Skocz do zawartości

Przeszukaj forum

Pokazywanie wyników dla tagów 'avr'.

  • Szukaj wg tagów

    Wpisz tagi, oddzielając przecinkami.
  • Szukaj wg autora

Typ zawartości


Kategorie forum

  • Elektronika i programowanie
    • Elektronika
    • Arduino i ESP
    • Mikrokontrolery
    • Raspberry Pi
    • Inne komputery jednopłytkowe
    • Układy programowalne
    • Programowanie
    • Zasilanie
  • Artykuły, projekty, DIY
    • Artykuły redakcji (blog)
    • Artykuły użytkowników
    • Projekty - roboty
    • Projekty - DIY
    • Projekty - DIY (początkujący)
    • Projekty - w budowie (worklogi)
    • Wiadomości
  • Pozostałe
    • Oprogramowanie CAD
    • Druk 3D
    • Napędy
    • Mechanika
    • Zawody/Konkursy/Wydarzenia
    • Sprzedam/Kupię/Zamienię/Praca
    • Inne
  • Ogólne
    • Ogłoszenia organizacyjne
    • Dyskusje o FORBOT.pl
    • Na luzie
    • Kosz

Szukaj wyników w...

Znajdź wyniki, które zawierają...


Data utworzenia

  • Rozpocznij

    Koniec


Ostatnia aktualizacja

  • Rozpocznij

    Koniec


Filtruj po ilości...

Data dołączenia

  • Rozpocznij

    Koniec


Grupa


Znaleziono 245 wyników

  1. Witam! Chcę wam zaprezentować mojego pierwszego robota. Konstrukcja jest ukończona, ale oprogramowania jeszcze nie ma, więc ewentualne filmiki pojawią się po napisaniu softu. Jest to przede wszystkim robot edukacyjny, na razie ma być to linefollower, ale w łatwy sposób można będzie przerobić go na sumo. Jak na zdjęciach widać konstrukcja wykonana z laminatu (i tutaj podpowiedź dla innych początkujących, z którą nie spotkałem się jeszcze na tym forum. Cyna stygnąc ściąga do siebie płytki, więc lutując dwie płytki pod kątem 90* należy jakoś zabezpieczyć, aby kąt nie "uciekł"). Napęd to dwa serwa obrotowe (przerobione TowerPro 5010 od ARE, posiadają wbudowany mostek do sterowania kierunkiem obrotu, a sygnałem PWM kontroluje się prędkość - 5 przewodów). Wykrywanie linii za pomocą 5 czujników TCRT5000. Zasilanie - pakiet lipo Turnigy 1300 mAh 7,4V (jeszcze brak finalnego podłączenia). No i wyświetlacz 2x16. @Edit: Dodałem trochę więcej zdjęć. No i jak chcesz Treker przenosić ten temat to mi to obojętne. Planuję w tym lub przyszłym tygodniu soft mieć napisany. @Edit2: Soft jako tako napisany, robot jeździ, więc udostępniam nagranie.
  2. Feniks3, to mój trzeci z kolei linefollower, opisy dwóch poprzednich można znaleźć również na forum (linki znajdują się w podpisie). Konstrukcja ta powstawała kilka tygodni, ostateczne złożenie całości zajęło mi tydzień. Robot miał wystąpić po raz pierwszy na zawodach z Łodzi, ale niestety nie mogłem się na nich pojawić. Konstrukcja z założenia miała być lekka i w miarę możliwości szybka. Pierwszy raz użyłem turbiny, więc był to swego rodzaju eksperyment. Elektronika Elektronika składa się z dwóch płytek - główna z elektroniką sterującą oraz mniejsza z czujnikami. Główny procesor to Atmegas128, do którego przez komparatory podłączone jest 20 czujników KTIR ułożonych w półokręgu. Całość zasilana jest z pakietu Li-po 2S przez przetwornicę, która tym razem sprawdziła się znakomicie. Nad bezpieczeństwem akumulatora czuwa dzielnik napięcia oraz jeden z kanałów ADC. Silnikami Pololu HP steruje jeden mostek TB6612 zamontowany razem z całym modułem z Pololu. Sterowaniem turbiny 27mm zajmuje się regulator zakupiony w HK, dzięki temu kontrola nad EDF'em stała się bardzo prosta. Płytki wykonane oczywiście w Satland Prototype W robocie znajduje się również małą płytka z Atmegą8, która odpowiada za obsługę RC5, dzięki któremu można startować i bezpiecznie zatrzymywać robota pilotem. Pojawiła się ona dopiero później (dorobiłem ją na kilka dni przed zawodami) dlatego wygląda jak wygląda Mechanika Konstrukcja mechaniczna składa się z dwóch płytek z elektroniką, oraz mostka z cienkiego laminatu, który je łączy. Napędem robota są dwa silniki Pololu HP z przekładniami 10:1 oraz standardowe koła 32mm. Cała konstrukcja waży około 140g razem z akumulatorem. W konstrukcji tej zrezygnowałem z ballcasterów - głównie z powodu wagi. Była to dobra decyzja, nie odczułem żadnych problemów z czujnikami z tego powodu. Program Program napisany został w C, był to mój pierwszy większy program na uC stworzony w tym języku i teraz śmiało mogę powiedzieć, że nie było to takie straszne jak się wydawało. Robotem steruje regulator PD. Człon całkujący był zaimplementowany jednak nie miałem czasu, aby go przetestować. Tak na prawdę robot ruszył w pełni swoich sił dosłownie w noc przed zawodami dzięki pomocy udzielonej przez Bartka i Szymona z BotlanTeam'u Podsumowanie Budując konstrukcję wzorowałem się głównie na robotach GreenNight oraz jego następcach W planach mam już kolejną wersję konstrukcji - mam nadzieje, że będzie jeszcze szybsza. Robot zajął drugie miejsce na zawodach Robotic Arena 2011. FIlmy Testy: Jazda testowa: https://www.youtube.com/watch?v=wY2SOvzZ748 Zawody: https://www.youtube.com/watch?v=pfQAMkp_rls https://www.youtube.com/watch?v=AdCOYfMPBYQ Ogólnie cała konstrukcja jest dość prosta, dlatego czekam na ewentualne pytania, ponieważ nie wiem co jeszcze może Was interesować. Schematów i PCB nie podaję, ponieważ nie są zrobione poprawnie, mówiąc wprost - są brzydkie Zachęcam do opisywania swoich robotów, nagrody czekają
  3. Witam jest to mój pierwszy robot, nazwałem go IVAN, zbudowany w większości z aluminium jak widać na załączonych zdjęciach. Gąsienice wykonane z gumowych opasek na rękę. (bardzo dobra przyczepność). Zastosowałem 4 czujniki odległości SHARP2D120x (niestety analogowe i są dość wolne) (4-30cm) i 4 czujniki koloru QRD1114. Silniki to 6-ścio voltowe silniczki HL149 z przekładnią 21:1 silniki są dość ciężkie bo ważą razem190g a przy tej konstrukcji to był duży problem. (koła po odchudzeniu wyglądają jak ser!) Cały robot waży 497g. Na niektórych zdjęciach widać korpus z aluminium 2 mm potem w celu odchudzenia konstrukcji powstał jeszcze jeden z 1 mm. Robot atakuje stroną którą prędzej wykryje przeciwnika z dużą prędkością. Elektronika opiera się na procesorze Atmega32 program w C. W kodzie ma zaimplementowane komunikaty 'co się z nim w danym czasie dzieje' wysyłane są na port COM (w przyszłości planuje bezprzewodowo ale to już w wersji robota V2). Zasilanie lipo 400mah - bardzo mała pojemność wybrany ze względu na małą wagę 42g - ładowany ładowarką IMAX B6. Korpus wykonany na maszynie sterowanej numerycznie a koła wytoczone na tokarce – widać Niektóre śrubki zrobione z pręta aluminiowego w celu oszczędzenia wagi. Kosztorys (mniej więcej) Toczenie - free Wycinanie - free Aluminium na korpus i koła - free Aluminiowe profile – 20zł Akumulator - 40zł Ładowarka - 180zł Silniki - 25zł Czujniki odległości sharp – 200zł Płyta główna + regulator napięcia silników – free Czujniki podłoża - 12 zł ‘Gumki’ na gąsienice – free Śruby / drobiazgi – 15zł Łożyska - 4zł Jak coś pominąłem proszę pytać Zdjęcia z budowy i gotowego robota: Projekt sketchup: ...jeszcze 3 foty case-a robota No i film:
  4. Witajcie : ) Chciałem przedstawić Wam mojego robota minisumo yoyo1. Jest to mój pierwszy robot, a udało się go wykonać dzięki zastosowaniu arduino. Jak wiecie, jest to mikrokontroler (AVR AtMega328) z wbudowanym programatorem, a język jest oparty na C. W marcu zamierzam zbudować kolejnego robota, tym razem bez pomocy Arduino, a w całości wykonać płytkę z elektroniką. Niestety robot nie był na żadnych zawodach, ponieważ miałby ciężko z robotami, które posiadają lepsze serwomechanizmy. Do rzeczy: Elektronika Całość zasilana jest dwoma akumulatorami li-ion 2100mAh 3,7V. Daje to 7.4V napięcia wyjściowego, które zostało stabilizowane na 5V stabilizatorem l7805cn. Do wykrywania obiektów służą dwa czujniki ultradźwiękowe, a do wykrycie linii dwa transoptory TCRT5000. Program Robot został zaprogramowany w programie arduino (język podobny do C), z użyciem biblioteki do sterowania serwami. Mechanika Całość wykonana jest z laminatu. Do mocowania użyto tulejek dystansowych, które były drogie (1,5zł za sztukę) jak cholerka Zastosowano dwa serwa modelarskie Tower Pro Sg-90. Są one najtańsze i posiadają moment 1.6 Kg*cm. Jako koła posłużyły nakrętki pudliszki, na które naciągnięto gumę - odpowiedni współczynnik tarcia jest : ) Wniosek Jak widać, niewielkim nakładem pracy można zbudować robota minisumo. Jestem początkujący, a zbudowanie tego robota to krok do przodu, aby tylko się doskonalić, rozwijać i w przyszłości, mam nadzieję tworzyć konstrukcje bardziej zaawansowane, bez użycia arduino : ) Pozdrawiam Rafał Filmiki https://www.youtube.com/watch?v=5uMdQXCiJFg
  5. Witam chciał bym przedstawić mojego pierwszego robota minisumo szamana 4 Robot ten powstał z myślą o zawodach, ale jak na razie jest w fezie testów.Robiłem go 3 dni ale pomysł powstał 1 miesiąc wcześniej. Elektronika. Robot jest sterowany atmegą8, wybrałem ją z powodu jej posiadania w domu. Czujniki to 2x GP2Y0D340K i 1x tcrt1000 podpięty do wzmacniacza operacyjnego i zainstalowanego z przodu.Zrezygnowałem z 4 czujników ponieważ sam jeden spełnia swoje zadanie.sterownikiem napędu jest mostek 293dne. Program. Program jest w całości napisany w języku bascom,na płycie głównej robota znajduje się złącze programistyczne(ISP). Napęd. Jako napędu użyłem przekładnię tamitya i koła z pololu jednakże, ogumienie nie spełniało moich oczekiwań zastosowałem własne gumy z drukarki . Zasilanie. Zasilanie stanowią 4 akumulatorki NI-MH 2500mAh firmy tronic.Całość jest stabilizowana stabilizatorem 5v Zrezygnowałem z robienia płytek bo nie lubię bawić się w wytrawianie. Na ich miejsce weszły płytki uniwersalne co okazało się głupim pomysłem . filmik z pracy oto kilka zdjęć autor Bartłomiej Zuba (zuba1)
  6. Witam! Chciałbym opisać robota Trifle, którego stworzyliśmy z kolegą Jarkiem. Jako, że jest to mój pierwszy post i nasz pierwszy robot liczę na wyrozumiałość. Projekt i konstrukcja powstawały od września do połowy listopada. Trifle miał swój „debiut” na zawodach w Sosnowcu. Mechanika Konstrukcja robota opiera się na dwóch płytkach PCB wykonanych metodą termotransferu i wyciętych własnoręcznie. Napęd stanowią dwa silniki Pololu HP 30:1 oraz koła z modelu-zabawki o średnicy 34mm. Z przodu zamocowany jest Ball Caster 3/8’’. Całość wraz z baterią i wyświetlaczem waży około 330g. Elektronika Projekt płytki PCB powstał w programie KiCad. Płytki są jednostronne ze względu na użycie stosunkowo dużych elementów przewlekanych, przez co nie jest konieczne użycie połączeń po obu stronach płytki.Mikrokontroler sterujący robotem to Atmega32A firmy Atmel. Pracuje on z częstotliwością 18,432 MHz, co zapewnia odpowiedni podział częstotliwości ze względu na wykorzystanie interfejsu USART. Interfejs ten wykorzystywany jest do szybkiej zmiany parametrów robota z wykorzystaniem USB w PC, bez konieczności wgrywania programu od nowa. Mostki użyte do sterowania silnikami to L298N. Połączenie kanałów miało na celu zwiększyć wydajność prądową, lecz prąd okazał się za duży, co powodowało szybkie przepalanie się szczotek i konieczność wymiany silników. Błąd udało się naprawić wykorzystując ograniczenie prądowe zbudowane na nieużywanych komparatorach. Czujniki linii to 11 układów KTIR0711S wraz z czterema komparatorami LM339. Sygnał z fototranzystora KTIR0711S jest podciągnięty do +5V a następnie podany na wejście nieodwracające układu LM339. Tam jest porównywane ze napięciem wygenerowanym przez procesor (PWM i układ RC) a sygnał wyjściowy z komparatora trafia bezpośrednio do procesora na wejścia logiczne. Zmienne napięcie odniesienia generowane przez procesor umożliwia w łatwy sposób dopasowanie się czujników do aktualnego oświetlenia jak i jasności trasy. Nasz robot wyposażony jest w wyświetlacz LCD 2x16 dla lepszego zobrazowania pracy procesora, nie jest on konieczny w trakcie samego przejazdu trasy. Procesor ma również możliwość odczytywania komend sygnału RC5 z wykorzystaniem układu TSOP2236, które mogą włączyć bądź wyłączyć tryb jazdy. Na płytce jest również miejsce na czujnik odległości Sharp GP2Y0D340K, ale jak dotąd nie był on wykorzystywany. Program Algorytm sterujący robotem jest napisany w języku C i opiera się głównie na regulatorze PID, z czego część całkująca ma bardzo niewielkie znaczenie i jest używana tylko wtedy, gdy jest to konieczne. W robocie jest również zaimplementowany algorytm wykrywania kątów prostych, co poprawia prędkość na trasie z takimi kątami. Ponadto w programie jest algorytm kalibracji czujników KTIR0711S do aktualnych warunków na trasie oraz możliwość sterowania włącz/wyłącz za pośrednictwem pilota do TV. Zasilanie Całość zasilana jest z pakietu Li-pol 3S 11.1V 1000mAh Podsumowanie Podsumowując, naszą pierwszą konstrukcję uznajemy za w miarę udaną. Staraliśmy się wzorować na najlepszych konstrukcjach przedstawianych na forum. Dzięki niej przetestowaliśmy i zweryfikowaliśmy różne rozwiązania i zdobyliśmy doświadczenie niezbędne do budowy nowych lepszych konstrukcji, co bylo głównym celem budowy robota. Osiągnięcia 4. miejsce - ASTOR Robot Challenge - Line Follower 8. miejsce – Robotic Arena 2011 – Line Follower Zdjęcia Filmy
  7. Witam wszystkich forumowiczów. Chciałbym przedstawić moja pierwszą jeżdżącą konstrukcje. Jest to samobieżna platforma sterowana poprzez bluetooth poprzez laptopa/PC lub telefon. WSAD: Wsad do mikro-kontrolera powstawał najwięcej czasu z racji braku doświadczenia w pisaniu wsadów, wiem na pewno że da się go zrobić prościej i schludniej ale mi wystarczy zadowolenie że działa. Jest on bardzo wzorowany na sterowniku bluetooth opublikowanym w EdW 01/09 i kopią wsadu do konstrukcji bluerider opublikowanej na innym forum. Działania wsadu nie będę opisywać ponieważ jest w nim dodanych wiele komentarzy opisującym całe sekcje i za co są one odpowiedzialne. W kilku miejscach powstaje małe zamieszanie w przypisywaniu portów ale wszystko to poprzez dalsze prace nad konstrukcją ramienia z chwytakiem które zostały wstrzymane do stycznia. Gorąco polecam samo zapoznanie się z możliwościami takiego starowinka bluetooth. PROGRAM PC/KOMÓRKA: Twórca tych programów jest osoba która jest autorem całego artykułu o którym pisałem wcześniej. Jeśli jest ktoś zainteresowany programem należy na stronie: http://www.elportal.pl/index.php?module=ContentExpress&func=display&btitle=CE&mid=&ceid=93 odszukać: Do pobrania z EdW 1/2009 a następnie wybrać odnośnik do: Sterownik Bluetooth - płytka drukowana, oprogramowanie (ZIP, 2100kB) . NAPĘD: Do napędzenia robota posłużyły dwa przerobione serwa modelarskie sterowane poprzez podwójny scalony mostek typu H. Serwa bezpośrednio przekazują napęd na łańcuch pełniący role gąsienic. Myślę że nie ma co się tutaj rozpisywać, istnieje wiele rodzajów napędów i sposobów na przenoszenie go ale mi ten najbardziej pasował. ZASILANIE: Całość jest zasilana z 8 akumulatorków energizer, wybrałem takie zasilanie ponieważ miałem ich dużo i chciałem je jakoś wykorzystać. W projekcie są użyte dwa stabilizatory 7805 oraz 7808 do zasilania silników. ELEKTRONIKA: Całością steruje mikro-kontroler atmega8. Procesor znajduje się w pętli do loop, oczekując na komunikaty od BTM. Jeżeli odbierze prawidłowy znak, ustawia stan na odpowiednim porcie procesora, a następnie wysyła do modułu informację o stanie wszystkich wyjść. Do sterownika dołączone jest napięcie 5V oraz 8V. Stabilizacja odbywa się w innym module. Budowa elektroniki w systemie modułowania sekcji była wymuszona przez bardzo małą ilość miejsca w która musiałem zmieścić cała elektronikę. KOMUNIKACJA: Podzespołem odpowiedzialnym za komunikacje pomiędzy platforma a PC/komórka jest moduł bluetooth btm-222. Wzór PCB został pobrany z: http://www.elektroda.pl/rtvforum/viewtopic.php?t=1414894&highlight= natomiast dokładny opis komunikacji jak i działania samego modułu znajduje się na stronie http://www.elektroda.pl/rtvforum/topic1433390.html#7043207. Dodam jedynie że moduł wymaga napięcia 3,3V przez co zastosowany jest konwerter napięć oraz że warto jednak wybrać PCB z wbudowanymi diodami( od razu widać czy komunikacja odbywa się prawidłowo). W mojej konstrukcji zastosowany jest dokładnie moduł btm-220A nie różni się on niczym od opisywanym wcześniej btm-222, pracuje on w klasie 1( do 100m zasięgu) faktycznie testowałem na 30m i działał bez problemu dodana jest także antena od zwykłego access point'a taka zwykła za 9 zł. PCB: Zostały one wykonane przeze mnie na podstawie dokumentacji technicznych bibliotek oraz materiałów dostępnych w internecie. Płytki są jednostronne poza modułem bluetooth, PCB pobrana z sieci, jedynie przerobiona na moje potrzeby( dodane gniazdo antenowe) i można je spokojnie wykonać w domowych warunkach. KONSTRUKCJA: Całość została upchnięta w uniwersalna obudowę dodany został tez kątownik aluminiowy odpowiedzialny za wzmocnienie osi pojazdu na których znajduje się całe obciążenie. Budowa ramienia z chwytakiem ciągle w budowie. ZAŁĄCZNIK: W załączniku znajdują się wszystkie wzory PCB oraz wsad do atmegi. Do goldpinu JP1( plik RAT1) należy podłączyć sterowanie PWN lub tak jak u mnie napięcie 5V. UWAGA!!! w projekcie RAT1 znajduje się błąd elementy bc848 należy przylutować napisem do PCB. Mam nadzieje że o niczym ważnym nie zapomniałem, jest to moja pierwsza konstrukcja którą opisuje wiec tez mam nadzieje że niczym nie zdenerwowałem moderatorów i nie złamałem kilku punktów regulaminu. Na koniec film i parę zdjęć: Teraz kilka zdjęć z budowy ramienia: RAT.rar
  8. Przedstawiamy naszego Line Followera o nazwie Impact. Projekt robota powstał w tegoroczne wakacje, a pierwszy start miał miejsce na zawodach Sumo Challenge 2011 w Łodzi. A teraz kilka słów o samej konstrukcji. Elektronika Robotem steruje mikrokontroler firmy Atmel z rodziny AVR ATmega128A . Rolę sterowników silników, podobnie jak w naszych poprzednich konstrukcjach pełnią dwukanałowe mostki H TB6612 . Po jednym mostku na jeden silnik (kanały zostały połączone w celu uzyskania większej wydajności prądowej). Silnikiem bezszczotkowym znajdującym się w napędzie tunelowym steruje gotowy moduł zakupiony w sklepie HK. Regulatorem napięcia jest układ przetwornicy step-down (ST1S10PHR) . Stabilizatory impulsowe charakteryzują się wyższą sprawnością niż ich liniowe odpowiedniki. Do wykrywania linii użyte zostały czujniki KTIR0711S (15 czujników ułożonym po okręgu oraz dwa wysunięte do przodu i dwa do tyłu po bokach). Analogowy sygnał z sensorów zamieniany jest na cyfrowy przy użyciu komparatorów LM339 następnie podawany na piny mikrokontrolera. Na płytce z czujnikami umieszczony został także czujnik odległości. Do komunikacji z modułem LCD oraz komputerem został wyprowadzony interfejs UART, który jest również złączem do programowania mikrokontrolera. Pozwoliło to zaoszczędzić miejsce na płytce oraz ilość wyprowadzeń mikrokontrolera. Drugi mikrokontroler wraz z odbiornikiem podczerwieni, służące do dekodowania sygnału z pilota (RC5) znajdują się na płytce, która tworzy most łączący czujniki z płyta główna. Zostało na niej także przewidziane miejsce na żyroskop. PCB wykonane w firmie Satland Prototype. Mechanika Konstrukcja oparta jest na laminacie, dodatkowo do łączenia czujników z płytką główną wykorzystane zostały listwy węglowe. Robot napędzany jest przez dwa silniki Pololu HP 10:1. W celu uzyskania dodatkowego docisku zastosowana została turbina z silnikiem bezszczotykowym - EDF27. Koła składają się z felg wytoczonych z poliamidu oraz opon Mini-Z. Płytka z czujnikami podparta została przez dwa Ball Castery 3/8". Konstrukcja wraz z baterią waży ok. 140g. Zasilanie i soft Całość zasilana jest z pakietu Li-Pol 2S 7,4V, jego poziom kontrolowany jest przez ADC oraz wyświetlany na LCD. Program został napisany w języku C. Do sterownia wykorzystywany jest algorytm PD. Regulator silnika bezszczotkowego obsługuje się w sposób bardzo podobny do obsługi serw modelarskich (f=50Hz, regulacja obrotów w zakresie 1-2 ms). Wszystkie ważne parametry są wyświetlane oraz ustawiane (zapisywane w pamięci EEPROM) przy pomocy modułu wyświetlacza LCD wyposażonego w 4 przyciski. Osiągnięcia 3. miejsce - Sumo Challenge 2011 Łódź - Line Follower 2. czas - Sumo Challenge 2011 Łódź - Line Follower z przeszkodami (poza konkurencją) 2. miejsce - ASTOR Robot Challenge - Line Follower 3. miejsce – Robotic Arena 2011 – Line Follower Zdjęcia Kilka zdjęć wykonanych z pomocą mikroskopu: Filmy https://www.youtube.com/watch?v=wydRW_vmjWUhttps://www.youtube.com/watch?v=RDJmhSkCdxc
  9. W końcu mamy chwilę czasu na opisanie robota:) Robot stworzony wspólnie z użytkownikiem Maszto. Najpierw zastrzeżenie - więcej zdjęć dołożymy jak będę miał do nich dostęp, teraz wrzucam tylko te, które mam przy sobie (niestety większość słabej jakości). A więc, jak można się domyślić, robot powstawał jako projekt inżynierski. We wrześniu byliśmy pewni, że będziemy go mogli robić. Tak więc od października projekt ruszył pełną parą. Zbieraliśmy informacje, porównywaliśmy datasheety różnych elementów, sprawdzaliśmy różne diody nadawcze i fototranzystory w paśmie IR. W listopadzie powstał pierwszy proto-prototyp:) W sumie w segmencie mieścił się na styk, ale był stworzony do celów testowych -> współpraca silnik - enkoder - czujniki - ATmega32A. Testy przyniosły nową wiedzę, potwierdziły pewne przypuszczenia, pewnych nie. Tak więc bogatsi o nowe doświadczenia rozpoczęliśmy pracę nad prototypem właściwym. Zdjęcie z 17 listopada: Ta masa kolorowych kabelków z tyłu służyła do tymczasowego podłączenia mostka L293D w zastępstwie TB6612 z pololu, który uległ uszkodzeniu. Po małym zwarciu:D. Na tym prototypie widać początkowe ułożenie sensorów z przodu, które nie okazało się optymalne. Nie mam teraz zdjęć, ale została zmieniona strona, na którą pary nadajnik-odbiornik wskazują. (Czyli te dwie pary z przodu zostały przekręcone na boki, a te boczne do przodu) A po dodaniu pięterka, głównie dla celów diagnostyki przez LCD: Jedna rzecz, która na pewno musi się znaleźć w następnej myszy, to wyświetlacz graficzny. Jak widziałem jak to u Graba działało, to mi się odechciało już wyświetlania na LCD 2x16 . Wypisywanie 256 elementowej macierzy trochę trwa... No właśnie, skoro już jesteśmy przy konstruktorze Devila, to muszę mu bardzo podziękować za pomoc przy ogarnianiu zespołu enkoder-silnikDC. Gdyby nie on, pewnie by tak ładnie nie jeździła:). Sensoryka: - 2 Sharpy 5 cm; - 4 diody SFH4550; - 4 fototranzystory BPW77; - 2 czujniki Halla AS5145B (enkodery). Z enkoderów jestem zadowolony, diody i fototranzystory IR również doskonale spełniają swoje zadanie. Na początku nie używałem w ogóle Sharpów, ale później zostały użyte do dodatkowego wspomagania kalibracji ruchu. Mechanika: Laminat jednostronny kupiony w pobliskim sklepie, trawiony w domu. 2 silniczki z pololu 50:1 HP. Jako podpory - 2 diody. Elektronika: - ATmega32A; - 2x ATtiny13A (do obsługi enkodera - dorabiane na szybko i elegancko;-) ); - TB6612 z Robodudes (dzięki, MirekCz, za szybką pomoc); - stabilizator L7805 dla elektroniki; - stabilizator L7809/L7808/L7806/L7805 dla zasilania silników(wymienne); - stabilizator L7808/L7806/L7805 dla zasilania diod IR(wymienne). Zasilanie: Li-pol 1000 mAh 3S... Tak, zdecydowanie przesadziliśmy. Wnioski: - Po zamianie li-pola na 2S i mniejszej pojemności, jednym potrzebnym stabilizatorem (lub przetwornicą) będzie ten dla elektroniki. Diody i silniki polecą prosto z baterii. - Gotowy moduł z mostkiem TB6612 jest dużo wygodniejszy jeśli chodzi o wymianę w razie awarii; - Diody najlepiej jeśli mają malutki kąt świecenia i dużą moc. Fototranzystory jak najmniejszy kąt widzenia; - Jeśli robot na początku jeździ szybko i nie wpada na ścianki, to prawdopodobnie w labiryncie jest za dużo ścian:> Na zawodach może tak różowo nie być. Historia rozwoju: 22 listopad: Pierwszy filmik 29 listopad: Zamknięte sprzężenie zwrotne 30 listopad: Bez korekcji 5 grudnia: Korekcja 9 grudnia: Przed zawodami RA2011 Filmik z zawodów, dzięki uprzejmości Grabo: W sumie był to pierwszy (i na razie jedyny) występ Inżyniera, ale zajęcie II miejsca nas bardzo ucieszyło. Jest to nasz drugi robot, pierwszym był ALF. No trochę przeskok to był Jesteśmy zdecydowanie zadowolenie, zwłaszcza, że np. programować mikrokontrolery tak naprawdę zacząłem we wrześniu;-). Trzeba przyznać, że bardzo dużo się przy tej myszy nauczyliśmy. Jeśli o czymś zapomniałem lub macie pytania, walcie śmiało Edit: Dodatkowa atrakcja: 3d Model z RA2011
  10. Skarabeusz - robot kroczący typu hexapod, napędzany jest 12 serwami. Dwa serwa na nogę pozwalają na wysterowanie każdej nogi z osobna w dużym zakresie. Spośród innych robotów tego wyróżniają go przede wszystkim jego małe wymiary i to właśnie było głównym założeniem przy jego budowie. Dodatkowo jako jeden z nielicznych robotów 6 nożnych jest całkowicie bezprzewodowy, zasilany z akumulatora umieszczonego w robocie. Spowodowało to szereg trudności przy budowie, ale nie żałuję tego rozwiązania, bo mogę się dzięki niemu wykazać czymś oryginalnym. Dane techniczne - wymiary: ok 240x200x100mm* (bez wąsów) - waga ok. 400-500g - 12 mikro serwomechanizmów modelarskich - procesor ATmega168 20MHz - materiał: pleksi 4mm, łączenia śrubkami, tulejkami i klejem - komunikacja radiowa z dedykowanego pilota - możliwość modułowego montażu czujnika - zasilanie: pakiet li-po E-sky 7,4V 800mAh *zależne od wychylenia nóg, tu podane w trakcie stania robota Pomysł, projekt Pomysł na budowę nowego robota pojawił się już z początkiem roku. Po męczących bataliach z line followerami zdecydowałem, że zbuduję coś zupełnie innego. Hexapod wydawał się trudnym wyzwaniem, ale przy pewnej dozie szczęścia osiągalnym. Udało mi się zaoszczędzić taką ilość środków, że nie musiałem się obawiać że zabraknie funduszy (co miało się po czasie zmienić). Nie chciałem jednak, żeby był to kolejny "zwykły" robot kroczący - to i kilka innych argumentów, jak np. ceny serw, zadecydowały że będzie to robot o małych wymiarach. Pozostała kwestia doboru ilości serwomechanizmów: 12 czy 18? Zdecydowałem się na 12 z kilku przyczyn: prościej, taniej oraz nie potrzeba dodatkowego serwokontrolera (mało miejsca w robocie), a jedyne ograniczenie to brak możliwości chodu do boku. Trudno, może kiedyś... Jako materiał wybrałem pleksi, ponieważ jest łatwo osiągalny, lekki, w miarę sztywny, tani i dużo osób z niego korzysta. Grubość 4mm. Pleksi chyba najłatwiej obrabia się laserem, a w przypadku gdy potrzebujemy identycznych części dla 6 nóg jest to sposób niemal idealny, i jak się okazało bardzo tani. Pierwszą fazą pracy nad robotem był jego projekt wykonany w programie CAD - Solid Edge. Do projektowania w CADzie cały czas zachęcał mnie Bobby, ale okazało się to raczej koniecznością. Ma to wiele zalet - pozwala uniknąć wielu błędów już przy fazie projektowania, ma się na bieżąco podgląd robota, wiec nie ma zdziwienia po złożeniu robota "w realu". Tak więc projekt składał się z kilku części: górnej i dolnej części korpusu, łączników serw obrotu z serwami podnoszenia i dwuczęściowych nóg. Dodatkowo było potrzebne wymodelowanie akumulatora, serw, tulejek dystansowych i kilku innych szczegółów. Z gotowego projektu wyeksportowałem potrzebne części do rysunku, a później do pliku który wysłałem do firmy. Dzięki projektowi i laserowemu cięciu części nie miałem praktycznie żadnych problemów przy montażu, może oprócz wkręcania wkrętów (po nagrzaniu wkręta wchodzi bardzo prosto i trzyma dobrze). Dużo otworków było tylko "napunktowanych" laserem (d=1mm), a następnie rozwierconych wiertarką. Robot był identyczny z projektem - nie spodziewałem się że ten etap pójdzie tak łatwo. Niestety, na skutek pewnych niedogodności związanych z korzystaniem z programów komercyjnych, projekt przepadł (całe szczęście nie był mi już potrzebny). Pozostał mi jeden jedyny screen, w dodatku w marnej jakości. Mechanika, Napęd Tak jak już pisałem, obudowa zrobiona jest z 4mm pleksy ciętej laserowo. Użyte serwa to HXT900 - są tanie i można do nich dokupić zapasowe tryby za 5zł, niestety cena w tym przypadku idzie w parze z jakością. Póki działają to dobrze, ale cały czas mam wrażenie że któreś posypie się w najmniej odpowiednim momencie. Są one albo wkręcane do obudowy, albo do niej klejone - połączenie klejone trzyma bardzo dobrze, próba oderwania serwa zakończyła się złamaniem elementu z pleksi. 6 serw służy do obracania nóg, a następne 6 do ich ruchu góra/dół. Nogi zostały rozmieszczone po 3 z każdej strony robota. Nogi składają się z dwóch części skręconych przez tulejki dystansowe w celu wyśrodkowania punktów podparcia w osi robota. Części są przymocowane do orczyków również przy pomocy wkrętów odpowiednio przyciętych by nie wystawały. Niestety orczyki mają nieco luzów na wałku serwa, przez co konstrukcja jest nieco giętka, ale stabilna. Nogi nie posiadają żadnych antypoślizgowych nakładek, co prawda poprawiłoby to jego chód, ale utrudniło jednocześnie takie ruchy jak podnoszenie, opadanie czy nachylenia - pamiętajmy, że robot ma 12 serw i wykonywanie takich ruchów jest możliwe dzięki pewnemu poślizgowi nóg. Gdybym próbował je robić z nakładkami mógłbym uszkodzić serwa. Elektronika Najpierw dlaczego ATmega168: duże taktowanie, duża ilość pamięci flash i wystarczająca ilość pinów I/O wykorzystanych praktycznie maksymalnie , przez co niepotrzebnie nie komplikuję układu. Elektronika przysporzyła dość dużo problemów przy budowie. Pierwszy problem był taki, że płytka nie mogła przekroczyć 85x60mm, a miał się na niej znaleźć procesor z peryferiami, dwa stabilizatory, jakieś przyciski, diody, wyjście dla czujnika, modułu radiowego, UART i zasilania do programowania, kondensatory do filtrowania oraz wyprowadzenia dla 12 serw, każde po 3 piny. Oczywistą sprawą jest, że musiała być dwustronna, ale na szczęście miałem już trochę wprawy przy robieniu takich płytek przy "Bajtlu". Po długich i monotonnych godzinach spędzonych przy kompie udało mi się płytkę dokończyć. Po zrobieniu i polutowaniu wyglądała tak: Reszta elementów jest po drugiej stronie płytki. Przewody są podpięte do resetu i służą wgraniu bootloadera (reszta wyprowadzeń programowania ISP na wyjściach dla serw). Za jednym zamachem popełniłem czujnik, który nie zadziałał a w dodatku nie wpasowywał się ostatecznie do robota. Powstała druga wersja czujnika, której nie udało mi się uruchomić po dziś dzień Na płytce znalazło się kilka błędów, głównie przez moją nieuwagę, dlatego kilka ścieżek zostało przeciętych i poprowadzonych "na przewodach" - taki urok prototypów. Nie wygląda źle, a póki działa nie widzę potrzeby robienia nowej płytki. Zasilanie Chyba najbardziej kłopotliwe zagadnienie przy budowie. Źródłem jest akumulatorek li-po, ponieważ ma bardzo dużą wydajność prądową, przy czym jest lekki i mały. Serwa rozstawiałem tak, żeby mieścił się między nimi i nie trzeba go było dodatkowo mocować. Ponieważ serwa stwarzają duże zakłócenia w robocie, potrzebne było użycie dwóch stabilizatorów LDO - LM2940 w SMD wlutowany w płytkę oraz LM1084, wyprowadzony na przewodach. Duże zużycie prądu (podczas chodu 2,5A) wymusiło użycie dużego (jak na takiego robota) radiatora z wentylatorkiem, czego nie przewidziałem w projekcie. Bez wentylatorka radiator w 2min miał ponad 100st, co w przypadku robota z pleksy nie jest najlepszym rozwiązaniem. Udało mi się je dość dobrze ulokować z tyłu robota, przez co nie "straszą". Akumulatorek wystarcza na około 20 minut ciągłego chodu - przy oszczędnym użytkowaniu 30min. Nie dużo, ale pamiętajmy że modele RC mają nie więcej, więc nie załamuje mnie to. I pomyśleć, że te wszystkie problemy można pominąć, stosując zasilacz... Program Ponieważ znam tylko język BASCOM, to wyboru zbyt dużego nie miałem. Do procesora został wgrany bootloader, dzięki czemu mogę programować przy użyciu 4 pinów zamiast 6 - wbrew pozorom na takiej płytce jak moja to bardzo wielkie udogodnienie. Bardzo trudnym zagadnieniem przy budowie robota na tylu serwach jest ich wypozycjonowanie - od tego zależy stabilność chodu, to czy robot chodzi prosto, czy nie jest pochylony. Zaryzykuję stwierdzenie, że jest to równie trudne zagadnienie jak dobór współczynników w PID'zie - poprawiam to od początku istnienia robota, jest coraz lepiej ale ciągle wydaje mi się że to nie są idealne ustawienia. Może zwróciłeś Czytelniku uwagę na moje stwierdzenie na początku, że przy użyciu 12 serw nie potrzebuję dodatkowego serwokontrolera. Tak, wszystkie serwa są sterowane wspaniałą bascomową funkcją Config Servos! Nie napotkałem z nią najmniejszych problemów, a serwa można ustawiać z dużą rozdzielczością. To proste i skuteczne rozwiązanie ma wg mnie tylko jedną wadę: obsługuje do 16 serw - to jest jeden z głównych powodów dlaczego mój robot nie ma ich 18. O programie na razie nie ma zbytnio co pisać: nie ma kinematyki (jeszcze ), wychylenia działają na zasadzie wczytywania odpowiednich wartości dla serw, możliwa jest zmiana prędkości działania robota i jego maksymalnych wychyleń przy pomocy stałych definiowanych na początku programu. Praktycznie cały program to skoki pomiędzy poszczególnymi podprogramami, co nieco ułatwia pracę bo można poszczególne poprawiać i edytować bez obaw o całość działania programu. Program zajmuje na razie 70% pamięci flash, ale duża w tym zasługa tego że nie dbałem zbytnio przy pisaniu o jego optymalizację. W zamyśle mam całkiem nową koncepcję algorytmu, która powinna zająć dużo mniej pamięci. Robot porusza się chodem 3-podporowym. Czujniki Projekt przewidywał użycie czujnika optycznego na osobnym procesorze, mającego 3 diody nadawcze co pozwalałoby na obserwację otoczenia szerzej niż w przypadku powiedzmy Sharpów, a przy czym taniej. taki czujnik można będzie dodatkowo dopasować do własnych potrzeb. Ponieważ czujnika jeszcze nie uruchomiłem, a na zawody w Łodzi chciałem już mieć jakieś czujniki, wykorzystałem te najprostsze - krańcówki. Dlatego robocik ma teraz osobliwe "wąsy". Przedłużenia wykonałem z pręcików węglowych - jest to materiał idealny do tego zastosowania, bardzo giętki a nie odkształcający się, tani (2,50zł/m) i łatwy do nabycia w sklepach modelarskich. Przyznaję z bólem, że podpatrzyłem to rozwiązanie z robota Hexor II. Jeżeli komuś nie po drodze do modelarskiego, to takie pręciki używane są jako kile w spławikach wędkarskich, z tym że niestety koszt najtańszych spławików z węglowym kilem to 3-4zł/szt. Sterowanie Czyli jak zrobić żeby robot nie był robotem. Przeczytać świetny artykuł Elvisa, kupić tanie moduły HM-T868S i HM-R868S (ich dodatkową zaletą jest to, że są bardzo małe i bez problemu mieszczą się w moim robocie) i przeprowadzić transmisję. Nadajnik zabudowałem w pilocie, który zbudowałem specjalnie po robota. Steruje nim ATmega88, posiada 9 przycisków (5 do ruchu i 4 jako dodatkowe opcje) oraz potencjometr do regulacji prędkości (jeszcze nie uruchomiłem tej funkcji). Zasilany jest z 4 akumulatorków AA. Zabudowany został w kupionej obudowie, którą krzywo powierciłem (ale parszywie się w tym wierci...). Płytka drukowana również dwustronna, wklejona na... hot glue. Po skręceniu hot glue nie widać, myślę że pilot broni się estetyką dość dobrze. I wyjaśnijmy sobie jedną sprawę. Futerko nie ma konkretnych zastosowań, górny pasek maskuje otwór po cięciu obudowy pod miejsce na koszyk z bateriami, a te po bokach są ponieważ przyjemniej mi się trzyma niż goły plastik. Można je prosto odkleić, dlatego nie chciałbym aby ktoś oceniał robota pod kątem futerka na pilocie. Koszty No i najsmutniejsza kwestia. Podliczeń dokładnych nie zrobię, na robota wydałem dużo. Bez zgromadzenia 500zł nie ma się co zabierać za takie konstrukcje, no chyba że chce się odkładać projekt na półkę z powodu braku kasy. Tak, mogłem zaoszczędzić kupując serwa na HobbyKing, ale nie chciałem ryzykować pierwszym razem. -13 serw (jedno na zapas) + komplety naprawcze + wysyłki - 250zł -pleksa + cięcie - 50zł (w innej firmie zaoferowali mi.... 200zł ) -części elektroniczne - 200-250zł -wentylatorek - 30zł (był bardzo drogi ale nie miałem wyboru) -różne śrubki, kleje, inne pier... drobiazgi - 150zł -akku li-po z ładowarką już miałem, ale gdyby kupować: akku 30zł, ładowarka 30zł, zasilacz 20zł. Dodatkowo zaszalałem i dla uprzyjemnienia sobie pracy zakupiłem lutownicę Hot Air, koszt 300zł + pasta za 40zł. I jeszcze w końcu starego laptopa za 200zł na zawody. Ale to nie jest jednorazowa inwestycja. Przyszłość Uważam robota za rozwojowego. Oprócz stałego ulepszania kodu aż do kinematyki mam jeszcze pomysły na dodatkowe moduły i funkcje. Update'y będę zamieszczał w tym poście, a informował w temacie. Ponieważ mocowanie serw jest dość kłopotliwe, ich wymiana wiązałaby się z nową obudową (to na szczęście jest tanie), dla której musiałbym robić projekt w CAD'zie od początku - póki co o tym nie myślę. Podsumowanie Żaden robot dotychczas nie dostarczył mi tyle radości przy tworzeniu. Było to dla mnie dużym wyzwaniem, ale uważam że cel osiągnąłem. Poprzednie roboty działały, ten... żyje Jestem z niego bardzo zadowolony i uważam go za w pełni udaną konstrukcję. Pisanie programu to dla mnie świetna zabawa, bo to tak jakby go uczyć. Robot wystartował na zawodach w Łodzi, gdzie zajął niestety ostatnie 5 miejsce, ale cieszył się dużym zainteresowaniem, szczególnie dzieci (chociaż niektóre się go bały). Jeżeli ktoś dotarł do szczęśliwego końca moich wypocin, to wyjaśniam czemu tyle tego: żeby ograniczyć jak najbardziej ilość niepotrzebnych pytań w temacie. Jeżeli coś pominąłem, to proszę pisać, jednakże zastrzegam sobie prawo do niektórych tajemnic :-> Nie będę owijał w bawełnę, nie chciałbym aby ten projekt był kopiowany i zasypały nas mini hexapody na 12 serwach, bo spędziłem nad nim naprawdę dużo czasu, wydałem na niego dużo pieniędzy, nie należał do prostych i wydaje mi się że zachowanie pewnych informacji i projektów dla siebie nie zostanie odebrane źle. I na koniec bardzo ładne zdjęcie z zawodów w Łodzi, które znalazło się w jednej z galerii na Interii. UPDATE #1 14.11.2010 Robocik zajął 3 miejsce na zawodach Robotic Arena 2010. Dziękuję za wszystkie oddane głosy.
  11. Od początku mojej przygody z robotyką chciałem zrobić niewielkiego linefollowera, który byłby w stanie konkurować pod względem prędkości ze znacznie większymi konstrukcjami. Powstało kilka mniej lub bardziej udanych płytek, ale żadna konstrukcja nie spełniała moich założeń w 100%. Po ukończeniu Stridera2 i poznaniu jego słabych stron wróciłem do pomysłu małego robota, którego ucieleśnieniem jest właśnie Tsubame. Tsubame jest właściwie prototypem, spytacie dlaczego, dlatego, że większość rozwiązań w tym linefollowerze to dla mnie nowość. Począwszy od felg i opon, przez przetwornicę zasilającą silniki, gęstsze ustawienie czujników, a skończywszy na mostku H. Tak dużo zmian w jednym robocie nie dawało mi pewności, że wszystko będzie działać, tak jakbym chciał, ale miało dać mi nowe doświadczenie do budowy nowego linefollowera. Przyznaję szczerze, że jestem zaskoczony, że wszystkie zastosowane przeze mnie nowinki spełniły swoje zadanie i to nawet lepiej niż zakładałem. Opony wykonane z poliuretanu mają niesamowitą przyczepność, gdy łapałem robota na torze wykonanym na brystolu 100x70cm to brystol zaczynał się przesuwać po podłodze. Zastosowana przetwornica obniżająca napięcie do zasilania silników przez mostek H nawet nie jest ciepła po długiej jeździe, mostek H też spisuje się rewelacyjnie. Czujniki ustawione gęściej zmniejszyły znacznie drgania całego przodu, bo zniknęła martwa strefa pomiędzy czujnikami. Tsubame jest młodszym bratem Stridera2, i powstał w dużej mierze na tej konstrukcji. Kilka szczegółów technicznych: - procesor: Atmega328P@20MHz - czujniki: 8 sztuk KTIR0711S - zasilanie: 2 akumulatorki li-pol 350mAh - mostek H: układ TB6612 - robot napędzany jest silnikami z pololu, przekładnia 10:1, 3000obr/min, wersja silnika HP - sterowanie silników: 2 kanały PWM z procesora, plus 4 linie odpowiedzialne za zmianę kierunku obrotu - na płytce jest miejsce na odbiornik podczerwieni TSOP348 (w tej płytce odbiornik nie został jeszcze użyty) - wymiary: rozstaw osi 70mm, szerokość przodu 55,6mm, szerokość tyłu 58,4mm (sama płytka), długość 90mm (bez wystających kulek) - z przodu zamontowane są 2 kulki ceramiczne - masa robota gotowego do jazdy - 71,4g - kod w całości napisany w Bascomie Czas na część przyjemniejszą dla oka: Zdjęcia przedstawiają proces odlewania opon z poliuretanu. Pomiędzy formy a felgi wstrzyknąłem strzykawką przez dość grubą igłę jeszcze płynny poliuretan. Drugie zdjęcie przedstawia koła wyciągnięte z formy. Chciałbym podziękować Bobby'emu, to dzięki niemu powstały formy i felgi . Schemat oraz widok płytki: Płytka przed lutowaniem i pierwsze przymiarki: Prawie skończony robot, jeszcze bez kulek z przodu: W pełni gotowy robot, wraz z akumulatorkami: Na koniec krótki filmik przedstawiający jedną z pierwszych jazd testowych: Przejazd z prędkością powyżej 1m/s: Przejazd z prędkością i ustawieniami jak film wyżej, za to ten nagrany w 240fps (frame per second - klatek na sekundę) odtwarzany z prędkością 30 fps, więc film pokazuje ruch 8 razy wolniej, widać każdy szczegół, każdy błąd:
  12. Witam, przedstawiam wam Nuggeta - robota klasy minisumo na silniczkach Pololu, z którym udało mi się zajść dość wysoko na RoboticArena2010 (nieszczęsne czwarte miejsce ). Obiecałem, że opiszę go jeszcze w grudniu, co niniejszym czynię. Elektronika - stosunkowo prosta, 4 sharpy 340K z niezbędną drobnicą, atmega16 (taktowana wewnętrznym RC 8MHz, bo na kwarc w HC49 nie było za bardzo miejsca). Dwa KTIRy z przodu i dinozaury: L298 (multiwatt) i 78L05 (w smd, so-08). Dodatkowo duży przełącznik hebelkowy (robiący od razu za przycisk startu, w momencie włączenia robot czeka 5s i startuje, innych przycisków brak, ze względu na brak miejsca), i spore kondensatory filtrujące: 3300uF na linii 5V i 1000uF na linii 7,4V i 10 kondów 100nF, w róznych miejscach, najwięcej przy uC. Dodatkowo kilka ledów, ale jako, że są pod spodem robota (nie widać ich od góry) nie są zbyt uzyteczne, tylko przed walką można sobie posprawdzać, czy czujniki działają . No i widać jak zasilanie się włącza, to robot się podświetla od spodu. PCB robione termotransferem, cynowane chemicznie w środku z allegro. Zasilanie to standardowy pakiet 500mAh Turnigy (znaczy prawie standardowy, musiałem skrócić kabel z wtyczką zasilającą, bo się nie mieścił). Na RA praktycznie nie było potrzeby ładowania (ani razu pakiet nie zszedł poniżej 6V), ale jako, że mam kiepski stabilizator i duży spadek napięcia na mostku, to pakiet wymieniałem, gdy napięcie na nim spadło do 7,9-8V. Napęd to jak już wyżej wspominałem silniczki z pololu, 30:1 HP, 1000RPM (a chciałoby się więcej ), moment wystarczający, ale chciałoby się więcej (czasami silniki stawały), dlatego w następnej konstrukcji będą 4. Opony na zawodach były wykonane z wysokotemperaturowego silikonu RTV, teraz ma oponki z nibypoliuretanu (ale co to dokładnie i skąd, to nie powiem, powiem tylko, że nie przechodzi testu kartki, przynajmniej zaraz po czyszczeniu). Czeka na nowe koła (teraz jest alu, będzie poliamid ), z mniejszym biciem i lepszymi oponami. Obudowa z laminatu. Nie jestem zadowolony njego wagą - bez dociążenia waży około 200g, dużo za mało, opony mają za małą przyczepność (dlatego na RA jeździł z ołowiem na dachu). I kilka zdjęć (niestety te z budowy mi się gdzieś zapodziały, na 100% komuś je wysyłałem, więc jak ktoś ma, to byłbym wdzięczny, gdyby dał znać może są na innym komputerze, ale wątpię). I filmik z RA: Później wrzucę jeszcze kilka zdjęć, teraz już nie bardzo mam czas na zrobienie większej ilości //edit: znalazłem na dysku jakieś zdjęcia jeszcze:
  13. Witam serdecznie, tematyką robót bezwykopowych zajmuję się już 3 lata. Chciałem przedstawić jeden z projektów - pojazd do inspekcji kanalizacji. Jeśli nazwałbym go robotem pewnie byłoby to przesadą. System składa się z panelu operatorskiego (z reguły duży samochód z agregatem, monitorami - do wyświetlania tego co widzi kamera umieszczona na pojeździe, drukarką, nagrywarką, ogrzewaniem etc.) oraz małego pojazdu poruszającego się w rurach. Połączenie realizuje się przewodowo (bardzo rzadko bezprzewodowo), co czyni "prawie robota" pojazdem sterowanym przez teleoperatora. Czy inspekcja rurociągów często się zdarza? Całkiem sporo się tego wykonuje - podczas odbioru rurociągu oraz gdy się stanie coś złego. Pojazd Sterownik pojazdu: układ oparty o uC ATmega32 Komunikacja: RS-485, sterowanie prędkością pojazdu, kierunkiem, intensywnością oświetlenia Napęd: 4 silniki Sanyo Denki 103G770 Sterowniki silników: 4 układy oparte o L297 i L298 Koła: wytoczone z aluminium PA11 na tokarce, opony z LEGO System wizyjny: dowolna kamera pozwalająca osiągnąć wyraźny obraz, nie ma sparametryzowanych wymagań (użyłem płytkowej kamery SHARP) Oświetlenie: w kanałach jest ciemno; równomierne oświetlenie uzyskane dzięki pierścieniowi LED Obudowa: tutaj są ścisłe wymagania na kształt, materiał, szczelność; w moim przypadku w pełni zaprojektowana, nie wykonana ze względu na koszta Zasilanie: 24V DC przekazywane przewodami Panel operatorski - interfejs Obudowa: walizka z demobilu Monitor: LG 15.1" Procesor: dwurdzeniowy Intel Atom 1.6 GHz Karta graficzna, dźwiękowa etc. : zintegrowana na płycie głównej Łapanie obrazu: karta DVR Interfejs użytkownika: w pełni wodoodporna klawiatura ze zintegrowaną myszą Dysk: SSD 32 GB Zasilacz ATX (fajna zabawka!): napięcie wejściowe 6-30 V, moc 300 W Panel operatoski - zasilanie w ogóle 350 Watt'ów tylko i wyłącznie z pasywnym chłodzeniem, dzięki czemu cała walizka może być wodoodporna
  14. Witam Rok temu powstało TO. Pierwszy prototyp pozwalający na obycie się z tematem. Wraz z ubiegającym na studiowaniu czasem, pół roku temu powstał następca wyżej wspomnianego prototypu - Partyzant 2. Niczym nie zachwyca, ot taki sobie kolejny LF Wg moich wyliczeń, przy tej średnicy kół, przy tej prędkości obrotowej silnika i przy zasilaniu 6V robot powinien jeździć z prędkością ok. 0,6 m/s. W rzeczywistości jedzie wolniej. Tu się trochę zawiodłem. Przyczyną główną jest niewystarczająca ilość czujników i to, że są one rozłożone w linii prostej. Co za tym idzie nie można wykryć zakrętu czy kąta prostego z odpowiednim wyprzedzeniem. Na części składają się: Silniki - znane i tanie HL149 - wersja 310obr/min uC - mega8 (bez zewnętrznego kwarcu, ale na wewnętrznym oscylatorze o taktowaniu 8MHz) czujniki - 5 x CNY70 (a fe...) mostek - L293 (a fe...) platforma - wycięta z tekstolitu i pomalowana na czarno różnoraka drobnica w tym elementy SMD. Zasilany z pakietu 1,3 2C (docelowo mniejszy) Robot pojawił się na tegorocznym Robocompie i pomyślnie pokonał obie trasy eliminacyjne z czego jestem zadowolony (mniej już z czasów jakie osiągnął). Do tego pojeździł sobie również na 2. Interaktywnym Pikniku Wiedzy "Dzień Odkrywców" w Rzeszowie. Przy okazji pozdrawiamy kolegów z Integry ze stanowiska obok A już za 3 miesiące: Partyzant 2v2 - na tej samej platformie nowa elektronika, więcej czujników i soft z PIDem. Prace trwają również nad minisumo i wraz z kolegami nad sumo.
  15. Witam wszystkich! Wstęp No szczerze mówiąc, to ten post powinien powstać już minimum miesiąc temu, lecz brak wolnego czasu kompletnie mnie zablokował. W wolnym czasie zamiast uczyć się C i czytać forum, układam kostkę granitową wokół domu i pracuję na full etat. Jednakże, udało mi się wreszcie ukończyć mojego pierwszego robota. Mechanika Jako napęd zastosowałem dwa silniczki Pololu 30:1 i koła 32mm. Wszystko zostało kupione w jednym sklepie internetowym (mocowanie, ballcaster itp. itd.). Rozmiar kół dobrałem do napięcia z Li-Pol 7,4V. Na przodzie konstrukcji jest plastikowy ballcaster. Elektronika Schemat i płytka były moją konstrukcją i nie ukrywam, że przesiedziałem tutaj kilka godzin. Czujniki CNY70 (8szt.) podłączyłem pod wewnętrzny komparator, lecz póki co w programie wykorzystuje 0/1. Zastosowałem L298 co uważam, za średnio trafioną decyzję. Zaletą jest odpowiednia wytrzymałość prądowa, ale te diody na wyjściu to kompletna porażka. Procesor odpowiadający za poprawną pracę to Atmega16 taktowana z zewnętrznego kwarca 16MHz. Wyprowadziłem również cztery piny, które w przyszłości chcę zastosować do komunikacji radiowej lub innych dupereli. Podsumowanie Jako główny mój cel, było stworzenie "jeżdżącej platformy naukowej". Przyznaję się, że brzmi to przesadnie, lecz dzięki Auxis'owi widzę postęp w mojej nauce języka C. Program jest podczas finalizowania i postaram się w najbliższym czasie wrzucić film (pod koniec sierpnia). Na koniec, chciałbym podziękować paru osobom, które przyczyniły się do stworzenia tego Line Followera: - mirek36 - super książka, która pokazała, że programowanie nie boli. - prof. Suchanek (ZSŁ Poznań) - człowiek, który wciągnął mnie w robotykę amatorską Najbliższe cele: - ukończyć program dla Auxis'a - stworzyć MiniSumo FotoBlog Trawiarka: Auxis: Autor: Jakub Młynarczyk PS. Na pytania "Dlaczego tyle kabli!!!???", odpowiadam "bo to wersja v1 + zamienię je na jednolitą taśmę" Pozdrawiam
  16. Witam. Jest to mój pierwszy robot prezentowany tutaj. Docelowo ma on się składać z trzech modułów ( light follower, line follower i omijacz przeszkód), jednak dotychczas udało mi się uruchomić dwa z nich ( patrz: nazwa tematu). Po ukończeniu projektu należy przenieść temat do projektów początkujących . Muszę uprzedzić, że mam bardzo slaby słaby aparat, dlatego też pozwoliłem sobie umieścić tylko 1 filmik i 0 zdjęć. Oto video prezentujące praće w trybie omijacza przeszkód: https://www.youtube.com/watch?v=ALiS9xg94t0 Na filmie widać pod koniec jakiś niepożądany ruch ( robot cofa się i zamiast skręcić znów jedzie prosto- nie wiem z czego to wynika) Samo rozwiązanie problemu wykrycia przeszkody wzorowane na robocie Wall-i użytkownika Le_Cheque, aczkolwiek rozwiązanie elektroniczne jest zupełnie inne. Pierwszą wadą, o której warto wspomnieć jest zbyt mała płytka główna ( płytka uniwersalna). Umieściłem na niej mostek H l293dne, atmege8, złącze isp, stabilizator i goldpiny. Kolejnym problemem były w/w goldpiny - otóż dopiero po ukończeniu elektroniki dowiedziałem się, że zamiast tych o odstępie 2,54 użyłem bodajże 2,50 ( niby pasują, ale te większe są lepsze i złącza bls tak łatwo się od nich nie odczepiają). Warto też wspomnieć o stabilizatorze. Jako zasilanie służą mi 4 baterie AA (razem 6v), a stabilizatorem początkowo był znany 7805. Gdy napiecie spadło chociażby do 5.5V to na elektronice było już mniej, niż 4V i wszystko przestawało pracować prawidłowo. Rozwiązania były dwa: zwiększenie napięcia przed stabilizatorem albo stabilizator low drop ( o niskim spadku napięcia). Pierwszy pomysł niestety nie mógł być wykorzystany ze względu na to, że silniki ( przerobione mikroserwa) zasilałem napięciem niestabilizowanym i w rezultacie musiałem dokupić dużo droższy stabilizator low drop ( 7zł, a 7805 jest wart 0.50zł. Tyle o elektronice:) Całość wykonana na płytce z laminatu i śrubkach M3. Do przedłużenia krańcówek i przymocowania mikroserw innym sposobem, niz hot-glue użyłem części ze starej ruskiej zabawki ''mały konstruktor''. Moduł do line followera zawiera 3 czujniki CNY70 (całość jest już gotowa i zamontowana do robota, mimo iż nie widac tego na filmiku). Co do estetyki to na pewno rzuca się w oczy ta plątanina kabli nad płytką ( o ile coś na tym filmie widzićie ). Wynika to z tego, że wszystko chciałem mieć umieszczone na goldpinach - chociaż teraz średnio jestem z tego zadowolony. Koła pochodzą z jakiegoś plastikowego traktora i są przymocowane do orczyków przy pomocy kropelki. Program napisany w bascom - jestem poczatkujący, więc składa się on tylko z poleceń warunkowych if then else. Nie udało mi się też narazie zmieniać trybu pracy przy pomocy przekładania zworki, dlatego też narazie muszę przeprogramować robota by zmienić tego funkcje. To chyba na tyle. Co polecacie na nastepna konstrukcje ? Opcji jest kilka: kolejny wielozadaniowy ( Ale to jakoś mnie nie kręci.... ktoś tu kiedyś napisał, że jak robot jest od wszystkiego to jest do niczego) platforma zdalnie sterowana/na gąsienicach ( nie mam w tym żadnego doświadczenia) manipulator/na gąsienicach line follower ( chociaż narazie jakoś nie kręci mnie ta dyscyplina ) minisumo ( chociaż pewnie może być troche za trudne na razie) robot kroczący ( chyba zdecydowanie za trudne ) Aha - no i jeszcze kod xD Zamieszcze ten od omijacza przeszkód: $regfile = "m8def.dat" $crystal = 1000000 Defint Z Config Portd.0 = Output Config Portd.1 = Output Config Portd.2 = Input Config Portd.3 = Input Config Portd.4 = Input Config Portd.5 = Output Config Portd.6 = Output Config Portd.7 = Output Config Portb = Output Config Portc.0 = Input Config Portc.1 = Input Config Portc.2 = Input Config Portc.3 = Input Config Portc.4 = Input Config Portc.5 = Output Config Portc.6 = Input S1 Alias Portd.5 S2 Alias Portd.6 S3 Alias Portd.7 S4 Alias Portb.0 Czujnik1 Alias Pind.2 Czujnik2 Alias Pind.3 Czujnik3 Alias Pind.4 Dioda1 Alias Portd.0 Dioda2 Alias Portd.1 Dzwignia1 Alias Pinc.3 Dzwignia2 Alias Pinc.4 Dioda3 Alias Portc.5 Foto1 Alias Pinc.1 Foto2 Alias Pinc.0 Przycisk Alias Pinb.1 Portb = &B00000000 Portd = &B00000000 Portc = &B1111111 Do Dioda1 = 0 Dioda2 = 1 Dioda3 = 1 S1 = 1 S2 = 0 S3 = 1 S4 = 0 Waitms 100 Dioda3 = 0 Dioda1 = 1 Dioda2 = 0 If Dzwignia1 = 1 And Dzwignia2 = 1 Then Zmienna1 = 3 Elseif Dzwignia1 = 1 Then Zmienna1 = 1 Elseif Dzwignia2 = 1 Then Zmienna1 = 2 End If If Zmienna1 = 1 Then S1 = 0 S2 = 1 S3 = 0 S4 = 1 Dioda1 = 0 Dioda2 = 0 Dioda3 = 1 Waitms 1500 S1 = 1 S2 = 0 S3 = 0 S4 = 0 Dioda1 = 0 Dioda2 = 1 Dioda3 = 1 Waitms 950 S1 = 1 S2 = 0 S3 = 1 S4 = 0 Zmienna1 = 0 End If If Zmienna1 = 2 Then S1 = 0 S2 = 1 S3 = 0 S4 = 1 Dioda1 = 0 Dioda2 = 0 Dioda3 = 1 Waitms 1500 S1 = 0 S2 = 0 S3 = 1 S4 = 0 Dioda1 = 0 Dioda2 = 1 Dioda3 = 1 Waitms 950 S1 = 1 S2 = 0 S3 = 1 S4 = 0 Zmienna1 = 0 End If If Zmienna1 = 3 Then S1 = 0 S2 = 1 S3 = 0 S4 = 1 Dioda1 = 0 Dioda2 = 0 Dioda3 = 1 Waitms 1500 S1 = 0 S2 = 0 S3 = 1 S4 = 0 Dioda1 = 0 Dioda2 = 1 Dioda3 = 1 Waitms 1770 S1 = 1 S2 = 0 S3 = 1 S4 = 0 Zmienna1 = 0 End If Waitms 100 Loop UPDATE: Powstał kod do line followera ( wersja alfa - wykorzystująca 2 z trzech czujników - ale działa) Oto filmik: https://www.youtube.com/watch?v=oovTW3w7dR8 Widać na nim ogromne problemy z przczepnością.... opony są z plastiku. Skrętność robota jest ograniczona przez stałe kółko obrotowe ( bez możliwości obrotu) Myślę, że można go powoli przenieść do konstrukcji ukończonych (początkujących na przykład). Dalej niestety wymaga przeprogramowania do zmiennej pracy. 2 zdjęcia, które udało mi się zrobić kiepskim aparatem - jedno w załączniku - wedle polecenia regulaminu : No i 2 inne zdjęcia już kiepskiej jakości :/ Zamierzam teraz przystąpić do budowy platformy na gąsienicach z tematu https://www.forbot.pl/forum/topics20/materialy-wykorzystanie-spienionego-pcv-vt1148.htm Kupiłem już na allegro gąsienice za 15zł+ przesyłka i czekam na paczkę : http://allegro.pl/gasienice-czolgi-1-18-model-2171-2172-i1760471549.html nazwa aukcji: Gąsienice czołgi 1:18 model 2171 / 2172 sprzedający: ram2spj Jeśli mi się uda, to wpakuje do niej zdalne sterowanie, ale chcę też uczynić go[robota] autonomicznym, stąd też może macie jakieś ciekawe i w miare proste w wykonaniu pomysły. Myślałem też o podnoszonym pługu ( takim jak wywrotka z Boba Budowniczego ).
  17. Jankenbot - robot grający w papier-kamień-nożyce Jak wskazuje nazwa, głównym (i jedynym ) zadaniem robota jest gra w "Papier, kamień, nożyce". Myślę, że jej zasady są dla większości znane. Można je znaleźć na przykład w wikipedii. 1.Mechanika Na fotografii pokazana jest dłoń robota bez rękawiczki. Palce są wykonane z wiązki patyczków do szaszłyków sklejonych klejem na gorąco (lekkie i wytrzymałe ). Napędzana jest dwoma serwomechanizmami Tg9e. Pierwszy umożliwia zginanie palców (czyli przejście pomiędzy symbolem papier <-> kamień), a drugi odchylanie kciuka, palca wskazującego i środkowego (czyli przejście pomiędzy symbolami papier <-> nożyce). Całość została przykręcona do aluminiowego kątownika i zamocowana do obudowy, wykorzystanej jako podstawka. Na całość nałożyłem rękawiczkę. 2.Sterowanie Do sterowania wykorzystałem zaprojektowaną przez siebie płytkę z mikroprocesorem ATmega8. Do niej zostały podłączone serwa oraz dalmierz firmy SHARP, którego zadaniem jest wykrycie ruchu gracza. 3.Algorytm Po włączeniu, w pętli, następuje cykliczne sprawdzanie odległości mierzonej przez czujnik, oraz inkrementacja zmiennej licznik (oraz jej zerowanie jeśli jest większa od 2), co tworzy prosty i skuteczny generator liczb losowych. Jeśli zostanie wykryty ruch gracza, zostaje wywołana funkcja ruch( licznik ), która ustawia robota w jednej z trzech pozycji. Przycisk "Nowa gra" resetuje procesor i zaczyna grę od początku. 4.Robot w akcji (Film znaleziony na forbocie, w relacjach z Robocomp) Robot był prezentowany w kategorii FreeStyle na zawodach Robotic Tournament 2011 (3. miejsce) i Robocomp 2011. Robot nie jest doskonały . Mam nadzieje jednak, że mój opis będzie inspiracją do tworzenia innych robotów "do towarzystwa". Jest bardzo wiele gier, których można nauczyć roboty .
  18. Witam, przedstawiam Wam mojego drugiego robota typu line follower, który został zbudowany, w celu wystartowania na TTR oraz Roboxy2011. Konstrukcję uważam za w miarę udaną, był to na pewno krok w przód względem poprzedniej wersji, jednak nie osiągnąłem też tego na co liczyłem. Mechanika oraz napęd. Sama konstrukcja mechaniczna powstała już dość dawno, cały ten proces można było śledzić na mini worklog'u. Jednak z powodu braku czasu (matury ) ukończona została dopiero na kilka tygodni przed zawodami. Cała mechanika opiera się o laminat i masę tulejek dystansowych - co było błędem, ponieważ masa części byłą kompletnie zbędną i robiła tylko za zbędny balast. Napęd to oczywiście silniki Pololu 30:1 HP + koła 32mm. Napęd ten z powodu niskiego zasilania dostarczanego do silników okazał się słabym punktem konstrukcji. Dodatkowo, przy maksymalnych prędkościach na zakrętach konstrukcja wpadała w poślizgi. Projekt konstrukcji. Około 150g w takiej formie. Koszyk na akumulator. Elektronika. Za pracę całej konstrukcji odpowiedzialne są dwie płytki - jedna z procesorem oraz druga z czujnikami. Główna płytka posiada procesor ATmega16, złącze dla czujników oraz programatora i RS232, złącza dodatkowe np.: dla SHARP'a analogowego. Cała konstrukcja zasilana jest z pakietu Li-po 2S, elektronika dostaje 5V przez stabilizator LDO, a silniki zasilane były przez przetwornicę ST1S10PHR, która sprawdzała się bardzo dobrze, do momentów, w których się paliła Mam jakiś błąd na schemacie lub użyłem złych kondensatorów dlatego nie polecam kopiować mojego schematu - dodatkowo, ten załączony ma błąd (nie połączone dwa piny), dlatego najlepiej wzorować się notą katalogową. Monitor stanu baterii też ma błąd, brakuje jednego rezystora Dodatkowo na płytce znajduje się sporo led'ów, buzzer, TSOP oraz przełączniki. Silnikami steruje gotowy moduł z TB6612FNG, jednak nie było to potrzebne, ponieważ nie udało mi się zepsuć mostka - więc można go uznać za mocną bestie Schemat płytki z uC Warstwa TOP i BOTTOM płytki wykonanej w firmie Satland Prototype Płytka z czujnikami, to 8szt. KTIR0711S i ballcaster z Pololu. Program Cały program napisany został w Bascomie, robotem steruje PID, a właściwie częściej używałem samego PD. Czujniki odczytywane były przez ADC, jednak nie wykorzystywałem tego znacząco, po kalibracji traktowałem już odczyty z czujników cyfrowo. Niestety nie ma żadnych filmów z przejazdów na zawodach, dlatego przedstawiam tylko filmik z początkowych testów: Na koniec dorobiłem do całej konstrukcji program napisany w Delphi, który przekazywał różne dane przez dodatkowy moduł do PC: Konstrukcja zajęła 4 miejsce na zawodach TTR 2011. Teraz trwają prace nad 3 wersją robota Jutro polutowana będzie nowa płytka z czujnikami. Przy okazji zachęcam wszystkich do publikowania opisów swoich konstrukcji (trwa konkurs) oraz do zaglądania do naszego największego w Polsce katalogu robotów amatorskich! Czekam na pytania Pozdrawiam, Damian
  19. Witam, to mój pierwszy robot. Na razie nie ma nazwy więc nazywam go tylko platformą. Jak na razie jest to powolny LF i platforma sterowana przez przyciski w joysticku. Później zamierzam go rozbudować: dodać ramię i sterować za pomocą przechylania joysticka, ale do tego potrzeba mi jeszcze trochę więcej wiedzy. Robot zbudowany w oparciu o procesor ATmega16 z rezonatorem zewnętrznym 16Mhz. Na osobnej płytce mostek L293D, nie ma regulacji prędkości PWM, brak wystarczających wiadomości z tego zakresu i brak potrzeby robot jest tak wolny, że nie trzeba go zwalniać. Za to ma dość dużą moc. Zbudowany na serwach Turnigy TG9e. Trzy czujniki LTH209-01. LF'em jest tylko dla idei nie dla zawodów czy jakiejś większej potrzeby powolutku podąża za linią. Program napisany w środowisku CodeVision <---- Polecam dla początkujących. Jeśli chodzi o zasilanie to w 90% ciągnie druta, dla testów nie chce mi się podłączać akumulatora. Pozostałe 10% to akumulator 9,6 V 700mAh. Czekam na opinie i jakieś rady co do obsługi tego joya i pwma
  20. Przedstawiam mojego robota mikrosumo Destroyer. Robot powstał na początku 2009 roku z myślą o udziale w największych międzynarodowych zawodach robotów w Europie Robotchallenge w Wiedniu. Klasa mikrosumo jest jedną z najmniejszych klas robotów sumo biorących udział w zawodach. Prezentowany przeze mnie robot jest jednym z najlepszych robotów w Polsce i Europie co potwierdzają wyniki zawodów przedstawione na końcu postu. Projekt: Klasa mikrosumo narzuca ograniczenia wymiarów robota: 5cm x 5cm x 5cm. W klasie tej w przeciwieństwie do większych klas robotów sumo ograniczona jest wysokość robota. Waga robota ograniczona jest do 100gram. Projekt robota powstał w programie Autodesk Inventor. Rama robota wykonana jest z płytek drukowanych zlutowanych ze sobą "na kant". Robot napędzany jest dwoma niewielkimi silnikami prądu stałego z przekładniami. Jeden silnik napędza jedną gąsienicę a drugi drugą. Robot jest zaprojektowany tak, że może atakować przeciwnika zarówno przodem jak i tyłem. Mechanika: O mechanice nie będę dużo pisał, większość wyjaśniają zdjęcia poniżej. Robot po złożeniu i z trzema ogniwami (tak jak na zdjęciu) ważył niecałe 80 gram. W obecnej wersji zasilanie stanowi tylko jedno ogniwo, a w miejsce dwóch pozostałych ogniw (między silnikami) wstawiona została sztabka ołowiu i teraz robot waży 98gram. Elektronika: Dla bardziej zaawansowanych użytkowników, na schemacie robota nie będzie nic odkrywczego. Robot powstał gdy dopiero zaczynałem swoją przygodę z robotyką . Dla mniej zaawansowanych użytkowników polecam zapoznanie się opisem działania poniżej: „Mózgiem” robota jest procesor ATmega16L. Na płytce drukowanej znajdują się: złącze programatora ISP (jest to lista „goldpinów” w rastrze 1,27mm), cztery czujniki linii zbudowane na bazie transoptorów odbiciowych KTIR0711S, dwa mostki H Si9986CY sterujące silnikami. Dzielnik napięcia zbudowany jest z diody i rezystora, służy on do odczytywania za pomocą przetwornika ADC napięcia akumulatora i chronienia go przed nadmiernym rozładowaniem. Dwa mikroswitche i cztery diody LED służą do sygnalizacji pracy robota. W tym miejscu muszę zaznaczyć, że na schemat wkradł się błąd. Dwie diody LED podłączone są do wejść XTAL, które w mikrokontrolerze ATmega16 nie mają możliwości pracy jako PORT I/O, w przeciwieństwie do wyprowadzeń XTAL w ATmedze8, którą omyłkowo się zasugerowałem. Scalone odbiorniki podczerwieni TSOP32156 wraz z nadawczymi diodami IR tworzą czujniki wykrywania przeciwnika. Za pośrednictwem diod wysyłane są paczki 8 impulsów podczerwieni o częstotliwości 56kHz. Gdy światło podczerwone odbije się od przeszkody (robota przeciwnika) i dotrze z powrotem do odbiornika podczerwieni, to zgodnie z notą katalogową, odbiornik zmieni stan na nóżce OUT z wysokiego na niski i dzięki temu robot jest w stanie wykryć robota przeciwnika. Diody IR muszą być osłonięte, aby światło przez nie emitowane nie padało bezpośrednio na odbiornik, a dopiero po odbiciu od przeszkody. Muszą być również umieszczone pod odpowiednim kątem, aby światło nie odbijało się od powierzchni ringu. Poza tym na płytce znajdują się kondensatory filtrujące napięcie zasilania. Jest to bardzo ważne, ponieważ w pobliżu znajdują się silniki, które w trakcie pracy emitują zakłócenia elektromagnetyczne. Całość elektroniki oraz silniki zasilane są bezpośrednio z akumulatora zbudowanego z trzech połączonych równolegle ogniw litowo-polimerowych o napięciu 3,7V i pojemności 250mAh. Ponieważ napięcie zasilania wynosi zaledwie 3,7V (nominalnie), wszystkie elementy zostały dobrane tak, aby mogły pracować przy takim napięciu. Program: Pełny kod źródłowy programu został umieszczony w załączniku. W tym miejscu muszę zaznaczyć, że nie polecam wzorować się na moim programie innym użytkownikom. Program powstawał gdy dopiero zaczynałem się uczyć programować mikrokontrolery i jest on napisany bardzo nieelegancko . Zachęcam natomiast do zapoznania się z algorytmem walki. Ten kto to zrobi przekona się jak prosty i banalny może być algorytm sterujący robotem który od dwóch lat jest najleoszym robotem w Europie. Nie posiadam niestety, żadnych filmów z zawodów ani filmów przedstawiających robota w działaniu. Na youtube można obejrzeć kilka walk na filmikach z Robotchallenge Osiągnięcia: 2. miejsce na Robotchallenge 2009 1. miejsce na Robotchallenge 2010 Wyniki 2010 1. miejsce na Robotchallenge 2011 Wyniki 2011 1. miejsce na Robocomp 2011 Relacja Artykuł na temat robota ukazał się w miesięczniku Elektronika dla wszystkich:EdW 4/2010 Płytki robota można kupić w sklepie AVT: Sklep AVT - płytki program.txt
  21. Robot Tropiciel III jest moją kontynuacja wzmagań z tą kategorią. Nie jest on nastawiony na start w zawodach, ze względu na to, że jest dosyć powolny w stosunku do innych robotów. Celem budowy było poćwiczenie pracy regulatorem PID, oraz pobawienie się. Budowa robota się mocno przeciągła, ale teraz gdy jest już czas został ukończony. Mechanika -silniki micromotors 220rpm -konstrukcja laminat -koła to rolki z drukarki Elektronika -kontroler atmega8 z taktowaniem 16MHz -mostek h L293(bardzo żałuje tego wyboru) -czujniki: sześć sztuk ktir0711 -zasilanie: duży i brzydki pakiet NI-MH Konstrukcja spełnia moje oczekiwania, jednak wymaga jeszcze trochę dopracowania. Niestety pojawia się dosyć mocno bezwładność, co widać na prostych odcinkach trasy, gdzie robot łatwo zjeżdża i mało kiedy jedzie idealnie prosto. Jest to spowodowane masą robota i wysuniętym na przód akumulator, niestety musi tak być, bo gdy robot rusza czasami unosił się przód do góry. Pierwsze próby: Po poprawieniu nastaw:
  22. Witam Ponoć każdy prawdziwy mężczyzna musi spłodzić syna, posadzić drzewo oraz ... zbudować dom albo robota. Ja wybrałem to drugie - spłodziłem robota dla syna Inny cel to zdalna obserwacja moich 2 kotów w mieszkaniu w najróżniejszych sytuacjach i filmowanie ich nawet gdy się tego nie spodziewają Niestety kot który ma ciemne futro jest biedny bo czujniki słabo go widzą więc najechał kiedyś na niego i teraz kot spyla gdzie pieprz rośnie gdy zobaczy to nadjeżdżające monstrum. Natomiast biały kot hmmm olewa trochę robota bo wie, że ten nigdy go nie najedzie - nawet jeśli specjalnie pilotem chcemy to zrobić to nie da rady. Robocik można sterować na 3 różne sposoby: Pilot IR (RC5-Philps) lub Radio 433MHz (przełączamy tylko odpowiednią zworkę) . Odbiornik 433MHz firmy Telecontrolli jest w stanie PowerDown - gdy nie jest używany. a poza tym równolegle także za pomocą Bluetooth. Moduł BTM-222 ma spory zasięg i robot steruje także włączaniem i wyłączaniem zasilania do modułu w celu oszcz. energii. Robocik wyposażony jest w pokładową kolorową bezprzewodową kamerkę 2,4GHz która jest ruchoma i zdalnie sterowana. Może obracać się w poziomie o 180st. Kamerka wyposażona jest w podświetlanie za pomocą SZPERACZA, czyli pakietu białych super jasnych białych diod LED sterowanych sygnałem PWM. Serwomechanizm obracający kamerę ma włączane zasilanie tylko na czas gdy ma się obracać i po obrotach automatycznie zasilanie jest wyłączane w celu oszczędności energii. (Sorki za filmik z kamerki - kiepskiej jakości i tylko czarno-biały - ale tylko taki koci monitor miałem pod ręką jak to robiłem - może później dam jeszcze filmik z kamerki robota z podglądu np kotów i w kolorze) Na pokładzie znajdują się jeszcze: 3 czujniki odległości pracujące także w podczerwieni i nie "gryzą" się ze zsterowaniem z pilota IR. Poza tym jest BUZZER sygnalizujący pewne operacje. Z przodu kamery na ruchomej platformie widać efekt pływającej niebieskiej diody LED. To tylko taki bajer dla syna - taki "ala radar". Osiem diod LED sterowanych jest przez rejestr przesuwny 74HC595 czyli procek wykorzystuje programowe SPI. Oczywiście także można go włączać i wyłączać zdalnie - jak wszystko prawie. Platforma robota wykonana jest z normalnego laminatu na którym umocowane są kolejne płytki PCB oraz inne wsporniki itp. Do platformy przymocowane są dwa większe serwomechanizmy które przerobiłem żeby były silniczkami DC z przekładnią i miały odpowiednią MOC Silnikami steruje pokładowy L293D . Oczywiście wykorzystałem ładnie sterowanie płynną mocą silników dzięki czemu mam możliwość zmiany biegów. Albo automatycznego zwiększania mocy w zależności od stanu wyczerpującej się baterii akumulatorków. Naturalnie dzięki wykorzystaniu PWM'a do sterowania silników - tak przygotowałem procedury do jego kierowania, skrętów i ewolucji za pomocą klawiszy pilota, że wszystko działa super płynnie, wygodnie i można wydziwiać sterowaniem przy różnych prędkościach. Np gdy robot jedzie a na chwileczkę tylko klikniemy klawisz skrętu to PWM zmniejsza na chwilę moc silników i delikatnie reaguje na skręty - prowadzi się go prawie jak auto może nawet jak auto wyścigowe. Procesor oczywiście pięknie mierzy napięcie na akumulatorach tak aby się zbytnio nie rozładowały. Ich stan sygnalizuje diodami: Zieloną, Pomarańczową i Niebieską w klawiszu głównego wyłącznika. Gdy stan baterii jest krytyczny - procesor odłącza wszystko co chce zjadać prąd - wszystkie moduły a nastepnie sam wprowadza się w śpiączkę. Czyli trza naładować. Zasilanie rozwiązałem w oparciu o przetworniczkę LM2940-5.0 Jest to milion razy lepsze rozwiązanie niż tradycyjny 7805 poniważ: mniej się grzeje a co najważniejsze !!! .... przetworniczka działa nawet przy napięciu wejściowym 6V i to stabilnie dzięki czemu ładnie przetwornikiem ADC mogę kontrolować napięcie akumulatorków. Tylko kamera ma oddzielny pakiecik akumulatorków bo ona też ma smaka na prądzik ale na tym oddzielnym pakieciku starcza na dłuuugo ITELIGENCJA Robota - wyszła mi jak na razie dosyć fajnie, ponieważ można go sterować albo pilotem IR albo RC 433MHz ---- albo z komputera na przykład przez Bluetooth za pomocą oczywiście specjalnego dedykowanego programu Oczywiście inteligencja polega na tym, że gdy przestaniemy go sterować ręcznie to sam przełącza się na tryb automatycznego życia. Jeździ sobie tu i tam, pięknie omija przeszkody. Ale nie zawsze jeździ w lewo albo w prawo. On często gdy widzi przeszkodę z przodu to WĘSZY i czasem uzna że lepiej pojechać w lewo a czasem w prawo. Całkiem przy okazji tworzenia takiego elektronicznego Frankensteina - wyszła ciekawa opcja - że robot potrafi sam wyszukiwać wyjścia z pułapki .... widać to trochę na filmikach. Fajnie też wygląda gdy mu zagrodzimy drogę nogami ale zrobimy małą przerwę. Wtedy on gdy wywęszy, że jest przerwa - to zaczyna taniec i próbuje aż do skutku żeby tylko wcisnąć się w tę przestrzeń/dziurę i pojechać dalej. SZPERACZ podświetlenie ostro daje w ciemności a koty fajnie wyglądają gdy są zaskoczone we śnie albo gdy w nocy dobierają się do michy z jedzeniem Cały program napisany jest w C i zostało jeszcze bardzo dużo miejsca w pamięci procka - więc będę mógł go spokojnie rozwijać i rozwijać - bo pomysłów na tą platformę mam jeszcze sporo. Generalnie napisałem też program w Delphi na PC do sterowania robotem. Docelowo planuję zawrzeć w nim okienko, które będzie przechwytywało obraz z kamerki. Bo teraz to podłączam kamerkę pod monitor z wejściem TV, robię sobie PIP na monitorze i w prawym dolnym rogu obserwuję gdzie robot podąża sterowany przez Blututcha Poniżej fotki z początków i testowania całości gdy jeszcze używałem płytki stykowej jak zwykle. Poi drodze zmieniłem kółko swobodne. Wcześniej było takie niebieskie duże z podstawki pod półeczkę na kółkach do łazienki. Wypersfadowałem żonie , że półeczka w łazience wcale nie musi jeździć .... ale później użyłem mniejszego - takiego meblowego chyba z Castoramy z łożyskiem, bo lepiej było mi z jego montażem. Udostępniam schemat oraz wsad do procesora w postaci *.HEX Robotem steruje ATmega32. Wykorzystuję jeden sprzętowy PWM do sterowania silnikami, programowy PWM do sterowania jasnością Szperacza, programowa obsługa SERWA obracającego kamerkę, ten sam timer służy mi także do tyknięć systemowych dzięki czemu wszystko działa ładnie jakby w czasie rzeczywistym w oparciu o zdarzenia i programowe timery do różnych celów. Płytki robione termotransferem "na żelacho" wytrawiane w B327 czy jakoś tak aha dzięki temu rozwiązaniu z linku poniżej: http://www.elektroda.pl/rtvforum/viewtopic.php?t=1343484&highlight= wsad do procka można ładować do ROBOTA też bezprzewodowo i bez podłączania kabli - wszystko przez Bluetooth. https://www.youtube.com/watch?v=AtqaQIa4DJ8 https://www.youtube.com/watch?v=F7Hc6fRRAeY Robot w strasznym ciemnym labiryncie Mój kot to jak godzilla albo kot-zilla dla robota ROBO_02_m32.zip
  23. Witam, To jest mój poduszkowiec: Ogólny opis: sterowany z telefonu przez bluetooth poduszkowiec o wymiarach 25x50cm Konstrukcja: - kadłub wykonany z depronu 3mm klejonego klejem UHU-por - fartuch wykonany z peleryny przeciwdeszczowej - zmodyfikowany model poduszkowca Griffon 2000TD w skali 1:20 - oparty o plany Marka Portera z jego strony - 250x500mm + 1.5cm zderzaki z każdej strony, 500g razem z akumulatorem - dwie płetwy sterowe 60x175mm - zderzak ze słomek na przedzie Sterowanie: - teoretycznie każdy telefon z JavaME z zaimplementowanym JSR-82 (bluetooth). W rzeczywistości bywa różnie. trzy różne nokie odmawiały współpracy. Motorola V3 i jakiś Samsung działały - zasięg ok 15m w bez przeszkód po drodze Napęd: Unoszenie (lift): silnik z suszarki do włosów łącznie z wentylatorem i obudowie z tejże suszarki - powiedziałbym, że to coś w rodzaju modelarskiego Speed 300. Pchanie (thrust): silnik z suszarki do włosów ze śmigłem 7". Coś w rodzaju Speed 400. Poruszanie sterami: mini serwo EK2-0508 przytwierdzone bezpośrednio do jednej płetwy Elektronika: - atmega8 - btm-112 - regulator napięcia 5v, 3.3v - złącze programatora - 2x MOSFET po jednym na silnik - płytka robiona samemu Zasilanie: - pakiet Li-Po LiteStorm CX 11.1V 2500mAh 18C - całość ciągnie trochę ponad 2A więc aku starcza na 1h latania. Automatyka: W związku z tym, że pojazd porusza się praktycznie bez tarcia (jak to poduszkowiec), jest bardzo trudny w pilotażu. Jazda po prostej jest już dosyć skomplikowana, a zakręcanie jeszcze bardziej. Dlatego też pod poduszkowcem znajdują się wnęki w jego podłodze (jedna z przodu i jedna z tyłu), w której znajdować się miały fragmenty myszek optycznych. Założenie było taki, że myszki obserwują jak się poduszkowiec porusza i na tej podstawie dokonywane są automatyczne korekty sterem. Myszki były wysuwane spod poduszkowca na trzech prętach każda, tak, że jak poduszkowiec opadał to muszki się pod niego chowały, a jak się unosił, wysuwały się i szurały po ziemi. Niestety po pierwszych testach tarcie myszek o podłogę, mimo że nie przeszkadzało w prowadzeniu, spowodowało że myszki się co chwile urywały. W związku z tym na razie kontroli myszek pod poduszkowcem i kontroli trakcji nie ma, a docelowo myszki będą miały zmodyfikowaną optykę, tak że będą działały bezkontaktowo, w całości schowane w kadłubie. Komentarz: Sama konstrukcja jest super niskobudżetowa. Depron kosztował 4zł, peleryna na fartuch 6zł (metalowe guziki dużo ważyły), klej 12zł, śmigło 9, a suszarki zebrane od znajomych. Z elektroniką już drożej, bo moduł BT wyszedł sporo ponad 50zł z anteną, a o pakiecie to już nie wspomnę. Śmigło jest naprawdę wielkie w stosunku do całej konstrukcji, dzięki czemu poduszkowiec potrafi się rozpędzić na tyle szybko, że trzeba za nim biegać. Początkowo nie było zderzaków (sztywne dookoła i sztywny z nałożonym słomkowym na przedzie), ale po kilku stłuczkach ze ścianami depron zaczął pękać. Patent ze słomkami działa bardzo dobrze - trochę roboty, z tym było, ale warto było. Błędy i problemy: - Brak mostka H na silniku pchającym uniemożliwia lot do tyłu. Czasami by się przydał jak się wleci w jakiś zakamarek, gdzie nie ma miejsca się odwrócić. - Drgania z silników przenoszą się na stery, które strasznie hałasują. Poduszkowiec działa 2x ciszej, jeżeli trzyma się w ręku ster, tak żeby stłumić drgania. Zdjęcia: - Poduszkowiec - Płytka: - Telefon Filmy: https://www.youtube.com/watch?v=h_jYk0UDjUc To jest film z czarną 1 - poprzednikiem czarnej 2. Główne różnice to względem Czarnej 2 to: Kadłub z kartonu od pizzy zamiast depronu Mechanizm przesuwający głowicę w CD porusza sterem zamiast serwa 8, a później 16 paluszków zamiast pakietu LiPo Czarna 1 była pomalowana w barwy AGH Znacznie mniej dokłade wykonanie.
  24. Witam chciałbym wam przedstawić nowego robota, którego zbudowałem -Alvaria. Jest to robota klasy mini sumo. Pracowałem nad nim od końca wakacji. Najpierw pojawił się pomysł wzorowania obudowy na euroboty, i wykorzystanie sonaru. Gdy już pojawił się pomysł na kartce w kratkę wziąłem się za projektowanie obudowy w inventorze, schematu i płytki. Potem przyszło do wybrania napędu. Ze względu na siłę wybram MG995-są naprawdę mocne. Swój debiut miał na zwodach RoboticArena 2010. Niektóre z jego części zostały za sponsorowane (kola-DaVinciShop, niektóre części elektroniczne-KAMAMI). Elektronika: -ATMEGA8- 16PU -L293D -TL084P -7805 -TCRT1000 -Sonar Mobot US-V2 -Li-Pol 1300mAh 2 Cell 7,4V -Kondensatory, rezystory, diody LED, goldpiny, microswich -PCB zaprojektowane w Eagle i zmawiane w Satlandzie Konstrukcja: Obudowa robota w całości wykonana jest z aluminium 0,8mm które zostało zlutowane specjalnym spoiwem AlumWeld –polecam (bardzo wytrzymałem i łatwe w użyciu a kosztuje jedyne 17zł ). Podwozie do którego są przykręcone przerobione serwomechanizmy z kołami z Pololu również z aluminium. Konstrukcja pomalowana spray'm czarny mat. Aluminium było wycinane gilotyną, wymagało ono jedna wyrównania krawędzi itp. Taka konstrukcja jest bardzo wytrzymała i odporna, ale podczas lutowania należy zadbać o to aby krawędzie były czyste. Dodatkowo powiem, że radzę pilnować wymiarów bo w przypadku mojego robota rozjechały mi się o 1mm krawędzie i na zawodach drastycznie było trzeba go spiłować. Naklejki wydrukowane na błyszczącym papierze drukarką laserową ( zaprzyjaźniona firma zrobiła mi to za darmo ) Z przodu jak widać znajduje się pług do spychania Program: Wzorowałem się na programie konaru, który przerobiłem o parę wygodnych funkcji z powodu braku- miejsca przycisk start również zatrzymuje robota jednak są w nim jeszcze nie do ciągnięcia, wymaga poprawy. RoboticArena 2010: Na zawodach nie udał nam się specjalnie walczyć- dziwny problem z falstartem (pomimo przedłużenia czasu w programie robocik robił co chciał- może się zestresował ) Ale i tak było fajnie. Są już pomysły na przyszły rok, może będzie lepiej Wady: prędkość ( na pewno już nie będę stosował serwomechanizmów) falstarty Zalety: Sonar( spisał się znakomicie polecam takie rozwiązanie) Li-Pol (długo trzyma ) Zwycięska walka https://www.youtube.com/watch?v=422t_-PbycU Zdjęcia: Początki projektowania w inventorze: __________ Komentarz dodany przez: Treker Proszę to szybko poprawić, te pliki są ogromne - zdjęcia należy przeskalować i umieścić na naszym serwerze! minisumo_ver2.pdf
  25. Chciał bym wam przedstawić kolejnego Zenona. Ta wersja została pozbawiona błędów z poprzedniej. Zenon 3 zajął 5 miejsca na zawodach Robomaticon. Elektronika Robot opiera się na procesorze atmega128 taktowanym 18,432MHz. Do sterowania silnikami wykorzystuje 2 tb6612 (jeden na silnik). Silniki są zasilane przez przetwornicę. Aby stabilizator napięcia nadmiernie się nie grzał przez zasilanie z 12,60v stabilizator pobiera zasilanie z wtyczki balancera (2 cele). Do ostrzegania przed nadmiernym rozładowaniem 2 cel służy dioda sterowana przez LM358. Robot może być stratowany przez pilot 56kHz. Pilot nie jest używany przez zakłócenia. Po wymianie odbiornika wszystko powinno działać. Czujniki W robocie zastosowane jest 17 czujników KTIR0711s ułożonych w linię. Zasilanie Robot zasilany jest z pakietu Turnigy 500mAh 3s. Do elektroniki używany jest 7805 w d2pak. Silniki są zasiane przez LM2576. Mechanika Silniki zastosowane w robocie to Pololu 30:1 HP + koła 32mm. Kulki są plastikowe 3/8 cala. Masa robota z wyświetlaczem to 200g. W robocie jest możliwość regulacji oddalenia czujników od osi silników. Obie płytki skręcone są ze sobą śrubami M3. Program Program został napisany w c. Algorytm sterujący to PD. Czujniki są odczytywane cyfrowo. Nie powoduje to problemów przy poprawnym ustawieniu wysokości. W robocie jest menu które służy do zmian nastaw. Ustawienia zapisywane są do pamięci EEprom. Filmy Zdjęcia Osiągnięcia III miejsce w Trójmiejskim Turnieju Robotów
×
×
  • Utwórz nowe...