Skocz do zawartości

Przeszukaj forum

Pokazywanie wyników dla tagów 'avr'.

  • Szukaj wg tagów

    Wpisz tagi, oddzielając przecinkami.
  • Szukaj wg autora

Typ zawartości


Kategorie forum

  • Elektronika i programowanie
    • Elektronika
    • Arduino i ESP
    • Mikrokontrolery
    • Raspberry Pi
    • Inne komputery jednopłytkowe
    • Układy programowalne
    • Programowanie
    • Zasilanie
  • Artykuły, projekty, DIY
    • Artykuły redakcji (blog)
    • Artykuły użytkowników
    • Projekty - roboty
    • Projekty - DIY
    • Projekty - DIY (początkujący)
    • Projekty - w budowie (worklogi)
    • Wiadomości
  • Pozostałe
    • Oprogramowanie CAD
    • Druk 3D
    • Napędy
    • Mechanika
    • Zawody/Konkursy/Wydarzenia
    • Sprzedam/Kupię/Zamienię/Praca
    • Inne
  • Ogólne
    • Ogłoszenia organizacyjne
    • Dyskusje o FORBOT.pl
    • Na luzie
    • Kosz

Szukaj wyników w...

Znajdź wyniki, które zawierają...


Data utworzenia

  • Rozpocznij

    Koniec


Ostatnia aktualizacja

  • Rozpocznij

    Koniec


Filtruj po ilości...

Data dołączenia

  • Rozpocznij

    Koniec


Grupa


Znaleziono 246 wyników

  1. Chciałbym przedstawić następcę Zenona 1. Nowy robot jest zupełnie inny od poprzedniego. Wystartował w zawodach Sumo Challenge 2010 i zdobył 8 miejsce. Elektronika Zenon opiera się na procesorze Atmega8535 taktowanym 16Mhz. Czujniki podłączone są pod ADC, ale odczytywane są bez używania go ze względu na szybkość ADC. Napięcie do silników jest stabilizowane przez 7808, a do elektroniki przez 7805. Niestety przy zasilaniu 11, 1 stabilizator 5v wydziela dużo ciepła. Silniki sterowane są przez 3x L293d połączone równolegle. Robot był najpierw projektowany pod mobotki, ale silniki zostały wymienione na 1: 30 HP. Na płytce są 3 switch'e i wyświetlacz do obsługi robota. Mechanika Już jak wspomniałem silniki w robocie to 1: 30 HP. Koła mają średnicę 32mm. Podparty jest plastikową kulką. Robot zbudowany jest z kątowników i płaskowników aluminiowych. Skręcony jest śrubami M3. Waga 390g. Zasilanie Zenon zasilany jest z pakietu Turnigy 1450 3s. Pakiet wystarcza na kilka godzin testów. Program Robot sterowany jest za pomocą sterownika PD. Napisany jest w c. Program jeszcze wymaga dużo pracy. Czujniki Na płytce jest 8 czujników ktir0711s. Ułożenie nie jest złe, ale przydałoby mu sie jeszcze po jednym czujniku z każdej strony. Film Zdjęcia Schemat Płytki
  2. Kolejny już linefolower. Konstrukcja ta nie wnosi zupełnie nic innowacyjnego w tej dziedzinie. Zbudowałem Teofila z myślą o poznaniu zasad funkcjonowania tej klasy urządzeń autonomicznych, nauki obsługi czujników, praktycznego wykorzystania uP. Od początku nie zamierzałem startować nim w zawodach. Można powiedzieć, że stworzyłem go dla własnej satysfakcji. Mechanika: Podwozie wykonane z arkusza laminatu 1,5mm dwustronnego, rozstaw kół 160mm, odległość czujników od osi kół od 115mm do 195mm ze skokiem co 15mm, średnica kół 55mm (koła ze starej pralki Frani oklejone silikonowym paskiem z pończoch samonośnych koleżanki). Klasyczny napęd różnicowy z silnikami o parametrach 6V, 160RPM, 75mNm firmy MicroMotor oraz swobodną kulką meblową umieszczoną w płytce z czujnikami. Całkowite wymiary platformy to 170/230mm (170/245mm z maksymalnie wysuniętymi czujnikami). Całkowita masa to około 450gram. Czujniki: Jedenaście dobrze wszystkim znanych transoptorów TCRT5000 rozstawionych co 7,5mm (na środku jest pojedynczy centralny, kolejne dwa po bokach są oddalone o 10mm, reszta co 7,5mm). Czujniki z rezystorami umieszczone są na płytce, którą można przesuwać względem osi silników co pozwoliło na zbadanie zachowań LFa w różnych konfiguracjach na różnych trasach. Czujniki podłączone bezpośrednio pod porty uP. Elektronika: Atmega8 (z zapasów) taktowana kwarcem 16MHz, mostek H L298N umieszczony z diodami na oddzielnej płytce wyposażonej w listwę goldpinów, stabilizator 7805, 2x przyciski, 1x LED, garść drobnicy, niestandardowo bezpiecznik szklany rurkowy 20mm i w obwodzie dioda spolaryzowana zaporowo co w przypadku błędnego podłączenia zasilania ratuje układ i zasilanie. Uprzedzam pytania o schemat – nie narysowałem go w ogóle, po prostu rysowałem płytki w Eagle zaglądając do not katalogowych, dlatego że większość wyprowadzona jest na goldpinach. Bardzo pomocne okazały się schematy jakie odnalazłem w projektach innych użytkowników Diody. Płytki wykonane termotransferem, cynowane bez prądowo. Muszę się pochwalić, że pierwszy raz robiłem płytki tą metodą i za pierwszym razem wyszły rewelacyjnie. Zasilanie: Modelarski Li-Pol 11,1V 500mAh , starcza na niecałą godzinę zabawy.(Tak, silniki są na 6V, ale zasilam je bezpośrednio z li-pol’a. Elektrycznie nie mam obaw co do możliwości ich spalenia, jednak plastikowe koła zębate w przekładniach prawdopodobnie znacznie szybciej się zużywają). Algorytm: Powstało kilka wersji softu w Bascomie (IF, CASE, PID, mieszane), gównie dlatego, że ucząc się na błędach i zdobywając nowe doświadczenia opracowywałem nowe rozwiązania (modyfikacje). Obecnie Teofil jeździ na algorytmie PID, a właściwie to na PD ( akcja I nie da się wyregulować dla obecnej postaci oprogramowania) z pamięcią strony po której się znajdował w momencie gdy wszystkie czujniki stracą kontakt z czarną taśmą. Algorytm pisałem spoglądając na kod robocika 3Pi Pololu, więc również nie jest to mój autorski pomysł. Dobrze się sprawdza na zakrętach od kątem prostym, dość płynnie pokonuje łuki nawet ostre, jednak ostatnio po zmniejszeniu częstotliwości PWM do 4kHz chwieje się na prostych (przy f=32kHz proste pokonywał idealnie, na łukach lekko ‘kuleje’) Średnia prędkość na trasie wynosi około 0.65m/s więc nie powala, ale i nie miał być to robot walczący o pozycje w ścisłej czołówce. Wnioski: -DOKŁADNIE czytać datasheety . Zasilanie jedenastu nadajników IR pożera mi 200mA (co stanowi 40% całkowitego zużycia energii) i dostarcza sporą ilość ciepła do radiatora na stabilizatorze. (Myśląc, że zwiększę sprawność detekcji zastosowałem rezystory 220 Ohm na każdą diodę, nie sprawdziwszy przedtem w nocie katalogowej iż spadek napięcia na tego typu diodzie to 1,25V, a nie jak w zwykłym ledzie około 3V). Teraz wiem dlaczego bardziej doświadczeni konstruktorzy używają źródeł prądowych na LM317 i łączą diody szeregowo. -Kulka meblowa o ile dobrze się ślizga to jest stosunkowo ciężka, 40gram to około 9% wagi Teofila, umieszczona daleko od osi silników generuje większy moment bezwładności przy skręcaniu – trzeba zastosować coś lżejszego. -Plątanina kabli wygląda mało estetycznie, waży kilka gram, o ile w platformie testowej jest do zaakceptowania to w „ewentualnie” przyszłej konstrukcji wszystko będzie na jednej płytce stanowiącej jednocześnie podwozie, oraz też warto przejść na elementy SMD, co większość z Was już zrobiła, a ja nie, bo mam zapas elementów przewlekanych z dawnych czasów. Koszty: -2x silniki -20zł (allegro), -laminat 1,5mm A4 -5zł (allegro), -11x TCRT5000 -27zł (allegro), -kulka ślizgowa – 6zł (liroy), -mostek H – 10zł (AVT), -Li-Pol 3S 500mAh -27zł (allegro), -Atmega8 - ?zł (własne zapasy), - koła -0zł (demobil i koleżanka , -drobnica – 10zł. Razem wyszło by około 120zł (nie uwzględniłem kosztów transportu) Kilka zdjęć: PD i pamięć strony, f PWM 4kHz. PD i algorytm pokonywania zakrętów prostych oparty o IFa, f PWM 32kHz. Pierwsze testy, zasilanie z zasilacza, algorytm oparty o IF albo CASE. Jeśli macie jakieś pytania, postaram się odpowiedzieć w miarę możliwości. Pozdrawiam.
  3. Witam. Chciałbym przedstawić swojego robota klasy minisumo. Robot ten zajął 2 miejsce na Robotic Arena 2008. Parę zdjęć: Dane techniczne: 4 silniki z Wobitu http://mobot.pl/index.php?site=products&type=873&details=7779 Silniki te mają 310 obrotów na minutę. W trakcie zawodów zauważyłem że brakowało im mocy i gdy dwa roboty się zaparły to silniki prawie stawały. Koła również z wobitu: http://mobot.pl/index.php?site=products&type=875&details=7787 Koła są przerobione. Jak widać na poniższym zdjęciu felga posiada trzy ranty które przytrzymują opone. Ja oddałem takie felgi do tokarza żeby została gładka felga. Powód dla którego przerabiałem te koła jest taki, że opona na brzegach wybrzusza się. Najlepiej zobrazuję to rysunkiem w paincie (przekrój opony): Dzięki temu że stoczyłem te ranty otrzymałem lepszą przyczepność (większą powieszchnie styku z piodłożem), ale musiałem przykleić opony do felg "super-glutem" Akumulator to połączone 4 baterie Li-pol firmy nokia BL-5C tak że otrzymałem akumulatorek 7,4V i ok 2000mAh. Nie polecam wykorzystywania w robotach akumulatorków z telefonów komórkowych, ponieważ moją one małą wydajność prądową mimo stosunkowo dużej pojemności, zdesydowanie lepsze byłyby ogniwa modelarskie li-pol. Ja zastosowałem akumulatorki nokii tylko dlatego że pasowały mi ich wymiary. Budowa: Całość zbudowana jest na laminacie dwustronnym 1,5mm. Musiałem robota dociążyć bo wyszedł zbyt lekki. W kołach są wciśnięte i przyszlifowane kólki ołowiane, a między kołami są przylutowane sztobki z ołowiu. Razem na robocie znajduje się około 110 gram ołowiu i cały robot waży 488gram. Czujniki: Cztery sharpy GP2D12 i cztery transoptory odbiciowe jako czujniki linii Sharp GP2S24 Elektronika: W załączniku schemat Wygląd płytek: Płytki wytrawiałem sam. Większość elktroniki jest na płytce spodniej (podłodze), jest to płytka dwustronna, niestety nie widać tego na zdjęciu bo przykryte jest to gumą. Prawie wszystkie elementy są SMD (montowane powieszchniowo). na scheamcie są błędy w wyprowadzeniach Sharpów oraz przy wyprowadzeniach komparatorów. Program: W załączniku listing programu napisany w C Walki na Robotic Arena 2008: Pierwsza walka: Druga walka: Trzecia walka: Czwarta walka: Walka półfinałowa: Walka finałowa: Mimo że na zawodach robot spisał się całkiem nieźle, nie jestem z niego zadowolny. Planowałem dać do niego gąsienice ale niestety przez "bajzel" w pewnej firmie nie udało mi się tych gąsienic zdobyć i na tydzień przed zawodami musiałem kombinować jakie kólka dać do robota. Przez to że dałem inne koła niż planowałem robot jest wyższy niż niż to sobie zaprojektowałem. Pozatym brakóje mu czujników z boku przez co ma trudności z wykrywaniem wrogiego robota gdy nie trafi go w pierwszym podejściu, widać to na filmikach z walk. O zawodach Robotic Arena 2008: Mimo że mój robot nie był dopracowany, to na zawodach wymiatał rywali aż miło, podobnie jak robot moich kolegów z którym spotkałem się w finale. Wydaje mi się że miałem mechanicznie robota lepszego niż robot z którym walczyłem w finale, ale smutna prawda jest taka że miałem słabszy program i przez to że mój robot mniej się "wiercił" po ringu przegrałem finał. Chociaż nie wiele brakowało a wygrał bym przez dyskwalifikacje przeciwnika, raz w ostaniej rundzie, w M&Msie (robocie z którym walczyłem w finale) opadła klapka po sygnale start, gdyby zdażyło się to drugi raz to wygrałbym zawody Program.txt Schemat.pdf
  4. Witam. Mam na imię Marek z Węgorzewa. Chciałem pochwalić się moim pierwszym robotem. Robot jest w fazie rozbudowy. Na chwilę obecna nie posiada żadnych czujników elektronicznych. Jego "oczami" są dwa wąsy z wykorzystaniem 2 x SWITCH. Całość elektroniki jest oparta o typowy mikro-kontroler ATmega8. W projekcie wykorzystałem gotową płytkę bazową z ww. kontrolerem który można zakupić na stronie AVT. Czemu ten - ponieważ jest to gotowe rozwiązanie z zasilaniem 5V oszczędnym w prądzie. Oczywiście moduł jest do samodzielnego montażu. Resztę podzespołów już jest mojego wykonania i pomysłu. Napęd stanowią dwa serwomotory przerobione typu TG9e sterowane układem L298N przez PWM z kontrolera. Całość zaprojektowałem z myślą o rozbudowie i z stąd tyle goldpinów. Serwa napędzają dwa gąsienicowe układy jezdne wymontowane z zabawki WALL-E. Elementy zamontowane na płytce drukowanej którą zaprojektowałem i wykonałem osobiście. Trawienie metoda termo - transferową: Efekt finalny (jak na pierwszą płytkę chyba nie tak źle ?) Widok po złożeniu: Wycena projektu: 1. moduł z ATmega8 = 16zł 2. serwa = 24zł 3. elektronika + płytka + wytrawiacz + pisak do korekt = 45zł 4. praca własna ok 200 godz = bezcenne doświadczenia i wrażenia. Wiem że nie jest to projekt bez wad. Więc oczekuję szczerych opinii oraz pytań. Film obrazujący zachowanie się robota: https://www.youtube.com/watch?v=if_4jXwUUMc Program ROBO-1: $regfile = "m8def.dat" 'deklaracja pliku z opisem rejestrów procesora $crystal = 1200000 'deklaracja częstotliwości kwarcu Config Portd.0 = Output Config Portd.1 = Output Config Portd.2 = Output Config Portc.4 = Output Config Portc.5 = Output Config Pinc.0 = Input Set Portc.0 Config Pinc.2 = Input Set Portc.2 Config Pind.3 = Input Set Portd.3 'deklaracje aliasów Led_3 Alias Portd.0 Led_2 Alias Portd.1 Led_4 Alias Portd.2 Led_1 Alias Portc.5 Buzzer Alias Portc.4 Zderzak_p Alias Pinc.0 Zderzak_l Alias Pinc.2 S1 Alias Pind.3 Inputh_1 Alias Portd.7 Inputh_2 Alias Portb.0 Inputh_3 Alias Portd.6 Inputh_4 Alias Portd.5 Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 8 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down Declare Sub Silniki(byval V_prawa As Integer , Byval V_lewa As Integer) 'deklaracja procedura obsługi silników Buzzer = 1 'włączamy, odczekujemy 1 sekundy, a potem wyłączamy brzęczyk Led_3 = 1 Led_4 = 1 Waitms 800 Buzzer = 0 Wait 1 Led_3 = 0 Led_4 = 0 Do Call Silniki(200 , 200) '2 koła Led_1 = 1 Led_2 = 1 If Zderzak_p = 0 Then Call Silniki(0 , 0) 'stop Led_1 = 0 Led_2 = 0 Waitms 200 Call Silniki( -127 , -127) 'wstecz 2 kola Led_3 = 1 Led_4 = 1 Wait 2 Led_3 = 0 Led_4 = 0 Call Silniki( -127 , 0) 'wstecz prawe Led_3 = 1 Wait 2 Led_3 = 0 End If If Zderzak_l = 0 Then Call Silniki(0 , 0) Led_1 = 0 Led_2 = 0 Waitms 200 Call Silniki( -127 , -127) Led_3 = 1 Led_4 = 1 Wait 2 Led_3 = 0 Led_4 = 0 Call Silniki(0 , -127) Led_4 = 1 Wait 2 Led_4 = 0 End If Loop End Sub Silniki(byval V_prawa As Integer , Byval V_lewa As Integer) 'procedura obsługi silników V_prawa = V_prawa + 0 'korygujemy prawy silnik If V_prawa > 0 Then Pwm1a = V_prawa Inputh_1 = 1 Inputh_2 = 0 Else Pwm1a = -1 * V_prawa Inputh_1 = 0 Inputh_2 = 1 End If V_lewa = V_lewa + 0 'korygujemy lewy silnik If V_lewa > 0 Then Pwm1b = V_lewa Inputh_3 = 1 Inputh_4 = 0 Else Pwm1b = -1 * V_lewa Inputh_3 = 0 Inputh_4 = 1 End If End Sub POZDRAWIAM.
  5. Witam Przedstawiam wam robota, którego udało mi się ostatnio wykonać wraz z kolegą Munieq'iem. Elektronika: Sterownik opiera się o Atmegę168, taktowaną zegarem 16MHz. Silniki są sterowane przez mostek TB6612, który jest zasilany bezpośrednio z pakietu li-ion 10,8V. Zastosowane czujniki linii to popularne KTIR0711s, podłączone wprost pod przetwornik ADC mikrokontrolera. 5V zasilające proca pochodzi ze stabilizatora 7805. Na płytce dodatkowo jest wyprowadzone złącze do programowania (ISP), oraz złącze do UART'a. Dodany jest również TSOP1736, tak aby można było go startować z pilota RC5. Płytka czujników i sterownika są połączone ze sobą za pomocą pojedynczych przewodów od płytki testowej, które akurat były pod ręką. Wszystkie elementy oprócz złącz montowane są w technologi SMT.Ogólnie rzecz biorąc bez wodotrysków, ale działa Mechanika: Konstrukcja robota opiera się głównie o laminat szklano-epoksydowy. Wyszła z niego straszna puszka, ale nie wygląda najgorzej. Zastosowane silniki są produktem firmy Micro Motors i mają prędkość obrotową 315RPM. W połączeniu z kołami 40mm daje to prędkość maksymalną ok 65cm/s. Trzeci punkt podporowy to półkole wytoczone z plastiku, w kontakcie z szorstką powierzchnią strasznie trzeszczy. Koła zostały połączone z osią przekładni za pomocą specjalnie do tego celu wytoczonych żelaznych przejściówek. Całość w większości jest połączona przy pomocy śrub M3. Robot ogólnie waży ok 600g. Jak na lf'a trochę dużo ale nie jest jeszcze źle. Projekt jako taki powstał jedynie w wersji papierowej, z tego też względu nie ma sensu go tutaj zamieszczać. Oraz w innej konfiguracji : Jeśli chodzi o koszty to nie były zbytnio duże: laminat arkusz A4 - 5zł silniki z allegro od użytkownika davinczii - 20zł koła - 8zł pakiet aku - 15zł czujniki - 40zł mostek - 9zł Atmega - 20zł drobna elektronika - do 50zł śruby, podkładki, nakrętki - 4zł Mechanika robiona we własnym zakresie lub po znajomości więc tych kosztów nie liczę. Razem ok. 150-160zł Film z przejazdu w eliminacjach na zawodach w Łodzi: Co prawda nie jest demonem prędkości ale jesteśmy z niego zadowoleni. Niestety program, który nim steruje to prosty algorytm napisany na szybko w bascomie, dzień przed zawodami, ale sądzę że gdyby mu zaimplementować PID'a to pojechałby lepiej
  6. Witam... Jest to już moja druga konstrukcja. Pierwsza to FiuBot. Fiubot II różni się całkowicie od FiuBot,a... Więc tak. Sercem jest Atmega16 w której wykorzystałem Wejścia ADC no i oczywiście niebędny był PWM. Do sterowania silnikami użyłem Mostka H L298 który steruje serwem ramienia no i kołem napędzającym. Co do koła napędzającego to jest to jakaś rokla sam nie wiem z czego bo ją od kogoś dostałem... no i przekładnia pasowa którą sam wymodziłem. Myśle nad zmianą napędu ale nie mam narazie żadnych pomysłów co do ulepszenia. Na początku było 8 czujników CNY70 jednak wystarczające dla niego jest 6szt i tak też zostało. Konstrukcja opiera sie głównie na lekkim plexi które jest łatwe w obróbce. Zasilany jest Pakietem 1700mAh 7,2V w przyszłości pewnie coś lżejszego i mniejszego. Tylne koła to jakieś rolki z drukarki czy z czegoś Całkowity koszt jaki poniosłem to około 100-120 zł Nie wliczam do tego serwa które dostałem za 3 miejsce w Rybniku i które oczywiście sie przydało:) Kilka zdjęć całości. Filmy... Jeden z pierwszych przejazdów:) https://www.youtube.com/watch?v=_h-NatwF7g8http Tu już po paru modyfikacjach programu Obudowany i zmniejszona ilość czujników... NO I EFEKT FINALNY:) I oczywiście WIELKIE PODZIĘKOWANIA dla Kolegi Kuczus:) Wiele pomógł...
  7. Witam, chciałbym zaprezentować mojego robota minisumo: Skynet. Robot powstał już 2 lata temu, był od tego czasu nieco ulepszony, ale może po kolei. 1. Konstrukcja Jest to typowa "kostka" na serwach MG995 dających potężny moment (jak na minisumo), przerobionych poprzez wyciągnięcie elektroniki, blokady i potencjometru. Koła to nakrętki 90mm oklejone uszczelką do okien (na drewnianych ringach spisywała się znakomicie, na plastikowych niestety już średnio). Początkowo do podpierania służyły dwie diody LED, po których robot się ślizgał, niestety był to kiepski pomysł, gdyż po upadku ze stołu na zawodach diody się połamały i robot się pochylił. W kolejnym roku jako podpórka służyło już kółko z magnetofonu widoczne na jednym ze zdjęć. Projekt był robiony w programie Inventor, jednakże na żywo okazało się, że trzeba wprowadzić pewne modyfikacje: Początkowo robot posiadał jeden czujnik analogowy Sharpa, w obecnej konstrukcji posiada 2 czujniki cyfrowe Sharpa oraz czujniki na bazie TSOP1736. Całą konstrukcja jest wykonana z laminatu miedzianego i polutowana = robot jest bardzo wytrzymały mechanicznie - przeżył już wiele upadków. Niestety w połączeniu z gęstwiną kabli robot jest przez to po prostu brzydki Ze względu na duzy moment, przy maksymalnej prędkości robot ma dużą bezwładność korpusu i może się przechylać do tyłu (pomimo klapek z przodi), dlatego tył ma tak ukształtowwany, aby sie podparł. W takim wypadku zamiast się przewrócić, zaprze się (przynajmniej w teorii). W praktyce działa to tylko na roboty, które nie pozwalają się przewrócić klakami, ale zostały nimi zaczepione - efektem jest remis. Najbardziej oryginalna część jaką są klapki znakomicie działają na roboty z płaskim, niesbyt ostrym przodem - czyli przede wszystkim inne kostki, ale na niskie roboty z płaskim przodem też działa świetnie - przykłądowo sparingi z ubiegłorocznym zwycięzca wygrywał, bo ten miał płaski przód, a jego klinoklapka była trzymana z dala od Skyneta dzięki moim "klapko-przewracaczom". Takie papier-kamień-nożyczki, w którym ten robot mozę pokonać dobrego robota a zostać zmasakrowanym przez przeciętnego Robot w obecnym kształcie waży 499g. 2. Zasilanie Robot początkowo był zasilany z 4 ogniw z telefonó komórkowych poąłczonych 2x2 - czyli maksymalnie 8.4V przy pełnym naładowaniu. Potem zrezysnowałem z tego pomysłu, gdyż w momencie keidy siadało napięcie, odczyt z analogowego Sharpa był zakłamywany (AVcc = Vcc), poza tym bałem sie resetowania. Obecnie jest zasilany z 3 ogniw (czyli 12V), elektronika ma zsilanie stabilizowane na LM7805 - przy 12V na wejściu trochę sie nagrzewa, dlatego ma naklejony radiatorek. Całe zawody mógłby jeżdzić bez ładowania 3. Elektronika Mózgiem elektroniki jest mikrokontroler ATmega8 taktowany z częstotliwością 8MHz. Mostek H został wykonany na pojedynczym przekaźniku + mosfecie, z zabezpieczeniem w postaci diody schottkyego. Wszystkie nóżki zostały wyprowadzone. Na pokładzie jest równeiz obsługa czujników linii, które niestety okazały się potwornie zawodne (były powodem totalnej klapy rok temu), dlatego postanowiłem je zupełnie zignorować i tak zmodyfikowałem program, aby nie były potrzebne. Na schematach nie ma wszystkiego - kolejen elementy dokładałem wykorzystując wyprowadzone piny, a nawet złącze od programowania. W ten sposób dołożyłem 3 diody informacyjne, oraz czujnik na bazie TSOP1736. Kabelkó też trochę doszlo 4. Czujniki Jak już podałem, początkowo robot posiadał: - jeden Sharp analogowy na 70cm - pożyczony, więc musiałem oddać - 2x CNY70 - awaryjne, więc odłączyłem ich wtyczki od elektroniki - 2x krańcówki z tyłu wykrywajace atak od tyłu - nieprzydatne, bo przy ataku od tyłu i tak było już po ptakach, więc je usunąłem Obecnie: - 2 czujniki cyfrowe Sharp na 40cm - działa ładnie, ale tylko do przodu - jeden TSOP1736 + 2 diody nadawcze - działa dobrze, ale ma słaby zasięg, który musiałem ograniczyć aby uzyskać pewność odczytów - jakieś 20cm, na ukosy Robot niestety ne posiada żadnych czujnikó na boki, co jest spowodowane duzymi kołami - i bardzo mnie to boli, ale nie da się na to nic poradzić 5. Algorytm Początkowo kombinowałem, aby wykorzystując jeden czujnik robot miał duży kąt idzenia, dlatego robot jeździł wężykiem omiatając wszystko co ma przed sobą. Działało to nieźle, ale było słabe dynamicznie. Mimo to bylo ok. W momencie, kiedy wyłączyłem czujniki linii robot szaleńczo sie kręci i - kiedy widzi na ukos, obraca się w tamtym kierunku - kiedy widzi z przodu, szarżuje Ot i koniec inteligencji robota 6. Zady i walety: + klapka działa, przerwaca albo chociaż powstrzymuje przeciwników + robot był tani - nawet wliczajac czujniki, zmieściłem się w 170-180zł + robot jest wytrzymały, jestem przekonany, że jak go odpalę za rok dalej będzie działał i jeździł + jest agresywny + budzi zainteresowanie - szczególnie zabawnie wyglądał, keidy szwankowało mu sterowanie i objeżdżał butelkę stojącą na środku ringu (jakiś zawodnik stojący obok rzucił "Eee, Macarena" z Innych cytatów: "Gdzie on ma przód" i "Jest tak brzydki, że tylko jego matka by go pokochała" - kołysze sie podczas jazdy, niestety przy tym momencie jaki mają serwa, łatwo się przechyla do tyłu, to uważam za dużą wadę - nie ma czujników po bokach - jest wysoki Poniżej trochę zdjęć, jak znajde, wrzucę filmiki. Ew. jakiś zrobię na szybko. Jeśli chcecie program też mogę wrzucić, tylko poszukam. Z dwóch profili: Nierozłożony: Rozłożony: Gęstwina kabli: Czujniki: Spód i czujniki linii: Redi tó fajt: Cytując jednego z widzów z zawodów we Wrocławiu: "A gdzie on ma przód?" __________ Komentarz dodany przez: Treker Proszę następnym razem nie dodawać zdjęcia na samym początku.
  8. Jest to robot podążający za linią, zrobiłem go na zawody w Olsztynie, które odbyły się 4 kwietnia tego roku. Mój "Psotek" zajął 2 miejsce w łącznej klasyfikacji robotów. Schemat mojego "Psotka": Szkielet robota stanowią dwa kawałki laminatu skręcone razem przez tulejki dystansowe. Cała elektronika znajduje się na górze, silniki również są przyklejone do górnej części, spód jest tylko nośnikiem dwóch akumulatorków Li-ion oraz ślizgacza wykonanego z kawałka teflonu. Wymiary: laminat 70 x 85 mm (szerokość x długość) wraz z kołami ma 101 mm szerokości całość wraz z zasilaniem waży 110 gram Do zasilania "Psotka" użyłem dwóch akumulatorków Li-ion pochodzących z jakichś odtwarzaczy mp4, według naklejki mają one 380 mAh każdy: Napęd, co tu dużo pisać, są to dwa silniki firmy ESCAP (PORTECAP) z dołożonymi przekładniami (przekładnie mają konstrukcję kanapkową przypominającą klocki lego z dwoma pinami), każdy silnik o ile się nie mylę ma 3-stopniową przekładnię (2 kanapki): Odpowiem może od razu skąd pochodzą te silniki, otóż z Wolumenu. Jest tam taki pan (tylko w niedziele), który handluje silnikami z różnych maszyn. Po okazyjnej cenie 30zł sztuka zakupiłem te cuda. Miały one więcej stopni przełożenia, ale na moją prośbę ten pan dopasował mi przekładnię do moich potrzeb. Powiem szczerze, że nie wiem z czego silniki pochodzą, wiem natomiast, że nowe są warte znacznie więcej. Mózgiem "Psotka" jest Attiny26 zasilany poprzez stabilizator 5V, silniki z racji pobieranego przez nie małego prądu (około 16mA przy 4,2V) również są zasilane poprzez tranzystory z 5V (obroty silników są sterowane przez sprzętowy PWM ). Czujniki linii to transoptory odbiciowe CNY 70, których diody IR są zasilane poprzez rezystory bezpośrednio z akumulatorków (2 połączone szeregowo). Niestety robot zostanie rozłożony, ponieważ mam tylko 2 takie silniki. W kolejnej wersji zostanie dodany 5 czujnik, według mnie jest to lepsze rozwiązanie od obecnych 4. Już po złożeniu całości zorientowałem się, że czujniki nie są symetrycznie rozmieszczone, okazało się, że przesunąłem o 2,54 mm bliżej prawej strony (patrząc z góry). Powoduje to, że robot inaczej reaguje przy skrętach w prawo a inaczej w lewo. Nie robiłem korekcji tego już w sofcie. Program pisałem w Bascomie AVR i zajęło mi to około 4 dni. Robot powstawał około tygodnia. Proszę o zadawanie pytań, z chęcią na nie odpowiem.
  9. Witam. Jest to mój drugi robot. Nazwa wymyślona przez współtwórce. Pomimo problemów z całą konstrukcja i wielu modyfikacji udało mi się uruchomić Green'a na zawody we Wrocławiu. Ale o tym później:) Dane techniczne: - budowa modułowa. Zdecydowałem aby był modułowcem gdyż chciałem mieć możliwość wymiany jednego modułu na lepszy itd a nie całej elektroniki. - silniki z mobota 320 obr./min - do sterowania silnikami użyłem popularnego Mostka H L293D - mózgiem robota jest AtMega48. - zasilanie to aktualnie 7.2V z akku ale planuje zakup akku modelarskich ponieważ zwykłem akumulatorki AA są za duże i ciężkawe. - Czujniki linie to CNY70. Jest ich 5. Na temat progamu nie będę się wypowiadał ponieważ jest to pomyłka. Musze go gruntownie przerobić. Nie jest to może cud techniki ale mi się podoba. Zdjęcia:
  10. Witam. To jak widać moj pierwszy post na forum. Zatem witam raz jeszcze . Mam na imię Marek. Co do mojej konstrukcji: robot to klasyczna konstrukcja jakich wiele. Napęd stanowią przerobione serwomechanizmy modelarskie. nie znam typu .. nie miały naklejek. Sterowanie silnikami za pomocą L293. Zasilanie akumulator Li-Pol 7,4 V pojemność 800 mAh prąd rozładowania 10C. Robot posiada 4 czujniki koloru do wykrywania białej linii. są to czujniki TCRT1000 podłączone do 4-rech wzmacniaczy operacyjnych pracujących w układzie komparatora okienkowego. Czujnik wykrywający przeciwnika to sonar ultradźwiękowy Konaru. Tu muszę pomóc koledze Karolowi Sydorowi za pomoc w jego budowie i uruchomieniu. Dodatkowo jest czujnik SHARPA 3-40mm to w razie kłopotów z sonarem. mózg robota stanowi ATMEGA 16 ... wiem za mocny procek ... ale takich używam i mam ich dużo nie było sensu kupować innego. Konsrukcja mechaniczna podwozia wykonana z wygiętego aluminium grubości 1 mm Koła wykonałem z pręta aluminiowego średnicy 90 mm (wytoczyłem je na tokarce) Na wszystkie pytania chętnie odpowiem. Nie jestem cudotwórcą. ale z elektroniką i robotyką radzę sobie dość dobrze Ostatnio przeszedłem na programowanie w języku c ... także w tej dziedzinie mogę pomóc na tyle ile mogę. dodatkowe fotki ... \ widok z tyłu oraz z dołu witam ponownie ... na życzenie krótki film z działania robota .
  11. Witam, nareszcie mogę pochwalić się swoją konstrukcją, dzięki której uzyskałem tytuł inżyniera Automatyki i Robotyki Od obrony minęło nieco ponad pół roku, w związku z czym mogę już opublikować opis robota (niestety z pewnymi ograniczeniami). Obudowa: Obudowa została wykonana na ploterze CNC z płyty akrylowej o grubości 3mm. Składa się łącznie z sześciu elementów: - dół o średnicy 12cm z otworami na czujniki - mocowanie ślizgu - 2 x mocowanie silnika - mocowanie dalmierza Sharp GP2D12 - góra o średnicy 12cm z wycięciem na wyświetlacz oraz 4 klawisze Napęd i zasilanie: Źródłem zasilania jest modelarski akumulator li-pol 2s o napięciu znamionowym 7,4V i pojemności 500mAh. Ładowanie akumulatora odbywa się poza robotem za pomocą ładowarki z balanserem. Do poruszania się robot wykorzystuje silniki DG2425-025 oraz koła MBW-31 z firmy Wobit. Taki zestaw jest w stanie rozpędzić robota do prędkości ponad 0,6m/s. Elektronika: Robocik ma dwa mózgi w postaci mikrokontrolerów ATmega8L Jeden zajmuje się sterowaniem silnikami, odczytem czujników i obliczeniami a drugi odczytem klawiszy i obsługą wyświetlacza graficznego z Nokii 3310. Komunikacja pomiędzy nimi odbywa się za pomącą interfejsu UART. Dzięki takiemu rozdzieleniu obowiązków całość pracuje sprawniej a do połączenia obu obwodów drukowanych wystarczą 4 przewody. Stopień mocy w postaci mostka H skonstruowano w oparciu o tranzystory MOSFET oraz drivery IR4427. Dynamika pracy silników jest bardzo dobra a straty są na tyle małe, że niemożliwy jest ich pomiar przy pomocy multimetru! Wykrywanie linii zapewnia 5 par dioda nadawcza + fototranzystor IR w obudowach o średnicy 3mm. Czujniki rozmieszczono po łuku, wzdłuż krawędzi obudowy. Wbrew obawom możliwe jest wykrywanie zakrętów pod kątem prostym. Oprogramowanie: W sofcie zawarto między innymi algorytm autokalibracji, obliczania pozycji robota nad linią, śledzenia linii, regulator PID oraz algorytm rozwiązywania labiryntów. Robot oraz widoczne na filmikach plansze zostały sprzedane i obecnie stanowią własność WFAiIS UMK w Toruniu, w związku z czym nie mogę opublikować schematów i kodów źródłowych! Mimo to postaram się udzielić odpowiedzi na pytania osób zainteresowanych konstrukcją Pozdrawiam, Grabo
  12. Kolejny i ostatni z moich robotów minisumo ADIK-10. Jak w poprzednich płytka opracowana przez doskonale znany KoNaR. Wyposażony w czujnik Sharp'a (10cm-80cm) oraz przekładnie przerobione serwa modelarskie. Poniżej kilka zdjęć - film w najbliższym czasie To już ostatni mój robot z serii: a'la KoNaR. Kolejne konstrukcje przedstawię dopiero w zimie. Jak zauważyli komentujący poprzednie roboty: muszę poprawić "wzrok" robotów, ich mobilność i na pewno oprogramowanie. Przewidywane zmiany - Sharpy - jeden to stanowczo za mało. Zwłaszcza, gdy ma dość wąski kąt "widzenia". - opony są zbyt wąskie i mają słabą przyczepność. - zasilanie Kolejna konstrukcja będzie zdecydowanie lepsza i może wreszcie wybiorę się na zawody Charakterystyka: a) elektronika - schemat i płytka: KoNaR (identycznie jak w poprzednich moich robotach) - płyta główna: Atmega 8 - mostek-H: L298 - wzmacniacz TL084 - czujniki białej lini: TCRT 5000 - dalmierz Sharp'a (od 10 do 80 cm) b) zasilanie: - akumulatorki 4xAA c) mechanika: - serwa modelarskie TowerPro - koła Pololu - obudowa z korytka elektrycznego - malowanie: spray d) kosztorys: - serwa: 40,00 zł - koła Pololu: 25,00 zł - czujnik Sharp: 38,00 zł - czujniki białej lini: 10,00 zł - elektronika: 30,00 zł - obudowa, malowanie, szpachla itp: 10,00 zł Razem ok: 160,00 zł Poświęcony czas: ok 10 godzin.
  13. Witam, tak jak obiecywałem przedstawiam opis mojego pierwszego robota klasy linefollower. Feniks, bo tak go nazwałem, z założenia został zbudowany do startu w II Trójmiejskim Turniej Robotów Robo3DVision oraz w Roboxy 2010. Mechanika Cała konstrukcja zbudowana jest z laminatu i metalowych dystansów do płytek. Robot ma 3 koła, dwie rolki napędowe oraz trzecie koło, które stanowi tylko punkt podporu. Całość jest duża i ciężka. Wymiary to około 21cm na 25 cm, szerokość robota była podyktowana przez długość dwóch silników napędowych. Akumulatory schowane są po podwoziem w "pudełeczku" zlutowanym z laminatu. Napęd Konstrukcja porusza się dzięki dwóm silnikom firmy Buchler Motor (1600RPM 24V 0,3A) kupionych na allegro (prawdopodobnie usuniętych z drukarek). Zasilane są one z około 21-22V Koła (rolki z drukarek): Elektronika Cała elektronika składa się z czterech płytek: • płytki odpowiadającej za zasilanie • płytki głównej z procesorem • płytki z mostkiem • płytki z 8 czujnikami linii Pierwsza płytka, czyli odpowiadająca za zasilanie, za pomocą dwóch prostych układów (po dwa tranzystory na każdy) monitoruje napięcia na dwóch pakietach typu li-pol (jeden 2S i jeden 3S), z których zasilany jest Feniks. Dodatkowo stabilizuje ona napięcie dla elektroniki (z pakietu 2S) oraz łączy szeregowo 2S i 3S w celu uzyskania napięcia potrzebnego do pracy silników. Dodatkowo na płytce znalazł się jeszcze microswitch, używany do startu. Drugą i trzecią płytkę opisywałem już w EdW 01/2010, oraz w tym temacie: https://www.forbot.pl/forum/topics45/zbieram-uwagi-na-tematej-mojej-uniwerslanej-plytki-vt1480.htm Jak widać płytka została wykonana już daaawno temu, ale dopiero teraz znalazła zastosowanie. Ostatnia płytka o wymiarach 4x10cm to płytka z 8 czujnikami KTIR, ułożenie czujników przedstawia szkic: Czujniki ustawione są bardzo nisko podłoża: Oprogramowanie: Soft był pisany w Bascomie, powstały dwie wersje kodu na case'ch i z PID'em. Filmiki: Film z testów oprogramowania (nałożenie dwóch filmów na siebie): Inne testy: Filmów z finalną wersją robota nie posiadam, postaram się o coś w weekend. Zdjęcia: • z zawodów (nie mojego autorstwa): • ogólne konstrukcji: Na Roboxy2010 robot zajął 4 miejsce. Wady konstrukcji: ciężar rozmiar słaby soft mógłby być szybszy lekko ślizgał się na płytach, z których wykonana była trasa Zalety: robot dobrze sobie radził na krętych trasach uchwyt do podnoszenia robota akumulatorki wystarczały na długie testy Wzorów płytek, schematów i kodów nie udostępniam, ale chętnie odpowiem na każde pytanie
  14. Od mojej ostatniej publikacji na Diodzie minęło już trochę czasu, a jednocześnie powstało kilka nowych konstrukcji. Dziś chciałbym zaprezentować ZX-3 - robot wykonany w oparciu o dobrze znany schemat KoNaR, wyposażony w czujnik Sharp'a (10cm-80cm) oraz przekładnie Tamiya - w których zasmakowałem i uważam je za sensowną alternatywę dla serw. Poniżej zdjęcia wyjaśnią chyba wszystko W najbliższym czasie postaram się nagrać walkę pomiędzy ZX-3 a poprzednim minisumo. Wiem, że robot wygląda trochę "z innej bajki", ale to ma być "zawodnik" typowo pokazowy, choć jestem mile zaskoczony jego prędkością. Charakterystyka: a) elektronika - schemat i płytka: KoNaR (identycznie jak w poprzednim robocie: minisumo ) - płyta główna: Atmega 8 - mostek-H: L298 - wzmacniacz TL084 - czujniki białej lini: TCRT 1000 - dalmierz Sharp'a (od 10 do 80 cm) - czujnik zderzeniowy - kolizji b) zasilanie: - akumulatorki 4xAAA c) mechanika: - przekładania Tamiya 70097 Twin-Motor Gearbox Kit - koła Tamiya - obudowa z korytka elektrycznego + trochę części z drukarki - malowanie: spray d) kosztorys: - przekładnia Tamiya: 45,00 zł - koła Tamiya: 20,00 zł - czujnik Sharp: 38,00 zł - czujniki białej lini: 10,00 zł - elektronika: 30,00 zł - obudowa, malowanie, szpachla itp: 10,00 zł Razem: 153,00 zł Poświęcony czas: ok 10 godzin. Oto ja: i moja elektronika: Szczegóły też są ważne: Radiator w charakterze pokrywy na baterie: Rzut oka na elektronikę: Sharp (nazwa robota jest podświetlana w momencie ataku): Czujniki białej linii: Mechanika: Do boju: I obiecany film z pierwszej walki:
  15. Po wielu miesiącach, w bólach i trudach, narodził się mój drugi robot. Obecnie jest to konstrukcja ukończona, ale lekko niedopracowana, co widać na filmiku. Gdy zaczynałem, projekt bł inspirowany prostym z jednego z artykułów. Dlatego też został wykonany na płytce uniwersalnej. Po jej wykonaniu mam zdecydowanie większe doświadczenie w szukaniu drugich końców kabli, zwarć i w ogóle innych temu podobnych pluskiew. Poza tym wiem, ze w końcu trzeba będzie nauczyć się robić porządne płytki drukowane. Dużo czasu zajęła konstrukcja chwytaka, mogącego podnieść coś więcej niz puste pudełko. Ponieważ wiele osób po usłyszeniu zdania "buduję robota" zadawało pytanie "a będzie przynosił piwo?" zdecydowałem się sprostać ich oczekiwaniom. Przy okazji było to spore wyzwanie, bo pełna butelka waży około 0.8 kg, a szkło ciężko jest złapać. Niestety, konstrukcja nie ma jeszcze zastosowań praktycznych, ale od czegoś trzeba zacząć Mechanika: Napęd stanowią cztery koła z zakrętek od słoików, skręcanie systemem czołgowym. Liczba kół znacznie utrudnia płynne sterowanie, aby pokonać ostrzejsze zakręty jedna para kół mus kręcić się do tyłu. Jednak takie rozwiązanie było konieczne, gdyż z dociążonym chwytakiem ciężko jest sterować przy użyciu kół tylnych, natomiast z pustym przy użyciu kół przednich przednich, gdyż tył musi być bardziej dociążony, by robot nie unosił się podczas chwytania. Chwytak składa się z dwóch części, łapiącej i podnoszącej. Łapanie jest realizowane za pomocą widocznej na zdjęciach śruby, napędzanej nietypowo umieszczonym serwem (zastosowanie przekładni pasowej skutkowało spadaniem paska przy zmianie kata ustawienia śruby wzgledem reszty konstrukcji). Podnoszenie jest realizowane przy pomocy drugiego serwa, które nawija żyłkę wędkarską na wałek o średnicy niecałego centymetra. Drugi koniec żyłki działa na chwytak dosyć dużą siła, do tego jeszcze wykorzystuje on dźwignię, więc udźwig znacznie przewyższa masę, którą robot jest w stanie przewieść. W celu lepszego wykorzystania udźwigu dociążono tył robota, pod koszykami na akumulatorki (dwa zestawy po 4x1.2 V, połączone równolegle), które dodatkowo dociążają tył, i w tym celu są zdublowane (używanie akumulatorków jako ciężarków nie jest ekonomiczne, ale akurat je miałem) znajduje się woreczek z różnego rodzaju złomem, do tego na akumulatorkach dokładam większy kawał złomu. Znajdująca się z tyłu obudowa dobrze ukrywa plątaninę kabli. wszystkie użyte serwa to TowerPro SG-5010. Czujniki: Robot wyposażony jet w 5 czujników odbiciowych CNY70, ustawionych w w linii prostej. Ze względu na odchylenie w wycentrowaniu kół, zdecydowałem się na stały kontakt modułu czujników z podłożem, odlegkość regulowana rozmiarem elementów dystansujących. Wykrywanie linii działa dobrze, problem stanowi jedynie zahaczanie się robota o krawędź kartki (raz widoczne na filmiku). Ponadto robot posiada trzy proste, własnoręcznie wykonane czujniki stykowe (w odniesieniu do ich wyglądu brzmi to aż zbyt dumnie) położenia poszczególnych elementów chwytaka (koniec łapania, koniec puszczania i koniec podnoszenia). Do tego na końcu chwytaka znajduje się bariera świetlna, fotofranzystor i cztery diody IR (włączone na stałe, co ogranicza bezpieczny prąd i jasność świecenia). Nie jest to rozwiązanie idealne, robot po wykryciu obiektu jedzie do przodu przez określony czas, po naładowaniu akumulatorków (jak na filmiku) pokonuje większy dystans i jak widać, przewraca piwo. W razie konieczności mozna zmienić umiejscowienie bariery i w ten sposób pozbyć sie niedokładności wynikającej z opóźnienia czasowego. Elektronika: Mikrokontroler ATmega8, dwa scalone mostki H (jeden L293DNE, drugi L293D, bo w sklepie nie mieli DNE), do tego 3 metry kabla, i tyle w temacie. Oprogramowanie: Napisane w BASCOMie, kilka wersji, do wyboru PID i zwykły select case, zastosowany na filmiku. Narazie filmiku z PIDem nie ma, bo juz sklepy zamknięte były po nakręceniu i filmu i skończył mi się poxipol, poza tym działa on gorzej, gdyż obciążenie jest zmienne i ma znaczny wpływ na styl jazdy, poza tym użycie czterech kół powoduje konieczność zadania nie tylko wartości PWM, ale i kierunku obrotów, co utrudnia sprawę. Jak wszystko się już kompletnie uda, to jeszcze końcowy filmik.
  16. Poniżej prezentuję pierwszego lf z rodziny Etiopczyków. W kolejnych dniach dodam jego młodszych braci. Podwozie W całości wykonane ze sklejki 3mm, łączonej za pomocą drewnianych kształtowników, metalowych dystansów. Ogółem za dużo materiału, zbyt masywna konstrukcja i o za dużej masie. Robot w całości złożony ważył 850 gram. Zasilanie Akumulatorki AA Energizer 1800mAh oraz baterie jednorazowe AA Duracel i Energizer. Układ pobierał prąd o natężeniu ponad 1 amper, przy blokowaniu się kół prądy teoretycznie mogłyby dochodzić do kilku amperów. Z materiałów do których dotarłem wynika, iż maksymalny prąd rozładowywania dla baterii typu AA to 2 ampery. Nie potwierdziłem tego w praktyce. Wzrosty natężenia powodowały drastyczne spadki napięcia w układzie, przez co układ napięciowo był bardzo niestabilny. W dodatku układ zasilany z 8 baterii, co w rezultacie daje dodatkowe 200 gram balastu. W kolejnej konstrukcji na pewno użyję pojedynczego pakietu Li-Pol 350mAh o wadze 30 gram. Koła Koła zapożyczone z różnych zestawów klocków Lego. Zamocowane do osi 3mm za pomocą orczyków z kontrą. Mocowanie sprawdzało się doskonale. Opony najpierw wykonane z kawałka dętki rowerowej, ostatecznie założone opony z Lego (lepsza przyczepność). Silniki Niemieckie silniki modelarskie prądu stałego Graupner Speed 280 z przekładnią dwustopniową. Pierwszy stopień to przekładnia czeskiej firmy Mp-Jet o redukcji 5:1, stanowiła zarazem korpus montażowy dla silnika. Drugi stopień przełożenia wykonany w całości przeze mnie w oparciu o zębatki od helikopterów zdalnie sterowanych o redukcji 8:1 (mniejsza 15 zębów (metalowa), natomiast większa 120 zębów (plastikowa)). Prędkość znamionowa silnika wg producenta wynosi 14 000 obr/min. Uzyskałem przełożenie 40:1, co dało ostatecznie prędkość obrotową na wale drugiej przekładni 350 obr/min. Przy kołach średnicy 62 mm mogliśmy uzyskać prędkość liniową rzędu 114 cm/s. Zarówno mocy jak i momentu obrotowego robot miał zdecydowanie za dużo. Silniki powinny być zasilane 6V, otrzymywały około 8V, przez co prędkość liniowa dochodziła do 150 cm/s. Ze względu na błędy w konstrukcji wykorzystywaliśmy około 50% możliwości robota. Przez błędy w konstrukcji (umieszczony zbyt wysoko środek ciężkości robota, nierównomiernie obciążone koła, za mały rozstaw kół w porównaniu do ich średnicy) robot nie dawał się poprawnie wysterować. Sterowanie silnikami Mostki L298N ze zmostkowanymi wejściami i wyjściami w celu podniesienia amperażu. Na płytce znajdują się dwa mostki H. Sygnał PWM na mostki wychodzi z Amtegi8. PWM zorganizowane na licznikach 8-bitowych. Sterowanie kierunku na podstawie dwóch sygnałów Input1 i Input2. Hamowanie realizowałem przez obracanie koła w stronę przeciwną. Rozwiązanie to okazało się dość słabe, gdyż robot drgał, delikatnie odrywał się od podłogi i tracił płynność ruchu. Czujniki Najmocniejszą stroną robota są jego czujniki czarnej linii LTH 1650-01 (oryginalnie używane w maszynach drukarskich). Zakres działania od 1.5mm do 5mm. Czujniki umieszczone są w jednej linii na przodzie robota – 9 sztuk. Sygnał analogowy z czujników przekazywany jest na układ A/D i następnie jako sygnał cyfrowy wędruje na wejście mikrokontrolera. Układy elektroniczne Początkowa wersja płytki. Zamontowana w robocie była trochę zmieniona i uzupełniona o układ odczytu czarnej linii. Płytki drukowane Zaprojektowane przeze mnie w programie Eagl'e, wykonane w firmie Satland Prototype. Ze względu na jakość nie chciałem ich sam wytrawiać. Na mniejszej płytce znajduje się mikrokontroler Atmega8, układ stabilizacji napięcia (układ 7805, 5V, na 2 ampery), dwa switche i wejścia/wyjścia komunikacji programatora. Na dużej płytce umiejscowiłem dwa mostki L298N (zmostkowane kanały by zniosły 3A DC) oraz układ do konwersji analogowego sygnału z czujników na cyfrowe. Sterowanie Tutaj chciałbym zaznaczyć, iż przy programowaniu mikrokontrolera Atmega8 pomagał mi mój kolega Tomek Blukis z kierunku informatyka. Sterowanie jest naszym wspólnym pomysłem, natomiast zaimplementowany kod jest dziełem Tomka. Robot sterowany jest algorytmem opartym o sterownik PID. Człon proporcjonalny (odpowiednio wyliczona wartość na podstawie wskazań czujników) zapewnia trzymanie się linii przez robota, człon różniczkujący (badający zmianę różnic kolejnych wartości wskazań czujników) wygładza trajektorię robota a człon całkujący I (który jest sumą kolejnych różnic z członu D) pozwala na korekcję położenia robota w poprzek linii (czy częściej przebywa po prawej czy lewej stronie). Ostatecznie na silniki podawane jest napięcie na mostku H, o wartości sygnału PWM obliczanego na podstawie wartości PID, gdzie PID = kP * P + kD * D + kI * I . Na jeden z silników podawane jest napięcie proporcjonalne do wartości sygnału MAX, a na drugi silnik MAX - PID.
  17. Witam, Zainspirowany tutejszymi konstrukcjami i tą ogromną kopalnią wiedzy postanowiłem, że i ja coś w tej kwestii zdziałam. W tych sprzyjających okolicznościach powstał mój pierwszy, ale i nieostatni robocik. W każdym razie jubileuszowy 50 linefollower na diodzie! To typowy linefollower początkującego robotyka, nie za szybki, ale działający co najważniejsze. Elementy wykorzystane przy budowie i szacunkowy koszt: - płytka uniwersalna Cyfronika UM-00 (5,50) - 5 czujników CNY70 (5,00) - ATmega 8A-PU (11,99 + 6,00 za przesyłkę ) - L293D (8zł) - 12 oporników o zróżnicowanej rezystancji (domowe zasoby) - 2 silniki z przekładniami o nieznanej mocy(ze starej zabawki) - 2 diody – jedna zielona, druga to nadajnik IR służący do doświetlania linii dla czujników (nie wiem czy było to konieczne, ale dodać co szkodziło) - kółko meblowe (Castorama - 1,77, Praktiker - 3,99 – a identyczne) - 2 kółka tylne (ze starej zabawki) - 2 wyłączniki (1,00) Czysty koszt produkcji nie przekroczył 35zł, niestety trzeba doliczyć przesyłkę procesora, który bardziej opłacało się kupić na allegro niż na miejscu, a także zakup programatora na USB. Robot zasilany 4 akumulatorkami. Dioda IR ma osobne zasilanie 1 akumulatorkiem. Wraz z 4 akumulatorkami "troche"waży, bo równo 0,5kg. Schematu nie ma, bo robot zbudowany na podstawie artykułu Nawyka, ale trochę modyfikacji jest. Kilka zdjęć i filmik: i filmik: https://www.youtube.com/watch?v=Tg7YGPRp2BQ Wiem, że nic oryginalnego nie wymyśliłem, ale i tam mam z tego wielką satysfakcję. Proszę o jakieś komentarze na temat mojego wytworu i wskazówki na przyszłość. Pozdrawiam
  18. Chciałbym zaprezentować konstrukcję malutkiego robota o nazwie Quatro. Budowa przebiegała etapami i trwała łącznie ok. 6 miesięcy. Pierwszym etapem było zbudowanie robota klasy Nanosumo. Prace w tym kierunku zakończyły się sukcesem w niespodziewanie szybkim czasie, dlatego powstał pomysł rozbudowy robota. Z racji, że robot od spodu posiada 3 optyczne czujniki odbiciowe, postanowiłem napisać program do linefollower’a. Od tej pory robot spełniał już 2 zadania. Widząc ogromny potencjał, który posiada malutka platforma, postanowiłem wykorzystać ją w jeszcze jeden sposób. Nad ogniwem zasilającym umieściłem transceiver i zbudowałem nadajnik. Za jego pomocą, dzięki wykorzystaniu potencjometrów oraz przycisków, można było zdalnie sterować robotem na kilka różnych sposobów. Miesiąc później Quatro był już sterowany z klawiatury telefonu z wybieraniem tonowym DTMF i posiadał kolejny moduł nad transceiver’em. Jego zadanie było stricte pokazowe i miało na celu przypominać pojazd uprzywilejowany. W maju br. roku do robota wprowadziłem komunikację dwukierunkową, a nadajnik radiowy został wyposażony w graficzny wyświetlacz LCD. Następnie wymieniłem silniki i dalmierze oraz płytkę PCB, na której znajduje się ogniwo zasilające. Kolejną funkcją jest sterowanie robotem za pomocą bezprzewodowej myszki optycznej. Reasumując robot posiada następujące funkcje: Nanosumo Linefollower Zdalnie sterowany za pomocą nadajnika radiowego Zdalnie sterowany z wykorzystaniem telefonu komórkowego Zdalnie sterowany przez zmodyfikowaną komputerową mysz optyczną Robot jak również pozostałe elementy są przystosowane do rozbudowy i tworzą zestaw dydaktyczny. Nanosumo Robot tej klasy musi spełniać kilka zasad. Jego wymiary nie mogą przekraczać 25mm*25mm*25mm. Quatro mieści się oczywiście w tych granicach, jednak bez PCB z modułem radiowym, który jest mu zupełnie niepotrzebny podczas walki na ringu, a jego obecność mogłaby stwarzać pewne kontrowersje. Waga robota nie powinna przekraczać 25g. Ten warunek także jest spełniony. Pozostałe zasady są takie same jak w większych klasach sumo i nie widzę potrzeby ich tu wymieniać. Orientację na ringu robotowi zapewniają trzy optyczne dalmierze. Ich elementem wykonawczym są HSDL-9100 współpracujące z układami APDS-9700. Oba te komponenty zawdzięczam firmie WObit i chcę je polecić wszystkim szukającym miniaturowego dalmierza o zasięgu nawet do 20cm . Elementy te znajdują się na PCB pod ogniwem li-ion. Od spodu umieszczone są trzy optyczne odbiciowe czujniki linii. Dwa z przodu i jeden z tyłu. Algorytm jest standardowy, tu nie wymyśliłem nic specjalnego. Linefollower Do wykrywania linii robocik wykorzystuje dwa przednie czujniki. Ze względów konstrukcyjnych robot jeździ po czarnym podłożu wzdłuż białej linii. Jest to spowodowane sposobem wykonania układu przerwań, który jest przystosowany do walk na dohyo. Oczywiście można nie wykorzystywać przerwań , jednak spowolni to przejazd po linii. Nadajnik Zdjęcie przedstawia obecną wersję nadajnika. Zielonym kolorem zaznaczone są guziki, za pomocą których można sterować robotem oraz po wybraniu odpowiedniej kombinacji, jego funkcjami. Czerwony kolor wskazuje gałki potencjometrów suwakowych. Lewy potencjometr służy do proporcjonalnego sterowania lewym kołem, prawy potencjometr analogicznie. W prawym, dolnym rogu, żółtym kolorem zaznaczony jest mikrofon, który odbiera sygnał DTMF. Diody LED zaznaczone jasnoniebieską obwódkami pokazują kierunek obrotu kół. Srebrna gałka potencjometru, na środku, służy do sterowania prędkością robota podczas używania guzików. Wartość jaką wybraliśmy za jej pomocą, można kontrolować na wyświetlaczu. Jest zaznaczona kolorem zielonym. Kolor czerwony i fioletowy pokazują odpowiednio stany czujników linii oraz dalmierza. Kolorem żółtym zaznaczone jest dwadzieścia dziewięć strzałek. Są to wskaźniki funkcji, o której wcześniej nie wspomniałem. Mianowicie robot może wykonywać cyklicznie wcześniej zaprogramowane ruchy. Ich kierunek wskazują właśnie te strzałki. Wykonywany aktualnie ruch jest negowany na wyświetlaczu. Mysz komputerowa Nie będę umieszczał jej zdjęcia, gdyż niczym się ona nie różni od zwykłej myszy komputerowej na USB. Modyfikacje polegały jedynie na usunięciu jednego z układów scalonych, umieszczeniu wewnątrz transceiver’a, akumulatora i oczywiście mikrokontrolera jakim jest ATmega8l. Do kontroli przemieszczenia użyłem sensora PAN3101. Wykorzystałem także trzy przyciski. Jeden do zatrzymania i dwa do kontroli prędkości robota. DTMF Sterowanie za pomocą telefonu odbywa się w najprostszy sposób. Należy przyłożyć słuchawkę telefonu do mikrofonu umieszczonego na nadajniku i wybrać odpowiedni klawisz. 2-przód 4-lewo 6-prawo 8-tył 1,3,7,9-po skosie *-szybciej #-wolniej 5,0-inne rzadko używane funkcje Dekodowaniem sygnału DTMF zajmuje się układ CM8870. Konstrukcja Robot zbudowany jest w formie „kanapki”. Obecnie składa się z czterech dwustronnych płytek PCB. Na dolnej płycie umieszczone są czujniki linii i napęd oraz niezbędne podzespoły takie jak sterownik silników. Płytka druga mieści procesor ATMEGA8L, złącze do programowania i komunikacji z modułem radiowym. Dalmierze, kontrola zasilania, gniazdo na ogniwo zasilające oraz układ resetu znajdują się na trzeciej płycie PCB. Ostatnia, umieszczona na samej górze płytka PCB, mieści moduł radiowy i jest przystosowana do rozbudowy robota o kolejne płytki. 1-dalmierz 2-silnik 3-złącze do programatora 4-moduł radiowy 5-ogniwo zasilające 6-czujnik linii 7-reset 8-koło i przekładnia 9-połączenie modułu radiowego z mikrokontrolerem
  19. Witam Na diodzie już od dość dawna jestem zalogowany, jednak nigdy nic nie zrobiłem w stronę robotyki. No więc nadarzyła się okazja zbudowania pierwszego robota, i to jeszcze w dodatku na prace inż. Konstrukcja: pleksa+aluminium Napęd: 4 zmodyfikowane serwomechanizmy podelarskie Czujniki: + czujnik linii, TCRT5000 + czujnik odbiciowy na układzie TSOP + 2 czujniki odbiciowe, fototranzystor dioda IR + Sharp 20-150cm, na obrotowej wieżyczce (180 st.) + czujnik natężenia oświetlenia, fotorezystor w dzielniku napięcia Peryferia: + serwomechanizm obracający wieżyczką + cyfrowy termometr DS18B20 + odbiornik TSOP do sterowania w podczerwieni + moduł nadajnika-odbiornika RFM12 Całością zarządza ATmega16, ponadto zbudowany został pulpit operatora, który prezentuje wybrane dane zebrane przez robota. Komunikacja robota z pulpitem- RFM12 433MHz. Funkcje: +poruszanie autonomiczne +śledzenie linii +zdalne sterowanie poprzez pulpit +zdalne sterowanie pilotem w standardzie RC5 Dwa mostki H (jeden dla każdej ze stron) zostały zbudowane na mosfetach, schemat mostka jest zbieraniną różnych koncepcji:P Jeśli ktoś byłby chętny to udostępnię schematy, wzory lub program, jednak zaznaczam że bardzo napięty był termin (jeszcze przed obroną jestem teraz) więc w programie nie ma nic nadzwyczajnego, optymalizacja kodu też nie została przeprowadzona. Filmik;-) Pozdrawiam, jak mi się uda to wstawię w najbliższym czasie filmik;-)
  20. Witam Zastanawiałem się czy wstawić to jako update do tematu o "Bajtlu" czy jako nową konstrukcję, ale ze względu na to, że ten robot nie ma już zbyt wiele wspólnego z poprzednią wersją wstawiam jako nowy. "Bajtel 2" - jest to druga wersja robota "Bajtel". Przyczyną pierwotną przebudowy byłą zmiana zasilania robota, co pociągnęło za sobą inne zmiany i gdy przyszło co do czego okazało się, że mało co zostanie z "Bajtla". Najpierw wymienię to, co się nie zmieniło, bo łatwiej. Nie zmieniły się niestety silniki, co przyniosło niezbyt wesoły skutek do którego dojdę pod koniec. Nie zmieniły się koła, a obudowa uległa tylko lekkiej modyfikacji. Teraz co się zmieniło: Zasilanie: z 6 akumulatorków AA na pakiet li-po 7,4V 800mAh. Płyta główna, czujniki: zmieniłem ATmegę8 na ATmegę16 ze względu na ilość wyjść, dodałem LCD, mostek został L293D. Są 3 przyciski do konfiguracji, dwie diody sygnalizujące. Ponieważ mega16 ma 8 wyjść ADC więc podłączyłem 8 czujników linii CNY70. Monitor napięcia: aby nie uszkodzić akumulatora zbudowałem w oparciu na ATtiny13 monitorek napięcia. Nie miałem jednak zasilacza regulowanego, więc jest on ustawiony niedokładnie, jednak sygnalizuje spadek napięcia zasilania. Na płytce z monitorem jest stabilizator LDO. Program:powstała autokalibracja i menu, miał być PID ale nie udało się go napisać z kilku powodów. Głownie są to pewne wady konstrukcyjne, które uniemożliwiają poprawne funkcjonowanie tego algorytmu i po dwóch dniach pracy dałem sobie spokój. I tak brakłoby mi czasu. Ale z tego co przetestowałem to PID to całkiem fajna rzecz, będę się starał żeby pojawił się w moich następnych robotach. Dziekuję Trekerowi za kilka podpowiedzi Cały program zajmuje ok. 80% flasha megi16. Gabaryty robota zbytnio się nie zmieniły. Całość waży 500g (502g). "Bajtel 2" wystartował na zawodach Robocomp 2010. Podczas pisania programu wiedziałem czego się mogę spodziewać, więc nie miałem zbytnich ambicji - byle ukończyć. Powstała konstrukcja jest wolna, źle wyważona (przesunięcie środka ciężkości do przodu) i miało zwrotna. Ponieważ dość mi się spieszyło wykonałem od razu po jednym przejeździe na każdej trasie. O ile pierwszą trasę ukończył, to na drugiej zbytnio przygrzał na długiej prostej i gdy chciał zakręcić zablokowała się przekładnia jednego silnika, w efekcie czego robot wypadł. Udało mi się odblokować zacięty silnik, zmieniłem trochę program, tak żeby robot bardziej balansował i udało się ukończyć drugą trasę, w niezbyt pięknym stylu, dwa razy pojechał dużym łukiem. Później znowu trochę zmodyfikowałem program i poprawiłem cza na pierwszej trasie o sekundę - dwie. Ponieważ wszystkie czasy były w przedziale 21-24s zwinąłem się i pojechałem do domu. W domu chciałem nakręcić jeszcze filmik z działającą autokalibracją, ale po przejechaniu kilku kółek w silniku coś uderzyło, zachrzęściło i stanął na zawsze. W takim głośnym stylu "Bajtel (2)" zakończył swoje starty aż do czasu dostępności silników 530RPM z Wobitu. Podsumowując: przebudowując tego robota nauczyłem się wielu pożytecznych rzeczy. Płytki dwustronne, różne rozwiązania programowe, liznąłem trochę PID'a. Ale czas "Bajtla" dobiegł końca i zaczynam myśleć nad nową konstrukcją, z którą mam zamiar wystartować w listopadzie w Łodzi. Przebudowę uważam za udaną, nie było większych problemów z elektroniką ani programem, na pewno zawiodły już silniki ale nawet z nowymi "Bajtel" nie ma szans o walkę w czołówce. Można pytać o wszystko. Całego programu nie zmieszczę. Poza tym to raczej nie mam jakichś specjalnych tajemnic.
  21. witam chciał bym przedstawić mojego pierwszego linefollower'a wykonałem go razem ze znajomym na konkurs elektroniczny w naszej szkole mózgiem UniBoota jest atmega8. silniki sterowane są przez 2 mostki H składane z tranzystorów. jako czujniki lini pracują diody ir i fototranzystory. całość zasilam z akumulatora modelarskiego 11.1V, 1300mAh li-pol. napęd wzięty ze starego autka zdalnie sterowanego. czekam na uwagi i opinie robot linefollower2.zip
  22. Witam, Chciałbym przestawić naszą pierwszą konstrukcję: Linefollower CHORY PASTOR. Historia budowy: Robot był budowany z przerwami od połowy marca(ach, te studia...). Po kilku nieudanych próbach z płytką PCB, zdecydowaliśmy się zrobić go na płytce uniwersalnej. W skład płyty głównej wchodzą: +Atmega 16 +L293D +L4940V5 +klika kondesatorów i rezystorów +diody LED +goldpiny Schemat: Następnie powstała pierwsza wersja płytki z czujnikami. Wykorzystaliśmy czujniki TCRT5000. Jednak po pierwszych testach robota na torze, uznaliśmy, że należy przybliżyć dwa skrajne czujniki do osi robota. Na koniec powstała cała mechaniczna część robota. Podwozie i uchwyty zostałay wykonane z pleksi 5mm. Robot napędzany jest silnikami z przekładnią. Po zawodach w Gdańsku okazało się, że są one zdecydowanie za wolne. Chory Pastor zasilany jest z 6 akumulatorków AA. Program: Program został napisany w całości w C. Opiera się głównie na instrukcjach warunkowych. Zdjęcia: Widok płytki 1 Widok płytki 2 Widok podwozia 1 Widok podwozia 2 Widok podwozia 3 Zakończony projekt Zakończony projekt Zakończony projekt Zakończony projekt BIOGRAFIA: PIERWSZY PRZEJAZD : 26 maja 2010: I oto nastał wielki dzień. Robot po raz pierwszy przejechał cały, skomplikowany tor! ROBOXY : Gdańsk, 29 maja 2010: Robot zajął w Gdańsku 7 miejsce, osiągając czas 31,75. Były to nasze pierwsze zawody, dlatego występ uważamy za sukces. Udział w zawodach pokazał nam nasze błędy. Napewo kolejna konstrukcja będzie lepsza!. Przejazd eliminacyjny Przejazd eliminacyjny Ciekawe były również komentarze podczas przejazdów:) Konstruktorzy: Marcin Piotrowski Wydział Mechaniczny PŁ Bartosz Kling Wydział Elektrotechniki, Elektroniki, Informatyki i Automatyki PŁ
  23. Zgodnie z obietnicą uzupełniłem ilość informacji o "Bajtlu" Witam Przedstawiam mojego trzeciego robota, jest nim linefollower "Bajtel". Jest on następcą robota "Urwis", o którym można poczytać tutaj. Robot był budowany z myślą o zawodach T-bot w Wałbrzychu, wystartował również na zawodach Robotic Tournament w Rybniku. Napęd: 2x silnik DG2425-016 (z mobota), koła własnej roboty, trzecie koło - "kulkowe". Zasilanie: 6x akumulatorki AA 1.2V Elektronika: ATmega8, L293D, 5x CNY70, dwie diody LED, dwa przyciski, dodatkowy rezonator 12Mhz (który nie działa). Obudowa: laminat miedziowany jednostronnie, polutowany i pomalowany czerwoną farbą, części mocowane za pomocą śrubek M3, nakrętek i tulejek dystansowych. Program: pisany w BASCOMIE, wykorzystuje przetwornik A/C i timer jako PWM. Zmiany wersji II: - koła z plastiku zamiast aluminium, - zmieniony układ czujników - oczywiście zmieniony program T-bot 2010: 7 miejsce 1-szy przejazd: 19,99 2-gi przejazd: nieukończony (podjęte świadome ryzyko) 3-ci przejazd: 20,05 Myślę, że te wyniki da się jeszcze poprawić, trzeba tylko usunąć jedną wadę. Filmik z 3 przejazdu: Robotic Tournament 2010: 2 miejsce Trasa pierwsza: 0,23,18 ; 0,23,07 Trasa druga: 0,27,16 ; 0,26,37 Finał: jeszcze nie znam dokładnie, trochę ponad 26s. Filmik z przejazdów: Podsumowanie: Jeżeli ktoś przejrzał temat z "Urwisem", to pewnie zauważył, że "Bajtel" to po prostu jego wersja rozwojowa, konstrukcja niemalże ta sama, ale dużo większa i cięższa, za to szybsza. W zasadzie jako takie prace nad "Bajtlem" dobiegły końca, wyciągnąłem nowe wnioski i przymierzam się powoli do budowy następnego robota. Jedyne poprawki to mogą być jakieś retusze w programie alb zmiana rozstawienia czujników. Nie znaczy to, że "Bajtel" nie będzie się już pojawiał na zawodach, bo jego umiejętność pokonywania trudnych i krętych tras rekompensuje w całości nieradzenie sobie na prostych odcinkach i łagodnych łukach. Sądzę, że postęp od "Urwisa" jest bardzo duży, dlatego traktuję tego robota jako udanego. Dziękuję mojemu koledze z klasy i zespoły Stachowi za pomoc przy testowaniu robota w szkole i podczas zawodów oraz za udostępnienie swojego laptopa. Aby "Bajtel" powstał, musiał swoje silniki i inne części oddać "Urwis" . Uczcij go Czytelniku minutą ciszy, albo postaw piwo.
  24. Przedstawiam wam Psotka3: Szczegóły techniczne: - procesor: Atmega168@20MHz - czujniki: 5 sztuk KTIR0711S, ustawione w półkole zgodnie z linią podwozia - zasilanie: 2 akumulatorki li-pol 100mAh zasilające silniki bezpośrednio, 5V dla logiki pochodzi z układu LP2950 - mostek H: 2 układy SI9986CY (pełny mostek H) - sterowanie silników: 4 kanały PWM z procesora - kod w całości napisany w Bascomie, łącznie z obsługą PID oraz 4 kanałów PWM - robot zawiera wyświetlacz LCD 2x8, na którym są wyświetlane różne parametry, buzzer do zwracania na siebie uwagi, odbiornik podczerwieni TSOP348, switch używany do konfiguracji - waga: 99 gram w pełnym rynsztunku - wymiary: koło o średnicy 10cm Konstrukcja nośna oparta jest na laminacie 1,6mm, nadbudówka na silniki wykonana ze spienionego pcv o grubości 5mm oraz laminatu 1mm, który dodatkowo podnosi silniki i jest przykrywką na wnękę na akumulatorki. Ze względu na doświadczenia z Psotkiem2, płytkę do Psotka3 zamówiłem w firmie SATLAND prototype. Koszt wykonania 2 sztuk: 174zł (7 dniowy termin realizacji płytki, metalizacja otworów, płytka dwustronna, cynowanie HAL, soldermaska, frezowanie wcięć pod koła, wysyłka kurierem) Schemat Psotka3: Wzór płytki, warstwa top oraz bottom: Zdjęcia z montażu: Zdjęcia ukończonego Psotka3: Psotek3 nie popisał się na zawodach w Gdańsku, o ile wszystko w domu i przed zawodami było ok, o tyle na zawodach działy się bardzo dziwne rzeczy. Kalibracja, która zawsze jest po włączeniu, na podłożu na zawodach (białe płyty) nie mogła się zakończyć. Robot powinien się zatrzymać po przejechaniu za linię, po czym powinien przekręcić się tak aby linia była pod środkowym czujnikiem. Gdy się zorientowaliśmy z Kubą (mskojon), że coś jest nie tak, robiliśmy kalibrację ręcznie. Psotek3 nie ukończył żadnego przejazdu, mimo to uważam, że jest to bardzo udana konstrukcja z bardzo dużymi możliwościami (maksymalna prędkość powyżej 1,5m/s). Atmosfera na zawodach była rewelacyjna, miło rozmawiało mi się z innymi pasjonatami robotyki, wnioski do jakich wspólnie doszliśmy, mam nadzieję doprowadzą do jeszcze bardziej udanych zawodów, czego sobie i wszystkim życzę.
  25. Witam. Znalazłem nieco czasu przez święta i prezentuje moje dwa pierwsze roboty. "Prototyp nr 1" Robot powstał przez wakacje i w pierwszej połowie września. Miał to być robot linefollower, na którym mógłbym uczyć się robotyki, wyposażać go w dodatkowe moduły, itd. Napęd: 2x silnik DG2425-080 [95 obr/min] (Wobit), tylne koło - kulkowe, koła przy silnikach z oferty Wobitu. Zasilanie: 4x akumulatorki AA 1.2V Elektronika podzielona na: płytę główną: ATmega8, L293D, komparator: LM324N, stabilizator L7805, dodatkowo kwarc 12mHz, 2 przyciski i 2 diody led, jedna dioda led sygnalizująca zasilanie, prawie wszystko na goldpinach, umożliwia to zmianę połączeń zgodnie z ideą, że ma to być robot testowy. płytkę z czujnikami: 3xCNY70 płytkę z czujnikiem odbiciowym: TSOP1736, NE555, 2x diody nadawcze na podczerwień. (Płytka jest nadaj w stanie prototypowym, chcę zrobić ją od nowa w smd ale nie mam narazie czasu) Obudowa: laminat miedziowany jednostronnie, lutowany od wewnątrz, pomalowany żółtym sprayem. Płyta główna przykręcona do płyty górnej 4-ma śrubkami M3, ta zaś do reszty obudowy 4-ma śrubkami M4. Program: pisany w BASCOMIE Co on potrafi? -jeździ po czarnej linii na jasnym podłożu, -można nim starować z pilota na podczerwień (wykorzystałem pilot z radia Philips), -omija przeszkody wykorzystując czujnik odbiciowy. Każdy tryb włącza i wyłącza się osobno (po włączeniu sterownie pilotem, pilotem włącza/ wyłącza sie tryb linefollower, tryb omijania przeszkód włącza się przyciskiem na płycie głównej ze względu na to, że robot wykorzystuje ten sam ukjład TSOP1736 jak odbiornik sygnałów z pilota i czujnik odbiciowy) Nie ma mozliwości wykonywania dwóch trybów na raz. Wady i błędy: - za wolny (za małe zasilanie), - niepotrzebny stabilizator, - czujniki linii na jednej linii z kołami (niepłynna jazda), - za mały mikroprocesor. Ogólnie jestem z niego zadowolony, jako że to mój pierwszy robot. Nie potrafiłęm mu wymyśleć ładnej nazwy więc narazie pozostanie jako "Prototyp nr.1" (no chyba że Wy mu jakąś ładną nazwę wymyślicie ) Ja znajdę jeszcze trochę czasu to powrzucam filmiki. "Urwis" Wykorzystując doświadczenia zdobyte przy budowie pierwszego robota zbudowałem drugiego, który miał być z założenia mniejszy, szybszy i prostszy niż poprzednik, a był on przygotowywany na zawody Robotic Arena 2009. Napęd: 2x silnik DG2425-016 [530 obr/min] (Wobit), koła również z oferty Wobitu, ślizg z robiony z przemysłowego materiału ślizgowego. Zasilanie: 4x akumulatorki AA 1.2V Elektronika: uC Atmega8, L293D, kwarc 12mHz, 2x przycisk + 2x dioda led do ustawiania, 5x czujniki CNY70 (uznałem, że spisują się lepiej od TCRT 5000). Obudowa: laminat miedziowany jednostronnie, brakło czasu na pomalowanie go. Płytka z czujnikami przykręcona poprzez rurkę aluminiową (taka sama, jak osłony diód w czujniku odbiciowym w pierwszym robocie). Program: pisany w BASCOMIE Co on potrafi? - typowy linefollower Robotic Arena 2009 Ślizg okazał się wadą robota, trzeba było go odkręcić co zmniejszyło jego osiągi (ślizgał się na tych 5 czujnikach). Pierwszy przejazd ukończony z czasem ok. 24s, w drugim ślizg zrobiony na szybko z drutu wygiął sie i zakotwiczył o łączenie płyt, robot nie mógł się wyrwać i musiałem go zdjąć z toru. Wady i błędy: - za wolny (za małe zasilanie, ale doszedłem do tego po tych zawodach), - ślizg to nie jest dobre rozwiązanie, - złe wyważenie. Tu widzicie go po raz ostatni w takiej postaci, w czasie wolnym przed Nowym Rokiem zostanie rozkręcony (silniki są jednak drogie). Szczególnie jestem zadowolony z tego, że elektronika i program działały bardzo dobrze i bezawaryjnie pomimo swojej prostoty. Szkoda mi się z nim rozstawać, no ale life is brutal Filmik z zawodów znalazł się już co prawda w temacie o zawodach Robotic Arena, ale wrzucę go tu jeszcze raz, żeby nikt niepotrzebnie nie szukał. ("Urwis" w pierwszej części filmu, w strefie serwisowej a później podczas 1-szego przejazdu). I jeszcze wielkość, roboty umieszczone na kartce papieru milimetrowego A3.
×
×
  • Utwórz nowe...