanika. Tu do powiedzenia mam więcej. Konstrukcja została całkowicie zaprojektowana przeze mnie. 'Podwozie' zbudowane zostało z polutowanego laminatu jednowarstwowego, zastosowałem dwa przerobione serwa TG9e, które w połączeniu z kołami z LEGO służą za napęd. Jako podpórka są dwie śrubry, które zastosowane są również do przykręcenia krańcówek do laminatu. Do wyczucia przeszkody zastosowałem dwie krańcówki przedłużone odpadami z plastikowych opasek zaciskowych. Robot zostanie jeszcze pomalowany na czarno, więc powinien się prezentować jeszcze lepiej. Następnie trafi do mojej dziewczyny, która kazała mi zbudować robota w kształcie serduszka mówiącego 'I Love You', niestety w chwili obecnej nie potrafie wykonać narzuconego mi przez nią zadania ;D . Masa - ok. 215 gram. Głowa - kawałek czarnej pleksy, którą zmatowiłem drobnym wodnym papierem ściernym, ponieważ był to stosunkowo stary kawałek z wcześniejszej konstrukcji a co za tym idzie był troszkę porysowany. Dodatkowo wsadziłem tam dwa 8mm LEDy. Głowa ma jedynie za zadanie efektownie wyglądać i wizualnie współgrać z wąsami poniżej. Koszt całkowity to około 40 zł, nie wiem dokładnie ile, ponieważ tak jak pisałem, dużo części miałem w domu. Na koniec - zdjęcia: Filmik: To wszystko, pozdrawiam
  22. Cześć, mam przyjemność przedstawić Wam moją najnowszą konstrukcję - robota klasy Femtosumo. Maleństwo nazywa się Felek. Zgodnie z wymogami klasy Femtosumo robot mieści się w sześcianie o krawędzi 10mm. Jego masa to 1,9g. Felek jest całkowicie autonomiczny. Posiada wszystkie niezbędne elementy jakie powinien mieć robot sumo. Konstrukcja robota nie jest bardzo skomplikowana. Przód robota. Od dołu widzimy czujnik linii GP2S60 Sharp'a, silnik przedni, koło lewe, dalmierz SFH7773 firmy OSRAM, żółty kondensator tantalowy, płytkę PCB. Na PCB od lewej taka wystająca miedziana blaszka to reset (tymczasowy), gniazdo programatora. Lewa strona robota. Na dole widzimy lewe koło i tył tylnego silnika, trochę wyżej pomiędzy nimi kondensator 100nF. Nieco głębiej widać mikrokontroler ATMEGA8 w obudowie TQFP32. uC jest odwrócony do góry nóżkami. Na nim znajduje się kilka elementów biernych i akumulator li-pol 8mAh 3V7 (takie duże, srebrne). Na samej górze płytka PCB. Robot widziany od tyłu. Widoczny jest tylny silnik, prawe koło, mikrokontroler i akumulator. Bardziej spostrzegawczy forumowicze pewnie zauważyli, iż wyprowadzenia uC są zlutowane parami, a do nich podłączony jest silnik. Otóż ATMEGA8 pracuje również jako sterownik silników. Cztery pary wyprowadzeń tworzą dwa mostki-H dla silników. PWM realizowany jest programowo. Prawa strona Felka. Z ciekawych rzeczy widzimy dwa miedziane przewody po lewej stronie biegnące od mikrokontrolera w górę na PCB. To linie z zewnętrznego kwarcu 16MHz, który znajduje się na górze konstrukcji. Rozwiązanie mało profesjonalne, ale zdaje egzamin. Widok od spodu. Widzimy tylny silnik i prawe koło, przedni silnik z lewym kołem oraz czujnik linii. Takie rozmieszczenie silników to jedyny sposób, aby zmieścić dwa tak duże napędy. Silniki pochodzą z wibracji nieznanych mi telefonów komórkowych. Koła odlane są z poliuretanu. Felgi wykonałem z kawałka czarnego plastiku pochodzącego z listwy goldpinów. Robot posiada tymczasowo jeden czujnik linii, ponieważ miałem tylko jeden sprawny. Felek widziany z góry. Na dole widoczne są wyprowadzenia akumulatora, nad nimi odwrócony do góry padami kwarc. W lewym górnym rogu zdjęcia widzimy gniazdo USB. Po prawej reset i dwa konektory służące do włączenia zasilania. Aby uruchomić robota należy przez nie przełożyć drutek. Konektorki wyjęte zostały z wnętrza pinu podstawki precyzyjnej dla układów w obudowach DIP. Oprogramowanie dla Felka zostało napisane w języku C. Nie ma w nim nic odkrywczego. Programowanie odbywa się z wykorzystaniem bootloadera USBasp ze strony: bootloader Rozwiązanie to nie jest najlepsze, ale podczas konstruowania robota nie miałem możliwości wykorzystać interfejsu UART. Na przyszłość polecam programowanie za pomocą UART. Felek wraz ze starszymi braćmi. Robot wymaga wymiany tylnego silnika, ponieważ czasem odmawia on posłuszeństwa. Podczas montażu musiał się przegrzać. Po wymianie silnika wrzucę filmik pokazujący jak Felek radzi sobie na ringu. Zbudowałem robocika w ciągu jednego weekendu. Elementy zakupiłem przez Internet. Są dostępne od ręki. Małe silniczki wibracyjne można czasem dostać na serwisach aukcyjnych. Więcej informacji gdzie kupić elementy można uzyskać na stronie . Zachęcam wszystkich do zbudowania robota klasy Femtosumo. Felek ucieszy się z przeciwnika w swojej klasie.
  23. Witam, konstrukcja została już zaprezentowana co prawda na innym forum ale pochwalę się i tutaj powstała przez jeden jesienny weekend. Nad poprawną pracą czuwa jeden z najmniejszych mikrokontrolerów w ofercie Atmela - 8-pinowy ATTiny13. Rolę czujników linii pełnią 3mm czerwone diody LED sprzężone z fototranzystorami. Konstrukcja napędzana jest dwoma przerobionymi serwami klasy micro, a jako trzeci punkt podparcia użyłem ślizgu w postaci plastikowej kuleczki. Płytka jest dwustronna, pokryta niebieską soldier-maską. Pełni ona jednocześnie funkcję konstrukcji nośnej. Źródłem zasilania jest bateria z telefonu Nokia 3310, na której robot potrafi jeździć około 2h bez przerwy! Dzięki użyciu tak małych elementów gabaryty robota wynoszą jedynie 65 x 65 x 35 mm! O sofcie słów kilka: kod źródłowy napisany w assemblerze. Posiada funkcję autokalibracji sygnału z czujników, więc wielokolorowe podłoże i zmienne oświetlenie są mu niestraszne radzi sobie bez problemu ze skrzyżowaniami oraz zakrętami, nawet o promieniu około 5cm. Jeśli chodzi o koszta to wszystkie elementy leżały już jakiś czas w domu z myślą o innych zastosowaniach, ale z tego co pamiętam: ATTiny13 - 4zł serwa - 2 x 15zł = 30zł diody LED - 3 x 0,40zł + 1,20zł fototranzystory - 3 x 0,80zł = 2,40zł rezystory - 8 x 0,01zł = 0,08zł tranzystory BC337 - 2 x 0,30zł = 0,60zł Schemat: Fotki całości: Krótki filmik: Pozdrawiam Grabo
  24. Przedstawiam Wam robota „Rush” klasy minisumo. Prace nad nim rozpocząłem w listopadzie w 2012r. i po ok. 5 miesiącach konstrukcja była gotowa. Pierwszym turniejem robota miał być Robomaticon, lecz z powodu awarii silnika nie mogłem wystartować. A teraz kilka słów o nim... Elektronika Całość elektroniki znajduje się na jednej płytce, która stanowi jednocześnie podstawę konstrukcji. Mózgiem robota jest procesor Atmega32 o taktowaniu zewnętrznym 16MHz. Jako czujnik przeciwnika wykorzystane zostały czujniki cyfrowe Sharp o zasięgu 40cm, ułożone w półokręgu, jeden patrzący w przód, dwa pod kątem 45° i 2 patrzące na boki. Do wykrywania linii służą cztery KTIRy, dwa z przodu i dwa z tyłu, podłączone do procesora przez komparator. Do zatrzymywania robota służy odbiornik TSOP. Sterowaniem silników zajmują się dwa mostki TB6612, po jednym na silnik. Robot zasilany jest z pakietu Li-pol 2S 700mAh. Płytka została wykonana w firmie Satland Prototype. Mechanika Podstawą konstrukcji jest płytka z elektroniką o grubości 1,5mm, do której przymocowane są silniki i metalowa obudowa. Robot napędzany jest dwoma silnikami Pololu HP 30:1. Koła składają się z felg wykonanych metodą druku 3D oraz opon odlanych z silikonu. Robot waży 470g. Program Program napisany został w bascomie. Robotem steruje regulator P. Osiągnięcia 3. miejsce – ROBO~motion 2013 Rzeszów Podsumowanie Ogólnie jestem zadowolony z konstrukcji, choć zawiera ona kilka niedociągnięć. Założenia zostały spełnione, nabrałem nowego doświadczenia, które na pewno przyda się przy budowie kolejnego robota. Zapraszam do zadawania pytań. Zdjęcia Filmiki (po więcej filmików zapraszam na kanał)
  25. Witam. Chciałem Wam przedstawić manipulator, który wykonałem w ramach pracy dyplomowej. Jest to mój pierwszy projekt tego typu, a ponieważ mój kierunek studiów niewiele ma wspólnego z automatyką i robotyką, zrobienie go było dla mnie dość dużym wyzwaniem. Bardzo pomocne okazały się artykuły znajdujące się na tym forum. Konstrukcja: Elementy manipulatora wykonane są z laminatu 1,5mm. Połączone są ze sobą głównie z wykorzystaniem śrub M3, M4, a w niektórych przypadkach są zlutowane. Podstawa manipulatora została zrobiona z panelu podłogowego. Elektronika: Do sterowania serwomechanizmami wykonałem prosty układ oparty na mikro-kontrolerze Atmega8. Komunikacja z komputerem została rozwiązana przez zastosowanie bezprzewodowych modułów MOBOT. Procesor zaprogramowany został w Bascomie, program jest bardzo prosty, bo jego zadanie polega tylko na odebraniu danych z USART i ustawieniu serwomechanizmów. Zarówno do zasilania układu jak i serw wykorzystałem delikatnie przerobiony zasilacz ATX. Napęd: W manipulatorze użyłem serwomechanizmów TowerPro MG995, SG-5010, SG-92R oraz GWS Mini L STD. Przy ich wyborze zwracałem uwagę głównie na cenę, co oczywiście negatywnie odbiło się na jakości pracy manipulatora. Obsługa: Do obsługi manipulatora napisałem program w MS Visual Studio 2010, sterowanie odbywa się za pomocą gamepada. Po za samym sterowaniem program umożliwia tworzenie i odtwarzanie sekwencji ruchów. Podsumowanie: Ogólnie jestem raczej zadowolony z tego co mi wyszło, ale jest kilka rzeczy, które chciałbym w przyszłości poprawić. Myślę, że najsłabszym punktem jest chwytak i to dosłownie, ponieważ ma bardzo małą siłę zacisku i można nim łapać jedynie lekkie rzeczy. Następną rzeczą do poprawki jest połączenie chwytaka z nadgarstkiem, ponieważ jest zbyt mało sztywne. Zdjęcia z różnych etapów pracy: Filmiki:
×
×
  • Utwórz nowe...