Skocz do zawartości

Przeszukaj forum

Pokazywanie wyników dla tagów 'avr'.

  • Szukaj wg tagów

    Wpisz tagi, oddzielając przecinkami.
  • Szukaj wg autora

Typ zawartości


Kategorie forum

  • Elektronika i programowanie
    • Elektronika
    • Arduino i ESP
    • Mikrokontrolery
    • Raspberry Pi
    • Inne komputery jednopłytkowe
    • Układy programowalne
    • Programowanie
    • Zasilanie
  • Artykuły, projekty, DIY
    • Artykuły redakcji (blog)
    • Artykuły użytkowników
    • Projekty - roboty
    • Projekty - DIY
    • Projekty - DIY (początkujący)
    • Projekty - w budowie (worklogi)
    • Wiadomości
  • Pozostałe
    • Oprogramowanie CAD
    • Druk 3D
    • Napędy
    • Mechanika
    • Zawody/Konkursy/Wydarzenia
    • Sprzedam/Kupię/Zamienię/Praca
    • Inne
  • Ogólne
    • Ogłoszenia organizacyjne
    • Dyskusje o FORBOT.pl
    • Na luzie
    • Kosz

Szukaj wyników w...

Znajdź wyniki, które zawierają...


Data utworzenia

  • Rozpocznij

    Koniec


Ostatnia aktualizacja

  • Rozpocznij

    Koniec


Filtruj po ilości...

Data dołączenia

  • Rozpocznij

    Koniec


Grupa


Znaleziono 238 wyników

  1. Jack to moja pierwsza konstrukcja, dzięki której wkręciłem się w robotykę. Robot ma za sobą dwa udane starty w zawodach (10. miejsce w Robomaticonie 2011 oraz 1/8 finału na Robot Challenge 2011). Konstrukcja mechaniczna Całość oparta jest na dwóch kawałkach laminatu skręconych ze sobą śrubami. Aktualny wygląd robota różni się jednak od prototypowego. W pierwotnym założeniu robot posiadał koła Pololu 60x8mm co sprawiało, że tył robota był wyraźnie podniesiony. W celu obniżenia środka ciężkości zrobiłem kieszeń na LiPola składającą się z dociętego na wymiar kawałka laminatu i czterech aluminiowych dystansów, co umożliwiało zamontowanie baterii pod główną płytką. Rozwiązanie okazało się całkiem udane, jednak całkowicie zatraciło sens kiedy musiałem zmienić koła na mniejsze, dzięki czemu robot bardziej się wypoziomował, a LiPol powędrował na płytę główną. Zasilanie Jack zasilany jest z dwucelowego lipola o pojemności 640mAh. Silniki dostają napięcie bezpośrednio z baterii, cała reszta przechodzi przez stabilizator L4940-V5 LDO. Napęd Układ napędowy tworzą silniki Pololu HP 30:1 wraz z kołami tej samej firmy. Trzecim punktem podparcia jest plastikowa kulka, również tej samej firmy. Elektronika Całością zarządza ATMega88, taktowana wewnętrznym generatorem 8MHz. Czujniki linii (sztuk 5) to CNY70. Odczyt z czujników przechodzi przez ADC, wykorzystujące wewnętrzne napięcie odniesienia. Ostatnia wolna linia ADC została wykorzystana na pomiar napięcia na LiPolu - spadek poniżej ustalonego progu sygnalizuje świecąca dioda. Rozwiązanie spełnia swoje zadanie, jednak nie jest optymalne - pomimo zastosowania dzielnika 1:2, ATMega 'widzi' nieznacznie inne napięcie, niż wynika to z obliczeń - nie przeszkadza to jednak w sygnalizowaniu, że napięcie jest już za niskie. Silnikami steruje mostek H L298, który dość znacznie ogranicza prędkość maksymalną robota. Program W całości napisany w C, do sterowania robotem wykorzystałem algorytm regulatora PD. Tuż przed startem odbywa się autokalibracja, jednak w jednym przypadku (Robomaticon) okazała się nieskuteczna i próg dla ADC musiałem ustawiać na sztywno. Zdjęcia: Filmy: Pierwsze testy: Drugie testy: Eliminacje Robomaticon: Eliminacje RobotChallenge: Jestem zadowolony ze swojej pierwszej konstrukcji, nie spodziewałem się, że będzie sobie radzić aż tak dobrze. Mam nadzieję, że następny robot będzie jeszcze lepszy
  2. Witam, chciałbym przedstawić robota klasy Line Follower, będącego jednocześnie moją pierwszą konstrukcją. Miał to być prosty robot, który z mniejszym lub większym powodzeniem będzie w stanie poruszać się po linii. Założenia projektowe zmieniły się jednak z biegiem czasu i ostatecznie Serdel wystartował na turnieju Robomaticon w Warszawie zajmując tam 8 miejsce oraz na Robot Challenge, gdzie odpadł w jednej ósmej finału. Mechanika Robot zbudowany jest w oparciu o odpowiednio przycięte i połączone śrubkami kawałki laminatu będące kolejno podwoziem, nadwoziem utrzymującym elektronikę, płytką z czujnikami. Napędzany jest silnikami Pololu HP 30:1, na których wały założono koła tej samej firmy o średnicy 32mm. Z powodu słabej przyczepności ich opon zostały wymienione podczas Robot Challenge na koła odlane z poliuretanu. Elektronika Płytka została zaprojektowana oraz wykonana przeze mnie techniką montażu przewlekanego. Mózgiem robota jest mikrokontroler ATmega88. Do sterowania silnikami wykorzystano mostek L298, co uważam za największy błąd w projekcie. Spadek napięcia sięgający 2V skutecznie uniemożliwia wykorzystanie pełnej mocy silników. Z przodu robota znajduje się 5 czujników linii CNY70 ułożonych w kształt litery V, z których odczyt przekazywany jest do przetwornika analogowo-cyfrowego mikrokontrolera. Po czasie stwierdzam, że jest to zbyt mała ilość czujników. Robot zasilany jest pakietem dwoch ogniw litowo-polimerowych firmy Kokam o pojemności 640mAh. Algorytm Program napisany został w całości w języku C. Robot wykorzystuje algorytm regulacji PD. Zdjęcia Podsumowanie Jestem stosunkowo zadowolony z przedstawionej konstrukcji, mimo iż nie jest ona pozbawiona wad. Przy projektowaniu opisanego robota wiele się nauczyłem i nabrałem doświadczenia, które wykorzystane zostanie przy kolejnym, bardziej już złożonym projekcie, mającym miejmy nadzieję szanse na lepsze osiągi. Chętnie odpowiem na wszelkie pytania.
  3. Ostatnio obiecywałem, że przedstawię robota typu followtheline, ale jakoś tak wyszło, że ukończyłem (wreszcie) dawno temu rozpoczętego minisumo. Pomysł oparty na publikacji w KSE z 2007 roku, oraz materiałach dostępnych na stronie Koła Naukowego Robotyki Konar. Ponieważ konstrukcja jest doskonale znana bywalcom Diody, nie będę więc przedstawiał schematów ani też szczegółowego opisu. Obudowa mojego robota została w całości wykonana z aluminiowej blachy 0,8 mm. Ciętej ostrym nożem do tapet (głębokie nacięcie i następnie złamanie kancie stołu), otwory wykonane wiertłem fi 3 mm. Całość skręcona śrubami M3. Płyta tylnia wykonana z spienionego PCV, mam zamiar nakleić na nią jakiś obrazek, który właśnie jest rysowany przez mojego synka Płytka drukowana wykonana metodą wprasowanego toneru (termotransfer). Zmiany w stosunku do wersji oryginalnej: - koła (oryginalne koła z mocowaniem pod serwa modelarskie, bieżnik gumowy) - obudowa (szkielet robota) - procesor – użyłem Atmegi 88 zamiast Atmegi 48 - czujniki białej linii, moje zostały wykonane z prawie gotowych zespolonych czujników TCRT 1000 - inaczej rozmieszczone czujniki zderzenia Tak wykonany wielki-mały wojownik sumo, waży 405 gramów, a więc prawie 100 gramów, poniżej dopuszczalnej dla tej klasy robotów wagi. Na emaliowanej powierzchni (płyta z kuchenki) potrafi przepchać 1 kg worek cukru, oraz przeszkodę zbudowaną z różnych elementów o wadze ok. 2 kg. Na pewno brakuje mi: - wyświetlacza LCD (planuję umieścić go w kolejnych robocie minisumo), - mocniejszych silników, - większych kół - lepiej zaprojektowanego szkieletu. Jak tylko wykonam jakieś sensowne dojo, postaram się nakręcić filmik z walk robota z martwymi przeszkodami i umieścić go na Diodzie. Teraz dopiero nabrałem chęci na konstruowanie kolejnych robotów klasy minisumo Od razu uprzedzę pytania i powiem: było warto! Doświadczenie nabrane przy konstrukcji tego robota już zaowocowało nowym projektem. Oczywiście można zaprojektować swojego pierwszego robota bez budowania wcześniej jakichkolwiek robotów, jednak albo trzeba mieć niezła wiedze i rozeznanie albo dużo szczęścia. Link do oryginalnej wersji robota: robot minisumo KoNaR Zawodnik gotowy do walki: Z profilu: Płyta główna Radiator - w tym wypadku jest tylko ozdobą Sonar nie został zainstalowany (budżet...) zostało po nim tylko puste miejsce Przejście kabli przez aluminiową blachę, zabezpieczone została gumową tuleją, dodatkowo zainstalowany ferryt Czujniki TCRT1000 z bliska, niestety użyłem kleju na gorąco, co jak zawsze ma kiepski wygląd Czujniki zderzenia - cała naprzód Widok z dołu, wszystkie 4 czujniki białej linii gotowe do akcji Ukryty wyłącznik główny, wbrew pozorom bardzo przydatne urządzenie Jestem groźny! Koła marki pololu, idealnie pasują do serw modelarskich, a ich guma jest bardzo przyczepna (można ją wymienić) Złącze programatori i biała dioda (jakoś przejadły mi się te niebieskie): Mózg to podstawa: Złączki wykorzystane z starych komputerów okazały się idealnym rozwiązaniem Czujnik Sharp'a, doskonałe wykrywanie przeciwnika, testowałem go na: - czarnym kartonie, - czarnych spodniach, - czarnej teczce, - czarnej tkaninie i za każdym razem "wykrył przeciwnika": Poprawione mocowanie czujników białej linii (obudowa wykonana z ceownika PCV): I obiecany filmik. Co prawda nie ukończyłem jeszcze dohyo, ale zrobie to w nabliższym czasie Ponieważ otrzymuję emaile z prośbą o zamieszczenie schematu (pomimo tego, że podałem link do wersji oryginalnej), proszę oto i on: oraz schemat czujników białej linii: i warstwa opisowa: Pierwsza Walka z ruchomym przeciwnikiem - niedługo pełny opis:
  4. Witam Chciałbym przedstawić mojego najnowszego robota, którego zadaniem jest omijanie przeszkód, co robi przy pomocy czujnika firmy Sharp. Podstawowe parametry -kontroler Atmega8 -mostek-h l293 -napęd to przerobione serwa -konstrukcja nośna z płyt cd -czujnika sharp -serwo obracające sharpem Konstrukcja robota umożliwia jeszcze rozbudowę o proste enkodery, wykonane z czujników cny70. Robot częściowo spełnia moje oczekiwania, jednak jest w nim jeszcze kilka rzeczy do poprawy.
  5. Witam serdecznie, chciałbym przedstawić naszego pierwszego robota typu LF o wdzięcznej nazwie Skipper. Słów kilka o elektronice. Generalnie patrząc na ostatnie konstrukcje które pojawiały się na diodzie, nie będzie żadnego zaskoczenia mikroprocesor: Atmega128 mostek H: TB6612 czujniki : KTIR07 11szt moduł Bluetooth: KAmodBTM222 zasilanie: Li-poli 7,4V 600mAh + stabilizator LM7805 (silniki zasilane bezpośrednio z akumulatora) silniki: Silnik Pololu HP 30:1 dodatki: kilka diod LED, 3przełączniki typu switch: przydatne w diagnozie wyświetlacz LCD 2x8: w planach (generalnie wszystko przesyłamy za pomocą BT, przez co narazie nie jest nawet zamontowany) Schemat wykonany od początku do końca w programie Eagle. Niestety wkradły się błędy, najważniejszy to taki że pomyliliśmy porty do programowania (Atmega128 nie wykorzystuje MOSI i MISO tylko RxD i TxD) na szczęście udało się to obejść. Płytki zostały wykonane w akademickim zaciszu, ze względu na dość ograniczone fundusze, płytka główna jest dwustronna. Nie będę się rozpisywał co to softu gdyż jego autorem jest praktycznie w 100% mój "wspólnik" rico powiem tylko że robot jeździ na PIDzie, nastawy można na bieżąco przesyłać z laptopa. Robotem można się również bawić w trybie RC, sterując nim za pomocą klawiatury komputera. Naturalnie na zawodach moduł jest wyciągany. Jakie błędy? - Sporo, przede wszystkim: - fatalny wybór na LM7805 - brak doświadczenia, będzie przetwornica - błąd z wyprowadzeniem programatora - ciut za mało czujników - waga (przez zbyt dużą modułowość konstrukcji) - zbyt duże obciążenie jak na jeden mostek (błąd w fazie projektowania) Jak dotąd robot wystartował na zawodach T-boot w Szczawnie-Zdrój (k. Wałbrzycha) zajmując tam 8miejsce i niestety nie kwalifikując się do finału, jednak występował on tam tylko z 7czujnikami z poprzedniego robota. W Warszawie niestety nie mogło nas być, będziemy w Rybniku Poniżej prezentuje przejazd z Wałbrzycha: Oraz kilka zdjęć Płytka główna: Czujniki: Przygotowywana jest kolejna wersja robota, z poprawkami Pozdrawiam i zapraszam do komentowania, Skipper
  6. Fiubot III jest to już trzecia konstrukcja zaraz po Fiubot i Fiubot II.... Fiubot - amatorska konstukcja brak nawet pwm Fiubot II - już coś lepiej jest i pwm i adc W Fiubot III zastosowałem i PWM I ADC z czego nie jestem do konca zadowolony jak i także PiD Mechanika: Konstrukcja opiera się na dmuchanej Plexi która jest lekka i w miare wytrzymała. Fiubot III napędzają silniki z Pololu 30:1 wraz z kołami 32x7. Koła jeszcze mam zamiar zmienic na wytoczone z aluminium o wymiarach 38x8 nad ogumieniem jeszcze kombinuje co będzie lepsze do nowych kół. Przód jest podparty kulką z Pololu... Czujniki: Jako czujniki używam gotowej listwy także z Pololu QTR-8A. Odczyt jed dokonywany za pomocą ADC... Elektronika: Sercem jest Atmega32 z kwarcem 16Mhz. Do sterowania silnikami użyłem Mostka H L298... Standardowo stabilizator 7805... Do obslugi są dwa Switche jeden reset drugi do startu. Płytke jakiś czas temu projektował Marco47 Zasilanie: Jako że konstrukcja miała być jak najbardziej lekka to użyłem pakietu Li-Pol Turnigy 7,4V 500mAh... Na prawie pełnych obrotach przy programowaniu wystarczało mi to na 40 minut:) ale później zamiana na drugi pakiet a ten do ładowarki z balanserem. Program: Podstawą programu jest odczyt poprzez ADC. Jest także zastosowany PiD chociaż jak narazie wiele brakuje mu do perfekcji. Do tej pory chciałem go w sumie tylko i wyłacznie uruchomić. PiD jest jaki jest ( niżej film ) Prędkość moze nie powala ani dokładność ale jestem zadowolony z siebie ze steruje tym PiD. Algorytmem i wartościami Pida zajme się dopiero po nowym roku ponieważ narazie nie ma szans na jakikolwiek czas dla Fiubot'a III. Wnioski: Im niżej tym lepiej. Robot zachowuje sie lepiej w zakrętach... Pieniądze przeznaczone na Li-Pol i ładowarke nie zostały wyrzucone w błoto. Jak do tej pory jestem najbardziej zadowolony z zasilania pakietami Li-pol Mala waga szybkie ładowanie no i duży prąd. Kolejnym wnioskiem który moge wyciągnąć z budowy tej konstrukcji to oczywiście PiD. PiD był dla mnie jeszcze nie dawno czyms zupełnie obcym... Jednakże jak już napisałem program to nie jest to wcale takie trudne. Warto zwrócić uwage na to jak zdefiniowana jest wartość danej zmiennej:) Jak juz mówiłem wiele jeszcze brakuje do perfekcji ale na dzien dzisiejszy zalezało mi tylko i wyłacznie na zbudowaniu i uruchomieniu PiD'a Podsumowanie: Fiubot III już troszke kosztował Zamówienie z Pololu 170zł Pakiery i Ładowarka 130zł Reszta to już raczej drobne ale jezeli miał bym liczyć koszty wykonania elektroniki to z atmega32 wyszło mnie z 50 zł Wiec jak do tej pory Fiubot III kosztował mnie około 300 zł Co dalej: Chciał bym zrobić płytke która by była i elekroniką i jednoczesnie podwoziem Oczywiscie juz w smd Jedna w całości czyli i czujniki i uP jak i mostek H:) Film WAGA to 145g wraz z pakietem li-pol Zapraszam do zapozniania sie z opisem i komentowania jak i sugerowania. Postaram sie odpowiedziec na wszelkie pytania:) Nowy FILM:) z poprawionymi minimalnie wartościami PiD I nowe zdjęcia:) Taśmy jednak wystarczyło by puścić ją dołem:) Wersja juz raczej ostateczna
  7. Przedstawiam wam moją konstrukcję linefollowera, oraz płytkę, która powstała jako uniwersalna płytka do różnych robotów. Zacznijmy od początku, płytka oparta jest na mikrokontrolerze z rodziny ATmega48/88/168/328, w moim przypadku są to dwa układy ATmega168/328P. Schemat nie różni się bardzo od schematu Psotka3, zmiany jakie widać na pierwszy rzut oka to złącze 10-cio pinowe służące do podłączenia do 8 czujników, gotowe źródło prądowe oparte na LM317 do zasilania diod IR w płytce czujników (połączenie szeregowe diod), trzy przyciski kątowe typu mikroswitch (wykorzystywane przy wprowadzaniu zmian prędkości i konfiguracji ustawień wzmocnień współczynników algorytmu PID poprzez złożone menu). Płytka została zaprojektowana pod kątem mieszczenia się w całości pod wyświetlaczem LCD 2x8 zgodnym z HD44780, niestety podczas projektowania powiększyłem płytkę o 2,5mm czego następstwem są nie pasujące piny od podświetlania wyświetlacza: Tak jak w Psotku3, tak i w tej płytce, złącze służące do programowania, jest jednocześnie złączem dla LCD w trybie 4-ro bitowego przesyłania danych (oczywiście poza pinem Reset). Doprowadzenie płytki do takiej postacie zajęło mi bardzo dużo czasu, z przerwami spędziłem nad nią ponad miesiąc, nie licząc małej wpadki z pinami od podświetlania, myślę, że nie był to stracony czas. Płytka została wykorzystana w pierwszej wersji Strider'a, okazało się jednak, że silniki z Psotka2 po założeniu kół o średnicy 66mm, są zbyt słabe do napędzania robota, dlatego też powstał Strider2: Szczegóły techniczne: procesor: Atmega328P@20MHz czujniki: 8 sztuk KTIR0711S, ustawione w kształt, który miał poprawiać wykrywanie kątów prostych: zasilanie: 2 akumulatorki li-pol 450mAh, 5V dla logiki pochodzi z układu LP2950 mostek H: 2 układy SI9986CY (dwa pełne mostki H) robot napędzany jest silnikami z pololu, przekładnia 30:1, 1000obr/min, wersja silnika HP sterowanie silników: 4 kanały PWM z procesora kod w całości napisany w Bascomie, łącznie z obsługą PID oraz 4 kanałów PWM robot zawiera wyświetlacz LCD 2x8, na którym są wyświetlane różne parametry, na płytce jest miejsce na odbiornik podczerwieni TSOP348 (w tej płytce odbiornik nie został użyty), 3 mikro switche kątowe używane do konfiguracji prędkości poprzez zaawansowane menu wymiary: rozstaw osi 124mm, szerokość przodu 90mm, długość 110mm z przodu zamontowane są 2 kulki teflonowe, wykonane własnoręcznie na wiertarce z pomocą scyzoryka, papieru ściernego, i ponad dwóch godzin pracy na kulkę wymiary płytki 60,3x30,3 [mmxmm] masa robota wraz z akumulatorkami - 120g Ponieważ najprostsze rozwiązania są najlepsze, nie umieszczałem nigdzie włącznika, ani żadnych uchwytów na akumulatorki (doskonale w tej roli sprawdza się zwykła gumka recepturka). Oto kilka zdjęć samej płytki, oraz fazy projektowania: Strider2 jest moim pierwszym linefollowerem, który przekroczył prędkość 1m/s podążając za linią. Niestety okazuje się, że zastosowane mostki są za słabe do tych silników, daje się również we znaki brak kondensatorów równolegle do silników oraz kondensatorów na zasilaniu mostków. Po przekroczeniu pewnej wartości PWM/prędkości restartuje się mikrokontroler, co kończy się zatrzymaniem na torze. Poniżej najszybszy przejazd Stridera2 podczas zawodów Robo3DVision w Gdańsku. Czas przejazdu 7,23s, który dał mi szóste miejsce w eliminacjach, niestety mój linefollower nie jechał jeszcze wtedy z pełnią swoich możliwości.
  8. Witam. Chciałbym pochwalić się pierwszym ukończonym przeze mnie projektem. Jest to zdalnie sterowany manipulator na gąsienicach. Sterowanie odbywa się za pomocą pilota RC5. Skład: -ATMEGA8 -4 serwa ES-030, dwa przerobione i dwa nie. -L293D -Tsop1736 -kondensatory, rezystory, gniazda -4*Akumulator AA Całość konstrukcji wykonana jest ze spienionego PCV w większości łączone śrubkami co umożliwia łatwe rozmontowanie konstrukcji i dokonywanie zmian i ulepszeń. Gąsienice wykonane są w sposób jaki już opisałem na diodzie czyli z łańcuszków od rolet. Dwie śrubki które widać na przedzie służą do naciągania przednich kółek, co zapewnia dobre naciągnięcie gąsienic. ATMEGA8 pracuje przy wewnętrznym kwarcu 8MHz. Do sterowania silników używam powszechnie znanego układu L293d. Wszystko zasilane jest z czterech akumulatorów AA dzięki czemu nie potrzebny jest stabilizator(przy pełnym naładowaniu dają około 5V3). Schemat elektroniczny jest bardzo prosty mimo to spełnia swoje zadanie, jak na razie nie zaobserwowałem żadnych problemów z manipulatorem. Program został w całości napisany przeze mnie w C. Poniżej zamieszczam kilka fotek i filmik. Dodam jeszcze że chwytak nie jest mojego pomysłu, znalazłem go na elektrodzie i postanowiłem zbudować podobny. Z chęcią odpowiem na pytania jeżeli takie się pojawią.
  9. ZDALNIE STEROWANY SAMOBIEŻNY MANIPULATOR OPERACYJNY DO ZADAŃ SPECJALNYCH Chciałbym zaprezentować mój kolejny duży projekt, będący zarazem moją pracą inżynierską. Praca jest dość złożona, wymagała dużego nakładu pracy, wykorzystania narzędzi do projektowania i obejmowała głównie trzy nurty - mechanikę, elektronikę i informatykę. Zostałem poproszony o przedstawienie go również na forum PRA które wyjątkowo pasuje do tego projektu. WSTĘP W grudniu ubiegłego roku skończyłem i opublikowałem mój poprzedni projekt zaawansowanego systemu oświetlenia, dostępny na forum elektroda.pl. Pomimo tego, że był on pracochłonny a termin obrony się zbliżał postanowiłem jednak to co zacząłem najpierw dokończyć zanim zabiorę się za prace dyplomową. Z tego wynika, że projektowanie i budowa manipulatora trwała około 4 miesiące od stycznia do kwietnia, czas gonił jednak dobre rozplanowanie pracy to gwarancja sukcesu. Długo zastanawiałem się w jakiej formie umieścić post na forum, szczerze spisałem się już dość w samej pracy i doszedłem do wniosku że nie będzie długiego opisu i wielu zdjęć jak zwykle, było by wręcz za dużo materiału. Przedstawię tylko garstkę najważniejszych informacji w tym to co może zainteresować forumowiczów, potem natomiast zachęcam do pobrania elektronicznej wersji pracy, gdzie bardzo szczegółowo na 123 stronach opisano proces projektowania, wszystkie elementy składowe oraz sam etap tworzenia manipulatora i wykonane testy. Zamieszczam też zdjęcia w większej rozdzielczości z wszystkich etapów powstawania konstrukcji a także do wglądu program sterujący w wersji v1.1, w nim znajduje się opis funkcji i sposobu sterowania, dla dociekliwych. Przygotowałem też dwa filmiki, jeden pokazujący działającą aplikacje i obraz z kamery a drugi pokazujący manipulator. Chciałbym z góry zaznaczyć, że nie udostępniam projektów elementów konstrukcji manipulatora, plików schematów i płytek obwodów elektronicznych oraz źródeł programów. W pracy zamieszczono za to dokładne rysunki manipulatora, są też rysunki schematów i płytek oraz fragmenty listingów z rozwojowych i testowych wersji programów. Nie musze dodawać chyba że praca inżynierska jak każda inna chroniona jest prawami autorskimi. GŁÓWNE ZAŁOŻENIA Mniej więcej rok temu gdy należało zadeklarować wybrany temat pracy, postanowiłem zbudować coś niebanalnego. Do głowy przyszło mi coś podobnego do używanych przez służby policyjne/saperskie robotów do przenoszenia niebezpiecznych przedmiotów. Przedstawiłem wówczas promotorowi wstępny temat pracy i jej założenia wraz z krótkim opisem: “Tematem pracy dyplomowej ma być manipulator o kilku stopniach swobody oparty o konstrukcje aluminiową i serwomechanizmy modelarskie, co pozwoli na chwytanie i przenoszenie przedmiotów, zbudowany na podwoziu gąsienicowym z napędem elektrycznym dzięki czemu umożliwi to poruszanie się w różnym terenie, z własnym zasilaniem akumulatorem żelowym 6V, sterowany przy wykorzystaniu szeregowego portu komunikacyjnego komputera PC z zainstalowanym programem pozwalającym kontrolować pracę serwomechanizmów za pomocą danych wprowadzanych z klawiatury lub dołączonego sterownika(joystick/joypad). Transmisja sygnału będzie odbywać się za pomocą toru radiowego przy wykorzystaniu modułów pracujących na częstotliwości 433MHz lub innej, W opcji urządzenie może być wyposażone w kamerę i oświetlacz podczerwieni, przy czym obraz będzie przesyłany również drogą radiową do odbiornika, którym będzie mogła być stacja robocza typu laptop z wejściem AV.” Konstrukcja taka chodziła mi po głowie od pewnego czasu przy czym warto zaznaczyć, że moim jedynym doświadczeniem z robotyką był tylko kit AVT821, który okazał się mechanicznie wysoce nieprzemyślaną przez twórcę konstrukcją, ponadto doszedł problem z jego sterowaniem w systemie XP. Pomogła zmiana sterownika na sterownik serwomechanizmów z zestawu NE041, choć jego program jest nie za bardzo funkcjonalny, kilka dni temu z nudów napisałem własny. Gdyby ktoś kto używa go w swojej konstrukcji zestawu NE041 był zainteresowany zmienionym programem mogę udostępnić go wraz ze źródłami lub zmodyfikować wg potrzeb. KONSTRUKCJA MECHANICZNA Projekt elementów składowych, powstawał w środowisku Autocad Inventor 9. Zaczęło się od podwozia które dostosowałem do zakupionych gąsienic z modelu czołgu i kół współpracujących z gąsienicami. Później powstały pozostałe elementy, stopniowo płyta górna, obrotnica na której powoli zaczęło powstawać ramię. Na tym etapie przydała się bardzo suwmiarka elektroniczna, powstały szczegółowe rysunki serwomechanizmów, które planowałem użyć następnie jak klocki lego łączono w programie za pomocą kolejnych elementów ramienia. Program umożliwia symulacje ruchów i wykrywanie kolizji co bardzo się przydało i pozwoliło zaobserwować prace poszczególnych stopni swobody już na monitorze komputera, na przykład można nałożyć wiązania ruchowe i zaobserwować pracę chwytaka i zębatych elementów go napędzających. Do posiadanej wersji Inventora nie miałem bibliotek, wszelkie elementy nawet śrubki, podkładki czy nakrętki M3 rysowałem sam. Praca w Inventorze jest bardzo intuicyjna, wciągająca i przyjemna(o ile się go lubi oczywiście) i osoby mające z nim kontakt pewnie stwierdzą podobnie. Detale można dopracować do perfekcji jak chociażby stworzony model serwa S03T któremu brakuje jedynie przewodu, poza tym jest dopracowane w najmniejszych szczegółach, powstał nawet dedykowany mu orczyk który scala wał serwa i płytki ramion ze sobą. Potem wszystko było dopracowywane pod kątem ergonomii, tak by najlepiej współpracowało z resztą. Z wielu możliwości wykonania samego chwytaka zdecydowałem się na właśnie taką wersje jaka jest obecnie. Jako budulca zamiast aluminium zdecydowałem się jednak na użycie laminatu, głównie ze względu na to iż przy stawianych mu w projekcie wymaganiach jego właściwości nie są gorsze od aluminium, za to łatwiejsza jest obróbka jak i łączenie. Zdobycie laminatu okazało się też łatwiejsze a i obróbka jest tańsza. Pierwotnie bowiem zaprojektowane elementy miały być wyeksportowane do formatu DXF i wycięte w jednej z firm zajmującej się produkcją obwodów elektronicznych za pomocą frezarki CNC. Jednak gdy po wycenie dowiedziałem się że kosztowało by to 150zł(materiał+wykonanie) plus koszty przygotowania dokumentacji 500zł(klikanie w klawisze), zamówiłem w innej firmie jedynie wstępnie docięty laminat i wszystkie pojedyncze elementy, zaokrąglenia czy otwory wykonałem ręcznie przy użyciu podróbki dremelka, jak widać nie takiej złej jakości, skoro w poprzednim projekcie wywierciłem nim przy użyciu jednego zresztą wiertła widiowego 0,7mm ponad 1500 otworków pod rząd, a teraz za pomocą kilku tarczek korundowych udało się wyciąć wszystkie części składowe. Cięcie pozostawiło w moim pokoju ślady które usuwałem jeszcze długo po nim, mianowicie cały ten wszechobecny pył. Pomimo okularów ochronnych miałem go nawet na rzęsach. Potem za pomocą małego frezu pozostało wyrównać wszystkie cięte krawędzie. Jedynie większe otwory wykonane były dużą wiertarką. Następnie elementy przymierzono i po stwierdzeniu że wszystko pasuje, płytki przeszlifowałem aby usunąć zadziory i nierówności, umyłem i odtłuściłem. Po wstępnym montażu podwozia, gdzie przewidziano połączenia lutowane całość okazała się bardzo solidna i sztywna. Po tym laminat został polakierowany, czarny mat wyszedł rewelacyjnie, można było pomyśleć że to jakieś gotowe odlewy z fabryki, a miejsca lutowania nabrały wyglądu spawów wykonanych automatem. Potem po wykonaniu szablonu malarskiego powstał ostrzegawczy żółto-czarny wzór. Wszystko malowane było lakierami w sprayu. Polecam czarny mat. Szczegółowy opis w pracy, kilka danych technicznych: Waga – około 5kg (zależy od stanu naładowania akumulatora ) Długość całkowita – 37,5cm Szerokość – 23cm Szerokość gąsienicy – 45mm Prześwit – 23mm Wysokość ramienia w najwyższym punkcie – około 40cm Max. średnica chwytanych przedmiotów – 65mm Max. waga przenoszonych przedmiotów – około 0,5kg SERWOMECHANIZMY Elementy nadające ruch to w sumie aż 10 serwomechanizmów różnych typów i producentów. Szczegółowy ich opis znajduje się w pracy, a na uwagę zasługuje tu przeróbka serw napędowych tak by usunąć blokadę obrotu. Do wszelkich modyfikacji najlepiej nadają się serwomechanizmy GWS S03X, zarówno usunięcie blokady obrotu oraz wykonanie osi po drugiej stronie(tak by możliwe było zamocowanie ramienia z drugiej strony wału napędowego) są bardzo proste i możliwe do wykonania, zupełnie jakby producent przewidział taką potrzebę. Problem pojawił się gdy we wszystkich sklepach w Polsce znalazłem w sumie tylko trzy wersje S03T 2BBMG czyli najlepsze z serii standard z metalowymi przekładniami i łożyskami tocznymi i momentem prawie 9kg/cm, podczas gdy potrzebowałem pięciu(w tym dwa do napędu gąsienic). Te dwa więc musiałem zastąpić innymi o jak najlepszych parametrach(szybkość i moment) i możliwości ich modyfikacji. Najlepszym z dostępnych na tamtą chwile rozwiązań okazał się model Hitec 325HB o wzmocnionych przekładniach i dwóch łożyskach a przede wszystkim można je łatwo zmodyfikować. A apropo samej modyfikacji, gdziekolwiek bym nie słyszał o czymś takim, wszędzie po usunięciu blokady usuwa się potem elektronikę i zasila silnik bezpośrednio. Owszem dobre jak ktoś chce i może sterować takim silnikiem potem za pomocą PWM czy mostka H. Ja natomiast chociażby ze względu na ograniczoną ilość pinów a także na uproszczenie sterowania zdecydowałem się pozostawić elektronikę i sterować serwem zupełnie tak jak wcześniej. Usunięta została blokada i sprzężenie wału z potencjometrem, który ustawiłem w pozycji środkowej i zablokowałem. Impulsy równy 1,5ms powoduje zatrzymanie serwa, większe od neutralnego 1,5ms powodują płynne zwiększanie obrotów w jedną stronę i vice versa. Proste prawda?? ELEKTRONIKA Elektronika manipulatora składa się z części nadawczej dołączonej do komputera sterującego oraz odbiorczej umieszczonej w manipulatorze. Nadajnik używa portu komunikacyjnego RS-232C z którego dane po zmianie poziomów logicznych przepuszczane są przez mikrokontroler i wpuszczane na moduł nadawczy RTFQ2 firmy Telecontrolli. Modułów radiowych oczywiście nie było w bibliotekach Eagla, w którym oczywiście powstała całość, więc narysowałem je sam. Na dobrą sprawę jak może niektórzy zauważą mikrokontroler w nadajniku można by pominąć, zwłaszcza że ATmega8 trochę marnuje się w tym miejscu, ale zdecydowałem się rozszerzyć funkcjonalność i ułatwić przygotowanie transmisji, zwłaszcza zostawiając sobie możliwość wprowadzenia modyfikacji w przyszłości. Nadajnik jest w zasadzie nazywany urządzeniem nadawczo-odbiorczym, gdyż zawiera w górnej części wbudowany odbiornik kamery bezprzewodowej dołączany do portu USB. Aby stacja sterująca była uniezależniona od zasilania zewnętrznego z portu USB pobierane jest również zasilanie dla nadajnika. W przypadku użycia laptopa ze sprawnym akumulatorem nie trzeba się martwić o dostęp do gniazdka i sterować manipulatorem możemy wszędzie. Ostatecznie również udało się rozwiązać problem transmisji danych szeregowych za pomocą dostępnych gotowych modułów radiowych. Często czytałem na elektrodzie o powodzeniach lub porażkach(częściej tym drugim) przy próbach przesłania czegoś przez RS-232C bezprzewodowo. Jak wiadomo choć wiele osób tego nie doczytuje nadajniki i odbiorniki radiowe wymagają zakodowanego sygnału do przesłania, najlepiej typu Manchester. Okazało się że para moduł radiowy plus układ MC14502X(koder/dekoder Manchester) przynajmniej w moim przypadku nie nadawała się do transmisji danych szeregowych. Owszem wszystko działało tak że można by zbudować prostego pilota ale przy próbie przesłania danych nic z tego, być może należało by spróbować z innymi wartościami elementów oscylatora w tych układach, co jednak jest kłopotliwe. Inaczej wyglądała sytuacja z wykorzystaniem gotowego polecenia Bascoma sendrc5. W takiej konfiguracji moduły działały świetnie przy bezpośrednim dołączeniu do mikrokontrolera z którego nóżki wejściowej wychodził gotowy zakodowany sygnał. Wadą był natomiast długi czas transmisji oraz sposób lub raczej “pojemność danych” w tym poleceniu, przesłanie całych bajtów nie wchodziło w grę a dzielenie bajtów na dwa i potem ich łączenie znów wydłużało by czas transmisji. Pozostawało przygotowanie własnego protokołu kodowania lub jakaś jeszcze inna opcja. Po wielu kombinacjach i próbach bo nie myślcie że temat był wałkowany tylko przez jeden wieczór, okazało się że jak zwykle najlepszym rozwiązaniem jest to najprostsze i przyszło mi do głowy równie nagle jak skuteczne się okazało, mianowicie wystarczył inverter sygnału na jednym tranzystorze(bramce logicznej), który załatwia sprawę bezpośredniego dołączenia nadajnika/odbiornika do UARTu. Za pomocą dwóch płytek testowych jednej z ATmegą8 a drugiej z Atmegą32 i rozdzielonej płytki stykowej na część z nadajnikiem i odbiornikiem radiowym przeprowadziłem próby przesyłania danych. Z portu szeregowego programem testowym wysyłałem kilka bajtów do jednej ATmegi(lub bezpośrednio do modułu nadawczego) i odbierałem je odbiornikiem radiowym dołączonym do drugiego mikrokontrolera który dane wyświetlał na LCD. Aby potwierdzić poprawność transmisji skorzystałem nawet z oscyloskopu przy czym stwierdziłem że przebieg danych po stronie nadawczej i odbiorczej nie odstają znacząco od siebie. Prędkość transmisji jaką próbowałem to 4800bps i 9600bps, nie wykluczone że poszła by jeszcze większa choć pewnie z błędami ale po co skoro nawet 4800bps jest tu wystarczające. Pozostałe ustawienia transmisji jak parzystość czy bit startu ustawione były domyślnie. Widać zatem że dobrym wyborem był zakup lepszej(i droższej) pary nadajnik odbiornik, świetna sprawa i wystarczające rozwiązanie, zwłaszcza że nadal można dorobić programowe kodowanie. Przekłamania w transmisji zdarzają się czasem, jednak zabezpieczona jest ona algorytmem sumy kontrolnej CRC. W przypadku odebrania błędnej ramki jest ona odrzucana. Dane odbierane są przez moduł RRFQ1 i interpretowane przez mikrokontroler, który zajmuje się wysterowaniem 10 serw(w sumie 9 kanałów) oraz włączaniem oświetlenia kamery. Na płytce odbiornika umieszczono też blok przetwornicy zbudowanej na układzie MAX761 która dostarcza zasilania dla kamery bezprzewodowej, myślałem na początku o MC34063 ale układ firmy MAXIM okazał się prostszy i zatem lepszy jak na stawiane mu wymagania. Ma on wydajność 150mA przy napięciu 12V. Kamera zaś pobiera tylko 70mA. Zasilanie dla manipulatora stanowi umieszczony wewnątrz akumulator żelowy o napięciu 6V(idealne do bezpośredniego zasilania serw) i pojemności 12Ah. Taka pojemność gwarantuje bardzo długą pracę, nie precyzuje jak długą by nie skłamać a trudno określić pobór średni prądu, wystarczy jedynie fakt że akumulator do tej pory musiałem ładować tylko raz, przed obroną. Dla części cyfrowej czyli mikrokontrolera i odbiornika radiowego zasilania dostarcza stabilizator o niskim spadku napięcia. Standardowy 7805 nie spisałby się tu(6V->5V). OPROGRAMOWANIE Specjalnie do obsługi manipulatora powstał program napisany w Delphi Enterprise 7. Miałem bowiem wcześniej z Delphi doświadczenie na uczelni lecz tylko przez jeden semestr. W ciągu kilku długich nocy przy pomocy poradników z internetu, starych pisanych na zaliczenie programów a zwłaszcza forum 4proggramers przypomniałem sobie co i jak i ściągnąłem potrzebne komponenty. Program bazuje na trzech głównych zadaniach, odbiór obrazu z urządzenia video zainstalowanego w systemie(kontrolka dspack), obsłudze urządzenia kontrolera gier(powerdraw) oraz transmisji danych przez port COM(cport). Wczesna wersja oparta była jedynie o wysyłanie danych przez port i obsługę urządzenia video. Wersja 1.0 obrazowała już stan wysterowania poszczególnych serw, natomiast wersja obecna, udoskonalona jest między innymi o graficzną reprezentacje położenia ramion, dzięki czemu obsługujący widzi na bieżąco jak wygląda położenie kolejnych stopni swobody. W programie znajduje się również prosty panel konfiguracji(wybór portu, kamery, joypada) oraz krótka instrukcja obsługi wraz z funkcjami klawiszy. Oprogramowanie dwóch mikrokontrolerów ATmega8 powstało w Bascomie(wiem jaki jest Bascom) ale póki co wywiązał się jeszcze ze stawianych mu wymagań. Najbardziej bałem się sterowania taką ilością serwomechanizmów, zwłaszcza przy obsłudze UARTa oraz kilku innych zadań, chociażby timera odmierzającego czas. Zastosowałem szybki kwarc co jest zalecane przy większej ilości serw. Program realizuje też funkcje samokontroli czyli na bieżąco co około 4 sekundy bada stan napięcia akumulatora oraz siłę sygnału, by nie dopuścić do nadmiernego rozładowania akumulatora(żelowe tego nie lubią) oraz nie stracić zasięgu ze sterowanym pojazdem który pomknął by w wiadomym tylko sobie kierunku KAMERA BEZPRZEWODOWA Jeszcze chciałbym dodać kilka słów na temat użytej kamery bezprzewodowej. Jest to miniaturowa kamera kolorowa z dźwiękiem pracująca na częstotliwości 2,4GHz. Najważniejszą jej zaletą jest to że odbiornik, nie tak jak w przypadku tańszych modeli z wyjściem AV, posiada gniazdo którym podłączany jest bezpośrednio do portu USB!! Na początku myślałem o zwykłej tańszej kamerce bezprzewodowej 1,2GHz z odbiornikiem wyposażonym w złącza AV, jednak musiałbym zastosować do laptopa z którego przewidziałem sterowanie jakąś kartę wideo/tuner na port pcimcia. W sumie wyszło by niewiele taniej a doszedł by problem z zasilaniem odbiornika z USB(znów przetwornica). Dlatego idealnym wręcz wyjściem był zakup modelu z interfejsem USB a dodatkowo 2,4GHz oraz brak strojenia wyszedł zdecydowanie na plus. Jedynym można powiedzieć małym i nieznaczącym w zasadzie minusem a zarazem plusem tej wersji kamery jest odrobinę większa obudowa w porównaniu do modeli z małą czarną kostką, za to dzięki temu że jest nieznacznie większa, umieszczono w jej obudowie diody oświetlające w ilości 6szt. Radość nie trwała zbyt długo gdyż okazało się że są to jedynie 3mm atrapy diod. Nie był to problem gdyż wystarczyło rozebrać obudowę i podmienić atrapy na prawdziwe LEDy. Zastanawiałem się jakich użyć, podczerwonych czy zwykłych białych(wchodziła też w grę wersja mieszana, podczerwone do akcji w nocy i zachowania niewidzialności) jednak jak się okazało, podczerwień nadaje się głównie do kamer czarno białych, a ta jest kolorowa(więc posiada filtr IR). Wybór zatem padł na 6szt bardzo dobrej jakości diod białych 3mm, połączonych równolegle każda z rezystorem i zasilanych z 5V(bezpośrednie zasilanie z akumulatora mogłoby powodować ich denerwujące przygasanie). Gotowa kamera zamocowana została na obrotnicy i porusza się razem z nią a dodatkowo w płaszczyźnie góra dół dzięki małemu modelowi serwa TowerPro. Jeśli ktoś jest zainteresowany mam dostęp do tych kamer w cenie dużo tańszej niż są oferowane na znanym serwisie aukcyjnym. MOŻLIWOŚCI ZMIAN Jak każdy potrafi sobie wyobrazić manipulator może mieć wiele ciekawych zastosowań, jest też możliwa jego rozbudowa o nowe systemy czy możliwości. Z modyfikacji elektroniki, warte uwagi było by dodanie kanału zwrotnego, tak się złożyło że urządzenie póki co go nie posiada. Jego zastosowanie pozwoliło by na przesyłanie do stacji bazowej wszystkich informacji z otoczenia manipulatora, przede wszystkim parametrów życiowych czyli stan akumulatora oraz siły zasięgu, aż po bardziej zaawansowane jak w wersji ekskluzywnej nawet licznik Geigera-Mullera . Nie ma powodów by narzekać, jednak modyfikacji można by poddać konstrukcje mechaniczną a dokładnie tylko napęd w celu zwiększenia mocy i właściwości trakcyjnych, wystarczy wymiana dwóch serw napędzających gąsienice. W grę oczywiście wchodzi dalsze udoskonalanie oprogramowania, przede wszystkim zmiana języka w jakim zostały napisane programy do mikrokontrolerów na taki, który daje większe możliwości, zwłaszcza gdy oprogramowanie mikrokontrolera będzie miało więcej do zrobienia. Także nowe funkcje programu sterującego np. możliwość elastycznego przypisania klawiszy czy to klawiatury czy dołączonych kontrolerów do funkcji urządzenia, bądź dodanie rejestracji obrazu z kamery w postaci pliku wideo zapisywanego na dysk, co jest do wykonania bardzo prosto i przewiduje prace właśnie w tym kierunku. Może ktoś z was ma jakieś pomysły czy sugestie, są one ograniczone w zasadzie tylko wyobraźnią Mogę dodać iż z wprowadzonych już zmian w stosunku do pierwotnie zakładanej wersji w modelu zmieniłem jedno serwo, konkretnie S11 na wersje metalową, gdyż plastikowa uległa uszkodzeniu i to co ciekawe nie przy pracy tylko przy ręcznym poruszaniu obrotnicą(przekładnie nie lubią takich sił), oraz wprowadziłem już kilka poprawek do programu mikrokontrolera części odbiorczej, generalnie szczegółów. Jak na chwile obecną manipulator jest w pełni gotów do zadań specjalnych. KOSZTORYS Lub może lepiej nie... Tym razem mogę przedstawić dokładniejszy kosztorys zwłaszcza głównych elementów konstrukcji gdyż zbierałem wszystkie faktury lub inne dokumenty z ceną gdy nie dało się wystawić faktury. Ceny które podaje zawierają podatek VAT oraz koszty przesyłki, serwomechanizmy i podzespoły elektroniczne były przykładowo zamawiane w kilku partiach. Oprócz kosztów napiszę skąd pochodziły konkretne elementy czy podzespoły, pomoże to zainteresowanym w zakupie. Serwomechanizmy (SOMMERTECH, NASTIK - polecam!!, AIRHOBBY) – 699zł Podzespoły elektroniczne (TME) – 301zł (nie wszystkie wykorzystane) Kamera bezprzewodowa – 293zł Laminat (MERKAR - polecam!!) – 185zł Moduły radiowe Telecontrolli (SOYTER - polecam!!) – 154zł Ładowarka akumulatora (AKBA) – 79zł Akumulator żelowy (AKBA) – 53zł Komplet śrub nakrętek i podkładek M3 – 31zł Powyższy spis i tak wydaje się zbyt mały, owszem nie przedstawiłem w nim cennika części na które nie mam dokumentacji, chociaż też kosztowały swoje, chociażby gąsienice z uszkodzonego modelu czołgu czy materiały potrzebne do wykończenia i inne drobnostki, jednak i bez tego suma jest piorunująca. Każdy zsumował powyższą listę?? Ktoś uważa że przepłaciłem za inżyniera ??? PODZIĘKOWANIA Chciałem podziękować kilku osobom z elektrody za pomoc, gdy była ona potrzebna do rozwiania moich wątpliwości lub wyjaśnienia jakiegoś zagadnienia. Koledze mirekk36 za fachowe wytłumaczenie zasad kodowania sygnałów i próby rozwiązania transmisji bezprzewodowej za pomocą modułów radiowych. Widać że często udziela się w dyskusjach i na jedną z nich na interesujący temat transmisji bezprzewodowej niegdyś trafiłem. Po wielu różnych próbach gdy znalazłem w końcu rozwiązanie bezpośredniego dołączenia modułów radiowych do UARTu oczywiście z odwróceniem sygnału, kolega przetestował je nawet osobiście. Dzięki za pomoc i korespondencję!! Koledze yego666 za informacje na temat jego interfejsu sterownika serwomechanizmów który kiedyś stworzył a przede wszystkim za słowa “nic wiec tam nie ma czego przeciętnie zdolna małpa by nie opanowała” co naprawdę solidnie natchnęło mnie do działania i jak widać powstał bardzo dobry program w Delphi a szczerze jeszcze rok temu myślałem, że właśnie z tym będę miał problem nie do przeskoczenia. Dziękuje za to wsparcie bo przydało się!! Koledze radziow za pomoc w temacie http://www.elektroda.pl/rtvforum/topic981853.html , miałem bowiem pomysł jak to zrobić od strony rysowania ale nie miałem pomysłu na samo wyznaczenie współrzędnych co widać nie było aż takie trudne. Czasem utknie się jednak na najprostszym etapie i trzeba jakiegoś impulsu a mi się musiało myślenie chyba zawiesić, dzięki za pomysł!! DO POBRANIA A teraz czas na obiecany deser – poniżej materiały jakie narazie przygotowałem. Po ściągnięciu pracy zalecam wygodnie rozsiąść się w fotelu, myślę że czytać będzie się miło. W paczce ze zdjęciami znajdują się wersje w lepszej jakości, dodatkowo są też zdjęcia nie zamieszczone w samej pracy, polecam ściągnąć choć dużo tego. Dla dociekliwych program wraz z instrukcją obsługi do wglądu a dzięki filmikom z pracy manipulatora będzie można poczuć się jak operator. Materiały part1 – http://www.speedyshare.com/913539449.html Materiały part2 – http://www.speedyshare.com/507441140.html Ponadto dzięki uprzejmości kolegi manekinen z forum elektroda.pl, całość materiałów można ściągnąć z jego serwera pod adresem poniżej. Dziękuję za udostępnienie miejsca! Materiały całość - www.mm.pl/~kisiel-ket/manipulator.rar Ponadto aby był wgląd w zdjęcia przygotowałem jednak tabele z miniaturami, którą zamieszczam tutaj, po ich powiększeniu da się dość dużo zobaczyć. I oczywiście jeden z filmików, zamieszczam na YouTube tylko jeden gdyż drugi przedstawia działającą aplikacje i żeby było cokolwiek widać warto go ściągnąć. Link - SŁOWEM ZAKOŃCZENIA Znam umiejętności czytania tekstu ze zrozumieniem co niektórych, zapraszam więc do komentowania i do zadawania pytań, tylko proszę nie takich na które odpowiedź można znaleźć w powyższym tekście bądź w samej pracy, naprawdę wszystko jest dość szczegółowo opisane. Mile widziane uwagi oraz nowe pomysły lub sugestie. Gdyby były wątpliwości model nie jest na sprzedaż, jednak jeśli czyta to ktoś z powiedzmy NASA lub służb specjalnych to rozważę wszelkie propozycje dobrej współpracy Dziękuję za poświęcony czas. Pozdrawiam Janek
  10. Przedstawiamy konstrukcję przegubowego line followera Tsunami. Jest on młodszym "bratem" naszego wcześniejszego robota o nazwie "Wonsz". Konstrukcja wykonana jest z aluminium o grubości 1mm. W robocie zastosowane zostały dwa silniki, z których pierwszy odpowiada za napęd, a drugi za układ skrętny oparty o przekładnię ślimakową. Mechanika W układzie skrętnym użyty został silnik Graupner 280 połączony z przekładnią ślimakową. Za napęd odpowiedzialny jest silnik Graupner 320 wraz z wykonaną przez nas przekładnią zębatą o przełożeniu 13:1 co daje maksymalną prędkość obrotową ok. 1600 obr/min. Za koła służą rolki do podawanie papieru w drukarkach HP o średnicy 24mm. Reszta elementów to drobnica typu śrubki, pierścienie zaciskowe, rurki, ośki... Całkowita masa robota to ok. 400g. Elektronika Robotem steruje mikrokontroler firmy Atmel z rodziny AVR: ATmega8. Mimo niskiej małej mocy obliczeniowej i niewielkiej ilości wyprowadzeń w zupełności wystarcza obsługi tego typu linefollowera. Jako czujniki linii wykorzystane zostały CNY70 podobnie jak w pozostałych naszych konstrukcjach. Sygnały wyjściowe z transoptorów wędrują do komparatorów (układy LM339), gdzie są porównywane z napięciem odniesienia ustawianym na potencjometrze. Na nóżki mikrokontrolera podawany jest już sygnał cyfrowy. Dzięki takiemu rozwiązaniu nie trzeba korzystać z stosunkowo wolno pracującego w ATmedze8 przetwornika A/C (odczuwalny jest tutaj brak układu DMA). Silnikiem steruje tranzystor unipolarny (MOS)z kanałem N. Sygnał PWM z mikrokontrolera poprzez dwa tranzystory bipolarne(w celu wzmocnienia napięcia oraz zachowania tej samej fazy) doprowadzony jest do MOSFETa. Do sterowania silnikiem z przekładnią ślimakową wykorzystywany jest mostek H wykonany z tranzystorów unipolarnych - MOSFET (dwa z kanałem N oraz dwa z kanałem P). Mostek ten jest w stanie przepuścić do 20A (w teorii ). Dodatkowo zastosowane zostały dwa czujnik odbiciowe KTIR w celu wykrycia dużego wychylenia „nosa”. Diody sygnalizujące pod którym czujnikiem aktualnie znajduję się linia. Dioda sygnalizujące poprawne podłączenie akumulatora. Kondensatory filtrujące napięcie zasilające. Wszystkie płytki zostały wykonane w warunkach domowych przy użyciu metody termotransferu, dodatkowo pokryte zostały soldermaską. Robot zasilany jest pakietem LiPol 7,4V firmy 3Emodel o pojemności 900mAh. W przyszłości planujemy rozbudowę o: enkoder (do pomiaru prędkości/odległości) oraz czujniki odległości. Schematy Zdjęcia Filmy Robotic Arena 2010 Sumo Challenge 2010 T-BOT 2011 Osiągnięcia Sumo Challenge 2010 - Łódź Eliminacje : 1 Finał : 3 Robotic arena 2010 - Wrocław Eliminacje : 1 Finał : 3 T-BOT 2011 - Szczawno Zdrój Eliminacje : 4 Finał : 4 Autorzy: Bartosz Derkacz, Szymon Mońka - PWR
  11. ATmega8 L293D 5 x CNY70 TSOP1736 wyświetlacz 2x16 znaków HD44780 LM7805 zasilanie 4,8V (na razie) dekoduję sygnał rc5 z pilota PHILIPS. plany: - algorytm do jazdy po labiryncie (tak jak polulu 3pi) - przetwornica dc/dc typu BOOST lub jakiś pakiet modelarski - podczerwień do regulacji wzmocnień regulatora PID Kp Ki Kd.
  12. Witam, chciałbym przedstawić mojego pierwszego robota klasy Line-Follower z którym wystartowałem na Sumo Challenge 2010 zajmując 14 miejsce. Jest on równocześnie moim pierwszym robotem z µC, oraz w ogóle pierwszym zadowalająco działającym robotem. Jest to konstrukcja dość prosta, jednak działa, spełniając jedno z założeń projektu i jestem z niej stosunkowo zadowolony Mechanika "Ciało" Pathfindera stanowią dwa elementy ze spienionego PCV połączone metalowymi dystansownikami i śrubkami M3. Wszystkie PCB są również w ten sposób zamocowane. Jeden element służy jako stelaż dla czujników linii, a drugi spaja wszystkie elementy w całość. Niestety w kilku miejscach został użyty klej na gorąco, co znacząco obniża i tak niedużą estetykę konstrukcji Trzecie koło to metalowa kulka z marketu budowlanego. Napęd i koła pochodzą ze starej zabawki, jednak okazało się, że silniki nie pracują równomiernie, co znacznie utrudnia wydajne śledzenie linii. Koła są plastikowe, także w celu zwiększenia przyczepności zostały oklejone taśmą samowulkanizacyjną i muszę powiedzieć, że jestem pozytywnie zaskoczony przyczepnością takiej opony. Polecam jako prowizoryczne zwiększenie przyczepności opon Ich wadą jest lepkość, w związku z czym bardzo łatwo się brudzą, czyszczą trudniej. Elektronika Głównym elementem układu elektronicznego jest µC AtMega88 taktowana 20MHz. Na płycie głównej znajduje się także złącze programatora, 5 LED wraz z rezystorami, układ resetu, TSOP na 36kHz, brzęczyk piezo oraz złącza do innych modułów. Elektronika jest modułowa, co miało ułatwić ewentualne naprawy, jednak był to błąd powodujący chaos w przewodach i możliwe wadliwe połączenia na stykach. Robot posiada 5 czujników odbiciowych TCRT5000, każdy na osobnej płytce wraz z rezystorami i złączem oraz 2 mostki H TC4424 wraz z diodami i złączami, również na osobnych płytkach. Moduł zasilania składa się ze stabilizatora LM7805 oraz kondensatorów. Wszystkie płytki są zaprojektowane przeze mnie, a wykonane w firmie Unidruk. Z racji, że to są moje pierwsze płytki nie udało się uniknąć błędów, jednak zostały one szybko poprawione za pomocą miniszlifierki i kynara. Układy zasilane są z 6 baterii AA połączonych szeregowo, co daje 9V. Program był pisany w BASCOMie, obecnie powstaje nowa wersja w C. Teraz zdjęcia: Przejazdy na Sumo Challenge 2010. Algorytm jest kiepski, a w połączeniu z wadliwymi silnikami daje widoczny efekt Wiem, że nie jest to konstrukcja na zawody piękności ale pokazała mi ona na co zwrócić uwagę przy następnym projekcie Poza jednym pomysłem dot. programu, Pathfinder nie będzie już rozwijany z racji na kiepskie zasilanie, napęd wygląd oraz elektronikę, która jest OK, ale daje możliwość podłączenia jedynie 5 czujników.
  13. Chciałbym Wam przedstawić robota klasy sumo - Rico. Wielu z Was miała przyjemność zobaczyć go podczas zawodów CybAiRBOT w Poznaniu, bądź też na filmikach. Elektronika: Jedna z bardziej udanych rzeczy w robocie, tu należy się mega pochwała dla użytkownika nes86, któremu udało się upakować wszystko w wymiarach 6x8cm. Na płytce znajdują się (główne elementy): - Przetwornica liniowa, - Procesor - ATmega1280 - wybrany, aby mieć 16 wejść przetwornika ADC, - Dwa mostki vnh, dodatkowo chłodzone miedzianymi radiatorami, - Tsop - do startowania robota, - Potencjometr, diody led, wyświetlacz LCD 2x8 znaków. To tak po krótce. Dodatkowo z części elektronicznych na robocie znalazły się: - 10 czujników Sharpa GP2D12, - Czujniki linii - CNY70, Robot był wykonywany wspólnie z użytkownikiem nes86, o to rendery z programu Autodesk Inventor: Do startowania robota służyły pokazywane wcześniej piloty użytkownika nes86: Zasilanie: Dwa pakiety Dualsky 800mAh 11,1V, co daje w sumie 22,2V. Silniki: Sztuk 4, przy 24V mają około 500 obrotów, ich mocy nie będziemy zdradzać Obudowa + koła + kliny: Obudowa wykonana z czarnej plexi 8 i 3 mm - dodatkowo wzmacnianej laminatem. Niestety pomysł z pleksi okazał się maksymalnie chybiony. O ile łatwo i tanio mogliśmy wyciąć sobie obudowę, to materiał okazał się zbyt kruchy i zaznaliśmy kilku pęknięć Koła aluminiowe toczone specjalnie pod robota. Kliny wykonane z zawiasów, metalowych linijek Topexa Wszystkie elementy metalowe zostały pomalowane proszkowo na czarno. Oto jak robot wyglądał na kilka dni przed zawodami: I elektronika: Wybaczcie jakość zdjęć, ale na chwilę obecną lepszych nie posiadam. Jeśli chodzi o same zawody to o ile dzień wcześniej na ringu zachowywał się bezbłędnie to na zawodach miał trochę problemów. Zdaję sobie sprawę, że opis jest nieco lakoniczny, proszę więc Was o pytania, które z pewnością uzupełnią opis. Robot zajął pierwsze miejsce w klasyfikacji konstrukcji sumo na zawodach Robotic Arena 2010 oraz Sumo Challenge 2010!
  14. Witam, robocik ten już ma ponad rok, ale jakoś zwlekałem z umieszczeniem go na tym forum, gdyż nie jest to jakiś wymyślny projekt, zbudowany został przeze mnie i mojego kolegę Michała w celu zaliczenia zajęć ze sterowników urządzeń mechatronicznych na PP, mózgiem jest tu ATmega8-P, programik został opracowany przez w.w. kolegę w języku C, podwozie jak i elektronika została opracowane przeze mnie, całość zajęła nam ok. 24h z przerwami ;] Napęd oparty jest na przerobionych serwach firmy TowerPro SG-5010, wszystkie elementy elektroniczne zostały osadzone na uniwersalne płytce , koła zostały wykonane z pokrywek słoików, koło prowadzące kupione w Praktikerze i parę śrubek M3...
  15. Witam! Przedstawiam mojego pierwszego robota klasy linefollower. Mózgiem jest Atmega88@16MHz, za sterowanie silnikami odpowiada dobrze znany L298. Na płytce stabilizator LM2940, 2 przyciski, dioda led, gniazdo ISP , standard Algorytm to nie do końca dopracowany PID. Z czasem bede starał się przyśpieszyć go, oraz usprawnić. O konstrukcji: -Silniki pololu 30:1 -przód podparty kulką z pololu -czujniki lini to tcrt5000 z vishaya -zasilanie: modelarski lipol turnigy 1000mAh Jest to mój pierwszy robot i na pewno nie jest idealny, ale jestem zadowolony że jezdzi. Nie jest demonem szybosci, ale i tak jest git Filmik: Kilka zdjęć:
  16. Witam wszystkich forumowiczów:) Postanowiłem zaprezentować jednego z moich robotów z kategorii Sumo Standard. Jest to Konieczko (młodszy z moich dwóch robotów). Charakterystyka: Elektronika: - schemat i płytka mojej produkcji - uC AT89C2051 - proszę się nie śmiać - mostek-H -brak (zastępują go przekaźniki) - czujniki linii CNY70 (aktualnie nie sprawne po walce w Wiedniu z Cedronem ) - przedni czujnik Sharp 1500mm - 2 boczne czujniki Sharp 100-800mm Zasilanie: - do tej pory były 2xPb 6V 1,3Ah - aktualnie pakiety 7,2V 1600mAh + 11,1V 2200mAh (jeszcze nie testowane na zawodach) Mechanika: - silniki + przekładnie z wkrętarek - koła stal + guma - obudowa spawana z aluminium - pokrywa z siatki stalowej Niżej kilka fotek i filmik
  17. Przedstawiam mojego robota klasy Linne Follower - Smile 10. Elektronika jest oparta na uC Atmega8 z kwarcem 16MHz. Robot posiada 10 czujników KTIRÓW, 8 z nich jest podłączone pod przetworniki analogowo-cyfrowe pozostałe dwa zostały podłączone pod wejścia przerwań zewnętrznych. Są to dwa skrajne czujniki. Smile 10 posiada dwa przyciski typu switch służące do auto kalibracji konstrukcji. Po ostatnich konstrukcjach doszedłem do wniosku iż im prościej tym lepiej. Bardziej skupiłem się na programie. Silniki standardowo z strony MOBOT.pl Silniki DC z przekładnią 530 rpm. Zasilanie około 7.2 V Zasilanie dwa akumulatorki 3.6V 300mAh. Zrobiłem również do nich specjalną ładowarkę. Program napisany w języku C z obsługą dwóch wyjąć pwm oraz 8 ADC. Ponieważ nie znam algorytmu PID a chciałem zrobić coś na wzór tegoż algorytmu, przeliczam wartość czujników na liczbę tak samo jest z wartością skrętu. Robot jeździ bardzo dobrze trzyma linie bardzo sprawnie. Nie straszne są mu zakręty powyżej 90 stopni. Uważam że programowo wydobyłem z niego 100% jedynie mogły by być szybsze silniki. Byłem z nim na zawodach w Krakowie, nie wiem które miejsce ale wydaje mi się że o krok od finału ponieważ miał dobry czas. Poniżej wstawię zdjęcia i filmik ;D Program końcowy.
  18. Chciałbym przedstawić następcę Zenona 1. Nowy robot jest zupełnie inny od poprzedniego. Wystartował w zawodach Sumo Challenge 2010 i zdobył 8 miejsce. Elektronika Zenon opiera się na procesorze Atmega8535 taktowanym 16Mhz. Czujniki podłączone są pod ADC, ale odczytywane są bez używania go ze względu na szybkość ADC. Napięcie do silników jest stabilizowane przez 7808, a do elektroniki przez 7805. Niestety przy zasilaniu 11, 1 stabilizator 5v wydziela dużo ciepła. Silniki sterowane są przez 3x L293d połączone równolegle. Robot był najpierw projektowany pod mobotki, ale silniki zostały wymienione na 1: 30 HP. Na płytce są 3 switch'e i wyświetlacz do obsługi robota. Mechanika Już jak wspomniałem silniki w robocie to 1: 30 HP. Koła mają średnicę 32mm. Podparty jest plastikową kulką. Robot zbudowany jest z kątowników i płaskowników aluminiowych. Skręcony jest śrubami M3. Waga 390g. Zasilanie Zenon zasilany jest z pakietu Turnigy 1450 3s. Pakiet wystarcza na kilka godzin testów. Program Robot sterowany jest za pomocą sterownika PD. Napisany jest w c. Program jeszcze wymaga dużo pracy. Czujniki Na płytce jest 8 czujników ktir0711s. Ułożenie nie jest złe, ale przydałoby mu sie jeszcze po jednym czujniku z każdej strony. Film Zdjęcia Schemat Płytki
  19. Kolejny już linefolower. Konstrukcja ta nie wnosi zupełnie nic innowacyjnego w tej dziedzinie. Zbudowałem Teofila z myślą o poznaniu zasad funkcjonowania tej klasy urządzeń autonomicznych, nauki obsługi czujników, praktycznego wykorzystania uP. Od początku nie zamierzałem startować nim w zawodach. Można powiedzieć, że stworzyłem go dla własnej satysfakcji. Mechanika: Podwozie wykonane z arkusza laminatu 1,5mm dwustronnego, rozstaw kół 160mm, odległość czujników od osi kół od 115mm do 195mm ze skokiem co 15mm, średnica kół 55mm (koła ze starej pralki Frani oklejone silikonowym paskiem z pończoch samonośnych koleżanki). Klasyczny napęd różnicowy z silnikami o parametrach 6V, 160RPM, 75mNm firmy MicroMotor oraz swobodną kulką meblową umieszczoną w płytce z czujnikami. Całkowite wymiary platformy to 170/230mm (170/245mm z maksymalnie wysuniętymi czujnikami). Całkowita masa to około 450gram. Czujniki: Jedenaście dobrze wszystkim znanych transoptorów TCRT5000 rozstawionych co 7,5mm (na środku jest pojedynczy centralny, kolejne dwa po bokach są oddalone o 10mm, reszta co 7,5mm). Czujniki z rezystorami umieszczone są na płytce, którą można przesuwać względem osi silników co pozwoliło na zbadanie zachowań LFa w różnych konfiguracjach na różnych trasach. Czujniki podłączone bezpośrednio pod porty uP. Elektronika: Atmega8 (z zapasów) taktowana kwarcem 16MHz, mostek H L298N umieszczony z diodami na oddzielnej płytce wyposażonej w listwę goldpinów, stabilizator 7805, 2x przyciski, 1x LED, garść drobnicy, niestandardowo bezpiecznik szklany rurkowy 20mm i w obwodzie dioda spolaryzowana zaporowo co w przypadku błędnego podłączenia zasilania ratuje układ i zasilanie. Uprzedzam pytania o schemat – nie narysowałem go w ogóle, po prostu rysowałem płytki w Eagle zaglądając do not katalogowych, dlatego że większość wyprowadzona jest na goldpinach. Bardzo pomocne okazały się schematy jakie odnalazłem w projektach innych użytkowników Diody. Płytki wykonane termotransferem, cynowane bez prądowo. Muszę się pochwalić, że pierwszy raz robiłem płytki tą metodą i za pierwszym razem wyszły rewelacyjnie. Zasilanie: Modelarski Li-Pol 11,1V 500mAh , starcza na niecałą godzinę zabawy.(Tak, silniki są na 6V, ale zasilam je bezpośrednio z li-pol’a. Elektrycznie nie mam obaw co do możliwości ich spalenia, jednak plastikowe koła zębate w przekładniach prawdopodobnie znacznie szybciej się zużywają). Algorytm: Powstało kilka wersji softu w Bascomie (IF, CASE, PID, mieszane), gównie dlatego, że ucząc się na błędach i zdobywając nowe doświadczenia opracowywałem nowe rozwiązania (modyfikacje). Obecnie Teofil jeździ na algorytmie PID, a właściwie to na PD ( akcja I nie da się wyregulować dla obecnej postaci oprogramowania) z pamięcią strony po której się znajdował w momencie gdy wszystkie czujniki stracą kontakt z czarną taśmą. Algorytm pisałem spoglądając na kod robocika 3Pi Pololu, więc również nie jest to mój autorski pomysł. Dobrze się sprawdza na zakrętach od kątem prostym, dość płynnie pokonuje łuki nawet ostre, jednak ostatnio po zmniejszeniu częstotliwości PWM do 4kHz chwieje się na prostych (przy f=32kHz proste pokonywał idealnie, na łukach lekko ‘kuleje’) Średnia prędkość na trasie wynosi około 0.65m/s więc nie powala, ale i nie miał być to robot walczący o pozycje w ścisłej czołówce. Wnioski: -DOKŁADNIE czytać datasheety . Zasilanie jedenastu nadajników IR pożera mi 200mA (co stanowi 40% całkowitego zużycia energii) i dostarcza sporą ilość ciepła do radiatora na stabilizatorze. (Myśląc, że zwiększę sprawność detekcji zastosowałem rezystory 220 Ohm na każdą diodę, nie sprawdziwszy przedtem w nocie katalogowej iż spadek napięcia na tego typu diodzie to 1,25V, a nie jak w zwykłym ledzie około 3V). Teraz wiem dlaczego bardziej doświadczeni konstruktorzy używają źródeł prądowych na LM317 i łączą diody szeregowo. -Kulka meblowa o ile dobrze się ślizga to jest stosunkowo ciężka, 40gram to około 9% wagi Teofila, umieszczona daleko od osi silników generuje większy moment bezwładności przy skręcaniu – trzeba zastosować coś lżejszego. -Plątanina kabli wygląda mało estetycznie, waży kilka gram, o ile w platformie testowej jest do zaakceptowania to w „ewentualnie” przyszłej konstrukcji wszystko będzie na jednej płytce stanowiącej jednocześnie podwozie, oraz też warto przejść na elementy SMD, co większość z Was już zrobiła, a ja nie, bo mam zapas elementów przewlekanych z dawnych czasów. Koszty: -2x silniki -20zł (allegro), -laminat 1,5mm A4 -5zł (allegro), -11x TCRT5000 -27zł (allegro), -kulka ślizgowa – 6zł (liroy), -mostek H – 10zł (AVT), -Li-Pol 3S 500mAh -27zł (allegro), -Atmega8 - ?zł (własne zapasy), - koła -0zł (demobil i koleżanka , -drobnica – 10zł. Razem wyszło by około 120zł (nie uwzględniłem kosztów transportu) Kilka zdjęć: PD i pamięć strony, f PWM 4kHz. PD i algorytm pokonywania zakrętów prostych oparty o IFa, f PWM 32kHz. Pierwsze testy, zasilanie z zasilacza, algorytm oparty o IF albo CASE. Jeśli macie jakieś pytania, postaram się odpowiedzieć w miarę możliwości. Pozdrawiam.
  20. Witam. Chciałbym przedstawić swojego robota klasy minisumo. Robot ten zajął 2 miejsce na Robotic Arena 2008. Parę zdjęć: Dane techniczne: 4 silniki z Wobitu http://mobot.pl/index.php?site=products&type=873&details=7779 Silniki te mają 310 obrotów na minutę. W trakcie zawodów zauważyłem że brakowało im mocy i gdy dwa roboty się zaparły to silniki prawie stawały. Koła również z wobitu: http://mobot.pl/index.php?site=products&type=875&details=7787 Koła są przerobione. Jak widać na poniższym zdjęciu felga posiada trzy ranty które przytrzymują opone. Ja oddałem takie felgi do tokarza żeby została gładka felga. Powód dla którego przerabiałem te koła jest taki, że opona na brzegach wybrzusza się. Najlepiej zobrazuję to rysunkiem w paincie (przekrój opony): Dzięki temu że stoczyłem te ranty otrzymałem lepszą przyczepność (większą powieszchnie styku z piodłożem), ale musiałem przykleić opony do felg "super-glutem" Akumulator to połączone 4 baterie Li-pol firmy nokia BL-5C tak że otrzymałem akumulatorek 7,4V i ok 2000mAh. Nie polecam wykorzystywania w robotach akumulatorków z telefonów komórkowych, ponieważ moją one małą wydajność prądową mimo stosunkowo dużej pojemności, zdesydowanie lepsze byłyby ogniwa modelarskie li-pol. Ja zastosowałem akumulatorki nokii tylko dlatego że pasowały mi ich wymiary. Budowa: Całość zbudowana jest na laminacie dwustronnym 1,5mm. Musiałem robota dociążyć bo wyszedł zbyt lekki. W kołach są wciśnięte i przyszlifowane kólki ołowiane, a między kołami są przylutowane sztobki z ołowiu. Razem na robocie znajduje się około 110 gram ołowiu i cały robot waży 488gram. Czujniki: Cztery sharpy GP2D12 i cztery transoptory odbiciowe jako czujniki linii Sharp GP2S24 Elektronika: W załączniku schemat Wygląd płytek: Płytki wytrawiałem sam. Większość elktroniki jest na płytce spodniej (podłodze), jest to płytka dwustronna, niestety nie widać tego na zdjęciu bo przykryte jest to gumą. Prawie wszystkie elementy są SMD (montowane powieszchniowo). na scheamcie są błędy w wyprowadzeniach Sharpów oraz przy wyprowadzeniach komparatorów. Program: W załączniku listing programu napisany w C Walki na Robotic Arena 2008: Pierwsza walka: Druga walka: Trzecia walka: Czwarta walka: Walka półfinałowa: Walka finałowa: Mimo że na zawodach robot spisał się całkiem nieźle, nie jestem z niego zadowolny. Planowałem dać do niego gąsienice ale niestety przez "bajzel" w pewnej firmie nie udało mi się tych gąsienic zdobyć i na tydzień przed zawodami musiałem kombinować jakie kólka dać do robota. Przez to że dałem inne koła niż planowałem robot jest wyższy niż niż to sobie zaprojektowałem. Pozatym brakóje mu czujników z boku przez co ma trudności z wykrywaniem wrogiego robota gdy nie trafi go w pierwszym podejściu, widać to na filmikach z walk. O zawodach Robotic Arena 2008: Mimo że mój robot nie był dopracowany, to na zawodach wymiatał rywali aż miło, podobnie jak robot moich kolegów z którym spotkałem się w finale. Wydaje mi się że miałem mechanicznie robota lepszego niż robot z którym walczyłem w finale, ale smutna prawda jest taka że miałem słabszy program i przez to że mój robot mniej się "wiercił" po ringu przegrałem finał. Chociaż nie wiele brakowało a wygrał bym przez dyskwalifikacje przeciwnika, raz w ostaniej rundzie, w M&Msie (robocie z którym walczyłem w finale) opadła klapka po sygnale start, gdyby zdażyło się to drugi raz to wygrałbym zawody Program.txt Schemat.pdf
  21. Witam. Mam na imię Marek z Węgorzewa. Chciałem pochwalić się moim pierwszym robotem. Robot jest w fazie rozbudowy. Na chwilę obecna nie posiada żadnych czujników elektronicznych. Jego "oczami" są dwa wąsy z wykorzystaniem 2 x SWITCH. Całość elektroniki jest oparta o typowy mikro-kontroler ATmega8. W projekcie wykorzystałem gotową płytkę bazową z ww. kontrolerem który można zakupić na stronie AVT. Czemu ten - ponieważ jest to gotowe rozwiązanie z zasilaniem 5V oszczędnym w prądzie. Oczywiście moduł jest do samodzielnego montażu. Resztę podzespołów już jest mojego wykonania i pomysłu. Napęd stanowią dwa serwomotory przerobione typu TG9e sterowane układem L298N przez PWM z kontrolera. Całość zaprojektowałem z myślą o rozbudowie i z stąd tyle goldpinów. Serwa napędzają dwa gąsienicowe układy jezdne wymontowane z zabawki WALL-E. Elementy zamontowane na płytce drukowanej którą zaprojektowałem i wykonałem osobiście. Trawienie metoda termo - transferową: Efekt finalny (jak na pierwszą płytkę chyba nie tak źle ?) Widok po złożeniu: Wycena projektu: 1. moduł z ATmega8 = 16zł 2. serwa = 24zł 3. elektronika + płytka + wytrawiacz + pisak do korekt = 45zł 4. praca własna ok 200 godz = bezcenne doświadczenia i wrażenia. Wiem że nie jest to projekt bez wad. Więc oczekuję szczerych opinii oraz pytań. Film obrazujący zachowanie się robota: https://www.youtube.com/watch?v=if_4jXwUUMc Program ROBO-1: $regfile = "m8def.dat" 'deklaracja pliku z opisem rejestrów procesora $crystal = 1200000 'deklaracja częstotliwości kwarcu Config Portd.0 = Output Config Portd.1 = Output Config Portd.2 = Output Config Portc.4 = Output Config Portc.5 = Output Config Pinc.0 = Input Set Portc.0 Config Pinc.2 = Input Set Portc.2 Config Pind.3 = Input Set Portd.3 'deklaracje aliasów Led_3 Alias Portd.0 Led_2 Alias Portd.1 Led_4 Alias Portd.2 Led_1 Alias Portc.5 Buzzer Alias Portc.4 Zderzak_p Alias Pinc.0 Zderzak_l Alias Pinc.2 S1 Alias Pind.3 Inputh_1 Alias Portd.7 Inputh_2 Alias Portb.0 Inputh_3 Alias Portd.6 Inputh_4 Alias Portd.5 Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 8 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down Declare Sub Silniki(byval V_prawa As Integer , Byval V_lewa As Integer) 'deklaracja procedura obsługi silników Buzzer = 1 'włączamy, odczekujemy 1 sekundy, a potem wyłączamy brzęczyk Led_3 = 1 Led_4 = 1 Waitms 800 Buzzer = 0 Wait 1 Led_3 = 0 Led_4 = 0 Do Call Silniki(200 , 200) '2 koła Led_1 = 1 Led_2 = 1 If Zderzak_p = 0 Then Call Silniki(0 , 0) 'stop Led_1 = 0 Led_2 = 0 Waitms 200 Call Silniki( -127 , -127) 'wstecz 2 kola Led_3 = 1 Led_4 = 1 Wait 2 Led_3 = 0 Led_4 = 0 Call Silniki( -127 , 0) 'wstecz prawe Led_3 = 1 Wait 2 Led_3 = 0 End If If Zderzak_l = 0 Then Call Silniki(0 , 0) Led_1 = 0 Led_2 = 0 Waitms 200 Call Silniki( -127 , -127) Led_3 = 1 Led_4 = 1 Wait 2 Led_3 = 0 Led_4 = 0 Call Silniki(0 , -127) Led_4 = 1 Wait 2 Led_4 = 0 End If Loop End Sub Silniki(byval V_prawa As Integer , Byval V_lewa As Integer) 'procedura obsługi silników V_prawa = V_prawa + 0 'korygujemy prawy silnik If V_prawa > 0 Then Pwm1a = V_prawa Inputh_1 = 1 Inputh_2 = 0 Else Pwm1a = -1 * V_prawa Inputh_1 = 0 Inputh_2 = 1 End If V_lewa = V_lewa + 0 'korygujemy lewy silnik If V_lewa > 0 Then Pwm1b = V_lewa Inputh_3 = 1 Inputh_4 = 0 Else Pwm1b = -1 * V_lewa Inputh_3 = 0 Inputh_4 = 1 End If End Sub POZDRAWIAM.
  22. Witam Przedstawiam wam robota, którego udało mi się ostatnio wykonać wraz z kolegą Munieq'iem. Elektronika: Sterownik opiera się o Atmegę168, taktowaną zegarem 16MHz. Silniki są sterowane przez mostek TB6612, który jest zasilany bezpośrednio z pakietu li-ion 10,8V. Zastosowane czujniki linii to popularne KTIR0711s, podłączone wprost pod przetwornik ADC mikrokontrolera. 5V zasilające proca pochodzi ze stabilizatora 7805. Na płytce dodatkowo jest wyprowadzone złącze do programowania (ISP), oraz złącze do UART'a. Dodany jest również TSOP1736, tak aby można było go startować z pilota RC5. Płytka czujników i sterownika są połączone ze sobą za pomocą pojedynczych przewodów od płytki testowej, które akurat były pod ręką. Wszystkie elementy oprócz złącz montowane są w technologi SMT.Ogólnie rzecz biorąc bez wodotrysków, ale działa Mechanika: Konstrukcja robota opiera się głównie o laminat szklano-epoksydowy. Wyszła z niego straszna puszka, ale nie wygląda najgorzej. Zastosowane silniki są produktem firmy Micro Motors i mają prędkość obrotową 315RPM. W połączeniu z kołami 40mm daje to prędkość maksymalną ok 65cm/s. Trzeci punkt podporowy to półkole wytoczone z plastiku, w kontakcie z szorstką powierzchnią strasznie trzeszczy. Koła zostały połączone z osią przekładni za pomocą specjalnie do tego celu wytoczonych żelaznych przejściówek. Całość w większości jest połączona przy pomocy śrub M3. Robot ogólnie waży ok 600g. Jak na lf'a trochę dużo ale nie jest jeszcze źle. Projekt jako taki powstał jedynie w wersji papierowej, z tego też względu nie ma sensu go tutaj zamieszczać. Oraz w innej konfiguracji : Jeśli chodzi o koszty to nie były zbytnio duże: laminat arkusz A4 - 5zł silniki z allegro od użytkownika davinczii - 20zł koła - 8zł pakiet aku - 15zł czujniki - 40zł mostek - 9zł Atmega - 20zł drobna elektronika - do 50zł śruby, podkładki, nakrętki - 4zł Mechanika robiona we własnym zakresie lub po znajomości więc tych kosztów nie liczę. Razem ok. 150-160zł Film z przejazdu w eliminacjach na zawodach w Łodzi: Co prawda nie jest demonem prędkości ale jesteśmy z niego zadowoleni. Niestety program, który nim steruje to prosty algorytm napisany na szybko w bascomie, dzień przed zawodami, ale sądzę że gdyby mu zaimplementować PID'a to pojechałby lepiej
  23. Witam... Jest to już moja druga konstrukcja. Pierwsza to FiuBot. Fiubot II różni się całkowicie od FiuBot,a... Więc tak. Sercem jest Atmega16 w której wykorzystałem Wejścia ADC no i oczywiście niebędny był PWM. Do sterowania silnikami użyłem Mostka H L298 który steruje serwem ramienia no i kołem napędzającym. Co do koła napędzającego to jest to jakaś rokla sam nie wiem z czego bo ją od kogoś dostałem... no i przekładnia pasowa którą sam wymodziłem. Myśle nad zmianą napędu ale nie mam narazie żadnych pomysłów co do ulepszenia. Na początku było 8 czujników CNY70 jednak wystarczające dla niego jest 6szt i tak też zostało. Konstrukcja opiera sie głównie na lekkim plexi które jest łatwe w obróbce. Zasilany jest Pakietem 1700mAh 7,2V w przyszłości pewnie coś lżejszego i mniejszego. Tylne koła to jakieś rolki z drukarki czy z czegoś Całkowity koszt jaki poniosłem to około 100-120 zł Nie wliczam do tego serwa które dostałem za 3 miejsce w Rybniku i które oczywiście sie przydało:) Kilka zdjęć całości. Filmy... Jeden z pierwszych przejazdów:) https://www.youtube.com/watch?v=_h-NatwF7g8http Tu już po paru modyfikacjach programu Obudowany i zmniejszona ilość czujników... NO I EFEKT FINALNY:) I oczywiście WIELKIE PODZIĘKOWANIA dla Kolegi Kuczus:) Wiele pomógł...
  24. Witam, chciałbym zaprezentować mojego robota minisumo: Skynet. Robot powstał już 2 lata temu, był od tego czasu nieco ulepszony, ale może po kolei. 1. Konstrukcja Jest to typowa "kostka" na serwach MG995 dających potężny moment (jak na minisumo), przerobionych poprzez wyciągnięcie elektroniki, blokady i potencjometru. Koła to nakrętki 90mm oklejone uszczelką do okien (na drewnianych ringach spisywała się znakomicie, na plastikowych niestety już średnio). Początkowo do podpierania służyły dwie diody LED, po których robot się ślizgał, niestety był to kiepski pomysł, gdyż po upadku ze stołu na zawodach diody się połamały i robot się pochylił. W kolejnym roku jako podpórka służyło już kółko z magnetofonu widoczne na jednym ze zdjęć. Projekt był robiony w programie Inventor, jednakże na żywo okazało się, że trzeba wprowadzić pewne modyfikacje: Początkowo robot posiadał jeden czujnik analogowy Sharpa, w obecnej konstrukcji posiada 2 czujniki cyfrowe Sharpa oraz czujniki na bazie TSOP1736. Całą konstrukcja jest wykonana z laminatu miedzianego i polutowana = robot jest bardzo wytrzymały mechanicznie - przeżył już wiele upadków. Niestety w połączeniu z gęstwiną kabli robot jest przez to po prostu brzydki Ze względu na duzy moment, przy maksymalnej prędkości robot ma dużą bezwładność korpusu i może się przechylać do tyłu (pomimo klapek z przodi), dlatego tył ma tak ukształtowwany, aby sie podparł. W takim wypadku zamiast się przewrócić, zaprze się (przynajmniej w teorii). W praktyce działa to tylko na roboty, które nie pozwalają się przewrócić klakami, ale zostały nimi zaczepione - efektem jest remis. Najbardziej oryginalna część jaką są klapki znakomicie działają na roboty z płaskim, niesbyt ostrym przodem - czyli przede wszystkim inne kostki, ale na niskie roboty z płaskim przodem też działa świetnie - przykłądowo sparingi z ubiegłorocznym zwycięzca wygrywał, bo ten miał płaski przód, a jego klinoklapka była trzymana z dala od Skyneta dzięki moim "klapko-przewracaczom". Takie papier-kamień-nożyczki, w którym ten robot mozę pokonać dobrego robota a zostać zmasakrowanym przez przeciętnego Robot w obecnym kształcie waży 499g. 2. Zasilanie Robot początkowo był zasilany z 4 ogniw z telefonó komórkowych poąłczonych 2x2 - czyli maksymalnie 8.4V przy pełnym naładowaniu. Potem zrezysnowałem z tego pomysłu, gdyż w momencie keidy siadało napięcie, odczyt z analogowego Sharpa był zakłamywany (AVcc = Vcc), poza tym bałem sie resetowania. Obecnie jest zasilany z 3 ogniw (czyli 12V), elektronika ma zsilanie stabilizowane na LM7805 - przy 12V na wejściu trochę sie nagrzewa, dlatego ma naklejony radiatorek. Całe zawody mógłby jeżdzić bez ładowania 3. Elektronika Mózgiem elektroniki jest mikrokontroler ATmega8 taktowany z częstotliwością 8MHz. Mostek H został wykonany na pojedynczym przekaźniku + mosfecie, z zabezpieczeniem w postaci diody schottkyego. Wszystkie nóżki zostały wyprowadzone. Na pokładzie jest równeiz obsługa czujników linii, które niestety okazały się potwornie zawodne (były powodem totalnej klapy rok temu), dlatego postanowiłem je zupełnie zignorować i tak zmodyfikowałem program, aby nie były potrzebne. Na schematach nie ma wszystkiego - kolejen elementy dokładałem wykorzystując wyprowadzone piny, a nawet złącze od programowania. W ten sposób dołożyłem 3 diody informacyjne, oraz czujnik na bazie TSOP1736. Kabelkó też trochę doszlo 4. Czujniki Jak już podałem, początkowo robot posiadał: - jeden Sharp analogowy na 70cm - pożyczony, więc musiałem oddać - 2x CNY70 - awaryjne, więc odłączyłem ich wtyczki od elektroniki - 2x krańcówki z tyłu wykrywajace atak od tyłu - nieprzydatne, bo przy ataku od tyłu i tak było już po ptakach, więc je usunąłem Obecnie: - 2 czujniki cyfrowe Sharp na 40cm - działa ładnie, ale tylko do przodu - jeden TSOP1736 + 2 diody nadawcze - działa dobrze, ale ma słaby zasięg, który musiałem ograniczyć aby uzyskać pewność odczytów - jakieś 20cm, na ukosy Robot niestety ne posiada żadnych czujnikó na boki, co jest spowodowane duzymi kołami - i bardzo mnie to boli, ale nie da się na to nic poradzić 5. Algorytm Początkowo kombinowałem, aby wykorzystując jeden czujnik robot miał duży kąt idzenia, dlatego robot jeździł wężykiem omiatając wszystko co ma przed sobą. Działało to nieźle, ale było słabe dynamicznie. Mimo to bylo ok. W momencie, kiedy wyłączyłem czujniki linii robot szaleńczo sie kręci i - kiedy widzi na ukos, obraca się w tamtym kierunku - kiedy widzi z przodu, szarżuje Ot i koniec inteligencji robota 6. Zady i walety: + klapka działa, przerwaca albo chociaż powstrzymuje przeciwników + robot był tani - nawet wliczajac czujniki, zmieściłem się w 170-180zł + robot jest wytrzymały, jestem przekonany, że jak go odpalę za rok dalej będzie działał i jeździł + jest agresywny + budzi zainteresowanie - szczególnie zabawnie wyglądał, keidy szwankowało mu sterowanie i objeżdżał butelkę stojącą na środku ringu (jakiś zawodnik stojący obok rzucił "Eee, Macarena" z Innych cytatów: "Gdzie on ma przód" i "Jest tak brzydki, że tylko jego matka by go pokochała" - kołysze sie podczas jazdy, niestety przy tym momencie jaki mają serwa, łatwo się przechyla do tyłu, to uważam za dużą wadę - nie ma czujników po bokach - jest wysoki Poniżej trochę zdjęć, jak znajde, wrzucę filmiki. Ew. jakiś zrobię na szybko. Jeśli chcecie program też mogę wrzucić, tylko poszukam. Z dwóch profili: Nierozłożony: Rozłożony: Gęstwina kabli: Czujniki: Spód i czujniki linii: Redi tó fajt: Cytując jednego z widzów z zawodów we Wrocławiu: "A gdzie on ma przód?" __________ Komentarz dodany przez: Treker Proszę następnym razem nie dodawać zdjęcia na samym początku.
  25. Jest to robot podążający za linią, zrobiłem go na zawody w Olsztynie, które odbyły się 4 kwietnia tego roku. Mój "Psotek" zajął 2 miejsce w łącznej klasyfikacji robotów. Schemat mojego "Psotka": Szkielet robota stanowią dwa kawałki laminatu skręcone razem przez tulejki dystansowe. Cała elektronika znajduje się na górze, silniki również są przyklejone do górnej części, spód jest tylko nośnikiem dwóch akumulatorków Li-ion oraz ślizgacza wykonanego z kawałka teflonu. Wymiary: laminat 70 x 85 mm (szerokość x długość) wraz z kołami ma 101 mm szerokości całość wraz z zasilaniem waży 110 gram Do zasilania "Psotka" użyłem dwóch akumulatorków Li-ion pochodzących z jakichś odtwarzaczy mp4, według naklejki mają one 380 mAh każdy: Napęd, co tu dużo pisać, są to dwa silniki firmy ESCAP (PORTECAP) z dołożonymi przekładniami (przekładnie mają konstrukcję kanapkową przypominającą klocki lego z dwoma pinami), każdy silnik o ile się nie mylę ma 3-stopniową przekładnię (2 kanapki): Odpowiem może od razu skąd pochodzą te silniki, otóż z Wolumenu. Jest tam taki pan (tylko w niedziele), który handluje silnikami z różnych maszyn. Po okazyjnej cenie 30zł sztuka zakupiłem te cuda. Miały one więcej stopni przełożenia, ale na moją prośbę ten pan dopasował mi przekładnię do moich potrzeb. Powiem szczerze, że nie wiem z czego silniki pochodzą, wiem natomiast, że nowe są warte znacznie więcej. Mózgiem "Psotka" jest Attiny26 zasilany poprzez stabilizator 5V, silniki z racji pobieranego przez nie małego prądu (około 16mA przy 4,2V) również są zasilane poprzez tranzystory z 5V (obroty silników są sterowane przez sprzętowy PWM ). Czujniki linii to transoptory odbiciowe CNY 70, których diody IR są zasilane poprzez rezystory bezpośrednio z akumulatorków (2 połączone szeregowo). Niestety robot zostanie rozłożony, ponieważ mam tylko 2 takie silniki. W kolejnej wersji zostanie dodany 5 czujnik, według mnie jest to lepsze rozwiązanie od obecnych 4. Już po złożeniu całości zorientowałem się, że czujniki nie są symetrycznie rozmieszczone, okazało się, że przesunąłem o 2,54 mm bliżej prawej strony (patrząc z góry). Powoduje to, że robot inaczej reaguje przy skrętach w prawo a inaczej w lewo. Nie robiłem korekcji tego już w sofcie. Program pisałem w Bascomie AVR i zajęło mi to około 4 dni. Robot powstawał około tygodnia. Proszę o zadawanie pytań, z chęcią na nie odpowiem.
×
×
  • Utwórz nowe...