Skocz do zawartości

Przeszukaj forum

Pokazywanie wyników dla tagów 'avr'.

  • Szukaj wg tagów

    Wpisz tagi, oddzielając przecinkami.
  • Szukaj wg autora

Typ zawartości


Kategorie forum

  • Elektronika i programowanie
    • Elektronika
    • Arduino i ESP
    • Mikrokontrolery
    • Raspberry Pi
    • Inne komputery jednopłytkowe
    • Układy programowalne
    • Programowanie
    • Zasilanie
  • Artykuły, projekty, DIY
    • Artykuły redakcji (blog)
    • Artykuły użytkowników
    • Projekty - roboty
    • Projekty - DIY
    • Projekty - DIY (początkujący)
    • Projekty - w budowie (worklogi)
    • Wiadomości
  • Pozostałe
    • Oprogramowanie CAD
    • Druk 3D
    • Napędy
    • Mechanika
    • Zawody/Konkursy/Wydarzenia
    • Sprzedam/Kupię/Zamienię/Praca
    • Inne
  • Ogólne
    • Ogłoszenia organizacyjne
    • Dyskusje o FORBOT.pl
    • Na luzie
    • Kosz

Szukaj wyników w...

Znajdź wyniki, które zawierają...


Data utworzenia

  • Rozpocznij

    Koniec


Ostatnia aktualizacja

  • Rozpocznij

    Koniec


Filtruj po ilości...

Data dołączenia

  • Rozpocznij

    Koniec


Grupa


Znaleziono 238 wyników

  1. Witam. Jest to mój drugi robot. Nazwa wymyślona przez współtwórce. Pomimo problemów z całą konstrukcja i wielu modyfikacji udało mi się uruchomić Green'a na zawody we Wrocławiu. Ale o tym później:) Dane techniczne: - budowa modułowa. Zdecydowałem aby był modułowcem gdyż chciałem mieć możliwość wymiany jednego modułu na lepszy itd a nie całej elektroniki. - silniki z mobota 320 obr./min - do sterowania silnikami użyłem popularnego Mostka H L293D - mózgiem robota jest AtMega48. - zasilanie to aktualnie 7.2V z akku ale planuje zakup akku modelarskich ponieważ zwykłem akumulatorki AA są za duże i ciężkawe. - Czujniki linie to CNY70. Jest ich 5. Na temat progamu nie będę się wypowiadał ponieważ jest to pomyłka. Musze go gruntownie przerobić. Nie jest to może cud techniki ale mi się podoba. Zdjęcia:
  2. Witam. To jak widać moj pierwszy post na forum. Zatem witam raz jeszcze . Mam na imię Marek. Co do mojej konstrukcji: robot to klasyczna konstrukcja jakich wiele. Napęd stanowią przerobione serwomechanizmy modelarskie. nie znam typu .. nie miały naklejek. Sterowanie silnikami za pomocą L293. Zasilanie akumulator Li-Pol 7,4 V pojemność 800 mAh prąd rozładowania 10C. Robot posiada 4 czujniki koloru do wykrywania białej linii. są to czujniki TCRT1000 podłączone do 4-rech wzmacniaczy operacyjnych pracujących w układzie komparatora okienkowego. Czujnik wykrywający przeciwnika to sonar ultradźwiękowy Konaru. Tu muszę pomóc koledze Karolowi Sydorowi za pomoc w jego budowie i uruchomieniu. Dodatkowo jest czujnik SHARPA 3-40mm to w razie kłopotów z sonarem. mózg robota stanowi ATMEGA 16 ... wiem za mocny procek ... ale takich używam i mam ich dużo nie było sensu kupować innego. Konsrukcja mechaniczna podwozia wykonana z wygiętego aluminium grubości 1 mm Koła wykonałem z pręta aluminiowego średnicy 90 mm (wytoczyłem je na tokarce) Na wszystkie pytania chętnie odpowiem. Nie jestem cudotwórcą. ale z elektroniką i robotyką radzę sobie dość dobrze Ostatnio przeszedłem na programowanie w języku c ... także w tej dziedzinie mogę pomóc na tyle ile mogę. dodatkowe fotki ... \ widok z tyłu oraz z dołu witam ponownie ... na życzenie krótki film z działania robota .
  3. Witam, nareszcie mogę pochwalić się swoją konstrukcją, dzięki której uzyskałem tytuł inżyniera Automatyki i Robotyki Od obrony minęło nieco ponad pół roku, w związku z czym mogę już opublikować opis robota (niestety z pewnymi ograniczeniami). Obudowa: Obudowa została wykonana na ploterze CNC z płyty akrylowej o grubości 3mm. Składa się łącznie z sześciu elementów: - dół o średnicy 12cm z otworami na czujniki - mocowanie ślizgu - 2 x mocowanie silnika - mocowanie dalmierza Sharp GP2D12 - góra o średnicy 12cm z wycięciem na wyświetlacz oraz 4 klawisze Napęd i zasilanie: Źródłem zasilania jest modelarski akumulator li-pol 2s o napięciu znamionowym 7,4V i pojemności 500mAh. Ładowanie akumulatora odbywa się poza robotem za pomocą ładowarki z balanserem. Do poruszania się robot wykorzystuje silniki DG2425-025 oraz koła MBW-31 z firmy Wobit. Taki zestaw jest w stanie rozpędzić robota do prędkości ponad 0,6m/s. Elektronika: Robocik ma dwa mózgi w postaci mikrokontrolerów ATmega8L Jeden zajmuje się sterowaniem silnikami, odczytem czujników i obliczeniami a drugi odczytem klawiszy i obsługą wyświetlacza graficznego z Nokii 3310. Komunikacja pomiędzy nimi odbywa się za pomącą interfejsu UART. Dzięki takiemu rozdzieleniu obowiązków całość pracuje sprawniej a do połączenia obu obwodów drukowanych wystarczą 4 przewody. Stopień mocy w postaci mostka H skonstruowano w oparciu o tranzystory MOSFET oraz drivery IR4427. Dynamika pracy silników jest bardzo dobra a straty są na tyle małe, że niemożliwy jest ich pomiar przy pomocy multimetru! Wykrywanie linii zapewnia 5 par dioda nadawcza + fototranzystor IR w obudowach o średnicy 3mm. Czujniki rozmieszczono po łuku, wzdłuż krawędzi obudowy. Wbrew obawom możliwe jest wykrywanie zakrętów pod kątem prostym. Oprogramowanie: W sofcie zawarto między innymi algorytm autokalibracji, obliczania pozycji robota nad linią, śledzenia linii, regulator PID oraz algorytm rozwiązywania labiryntów. Robot oraz widoczne na filmikach plansze zostały sprzedane i obecnie stanowią własność WFAiIS UMK w Toruniu, w związku z czym nie mogę opublikować schematów i kodów źródłowych! Mimo to postaram się udzielić odpowiedzi na pytania osób zainteresowanych konstrukcją Pozdrawiam, Grabo
  4. Kolejny i ostatni z moich robotów minisumo ADIK-10. Jak w poprzednich płytka opracowana przez doskonale znany KoNaR. Wyposażony w czujnik Sharp'a (10cm-80cm) oraz przekładnie przerobione serwa modelarskie. Poniżej kilka zdjęć - film w najbliższym czasie To już ostatni mój robot z serii: a'la KoNaR. Kolejne konstrukcje przedstawię dopiero w zimie. Jak zauważyli komentujący poprzednie roboty: muszę poprawić "wzrok" robotów, ich mobilność i na pewno oprogramowanie. Przewidywane zmiany - Sharpy - jeden to stanowczo za mało. Zwłaszcza, gdy ma dość wąski kąt "widzenia". - opony są zbyt wąskie i mają słabą przyczepność. - zasilanie Kolejna konstrukcja będzie zdecydowanie lepsza i może wreszcie wybiorę się na zawody Charakterystyka: a) elektronika - schemat i płytka: KoNaR (identycznie jak w poprzednich moich robotach) - płyta główna: Atmega 8 - mostek-H: L298 - wzmacniacz TL084 - czujniki białej lini: TCRT 5000 - dalmierz Sharp'a (od 10 do 80 cm) b) zasilanie: - akumulatorki 4xAA c) mechanika: - serwa modelarskie TowerPro - koła Pololu - obudowa z korytka elektrycznego - malowanie: spray d) kosztorys: - serwa: 40,00 zł - koła Pololu: 25,00 zł - czujnik Sharp: 38,00 zł - czujniki białej lini: 10,00 zł - elektronika: 30,00 zł - obudowa, malowanie, szpachla itp: 10,00 zł Razem ok: 160,00 zł Poświęcony czas: ok 10 godzin.
  5. Witam, tak jak obiecywałem przedstawiam opis mojego pierwszego robota klasy linefollower. Feniks, bo tak go nazwałem, z założenia został zbudowany do startu w II Trójmiejskim Turniej Robotów Robo3DVision oraz w Roboxy 2010. Mechanika Cała konstrukcja zbudowana jest z laminatu i metalowych dystansów do płytek. Robot ma 3 koła, dwie rolki napędowe oraz trzecie koło, które stanowi tylko punkt podporu. Całość jest duża i ciężka. Wymiary to około 21cm na 25 cm, szerokość robota była podyktowana przez długość dwóch silników napędowych. Akumulatory schowane są po podwoziem w "pudełeczku" zlutowanym z laminatu. Napęd Konstrukcja porusza się dzięki dwóm silnikom firmy Buchler Motor (1600RPM 24V 0,3A) kupionych na allegro (prawdopodobnie usuniętych z drukarek). Zasilane są one z około 21-22V Koła (rolki z drukarek): Elektronika Cała elektronika składa się z czterech płytek: • płytki odpowiadającej za zasilanie • płytki głównej z procesorem • płytki z mostkiem • płytki z 8 czujnikami linii Pierwsza płytka, czyli odpowiadająca za zasilanie, za pomocą dwóch prostych układów (po dwa tranzystory na każdy) monitoruje napięcia na dwóch pakietach typu li-pol (jeden 2S i jeden 3S), z których zasilany jest Feniks. Dodatkowo stabilizuje ona napięcie dla elektroniki (z pakietu 2S) oraz łączy szeregowo 2S i 3S w celu uzyskania napięcia potrzebnego do pracy silników. Dodatkowo na płytce znalazł się jeszcze microswitch, używany do startu. Drugą i trzecią płytkę opisywałem już w EdW 01/2010, oraz w tym temacie: https://www.forbot.pl/forum/topics45/zbieram-uwagi-na-tematej-mojej-uniwerslanej-plytki-vt1480.htm Jak widać płytka została wykonana już daaawno temu, ale dopiero teraz znalazła zastosowanie. Ostatnia płytka o wymiarach 4x10cm to płytka z 8 czujnikami KTIR, ułożenie czujników przedstawia szkic: Czujniki ustawione są bardzo nisko podłoża: Oprogramowanie: Soft był pisany w Bascomie, powstały dwie wersje kodu na case'ch i z PID'em. Filmiki: Film z testów oprogramowania (nałożenie dwóch filmów na siebie): Inne testy: Filmów z finalną wersją robota nie posiadam, postaram się o coś w weekend. Zdjęcia: • z zawodów (nie mojego autorstwa): • ogólne konstrukcji: Na Roboxy2010 robot zajął 4 miejsce. Wady konstrukcji: ciężar rozmiar słaby soft mógłby być szybszy lekko ślizgał się na płytach, z których wykonana była trasa Zalety: robot dobrze sobie radził na krętych trasach uchwyt do podnoszenia robota akumulatorki wystarczały na długie testy Wzorów płytek, schematów i kodów nie udostępniam, ale chętnie odpowiem na każde pytanie
  6. Od mojej ostatniej publikacji na Diodzie minęło już trochę czasu, a jednocześnie powstało kilka nowych konstrukcji. Dziś chciałbym zaprezentować ZX-3 - robot wykonany w oparciu o dobrze znany schemat KoNaR, wyposażony w czujnik Sharp'a (10cm-80cm) oraz przekładnie Tamiya - w których zasmakowałem i uważam je za sensowną alternatywę dla serw. Poniżej zdjęcia wyjaśnią chyba wszystko W najbliższym czasie postaram się nagrać walkę pomiędzy ZX-3 a poprzednim minisumo. Wiem, że robot wygląda trochę "z innej bajki", ale to ma być "zawodnik" typowo pokazowy, choć jestem mile zaskoczony jego prędkością. Charakterystyka: a) elektronika - schemat i płytka: KoNaR (identycznie jak w poprzednim robocie: minisumo ) - płyta główna: Atmega 8 - mostek-H: L298 - wzmacniacz TL084 - czujniki białej lini: TCRT 1000 - dalmierz Sharp'a (od 10 do 80 cm) - czujnik zderzeniowy - kolizji b) zasilanie: - akumulatorki 4xAAA c) mechanika: - przekładania Tamiya 70097 Twin-Motor Gearbox Kit - koła Tamiya - obudowa z korytka elektrycznego + trochę części z drukarki - malowanie: spray d) kosztorys: - przekładnia Tamiya: 45,00 zł - koła Tamiya: 20,00 zł - czujnik Sharp: 38,00 zł - czujniki białej lini: 10,00 zł - elektronika: 30,00 zł - obudowa, malowanie, szpachla itp: 10,00 zł Razem: 153,00 zł Poświęcony czas: ok 10 godzin. Oto ja: i moja elektronika: Szczegóły też są ważne: Radiator w charakterze pokrywy na baterie: Rzut oka na elektronikę: Sharp (nazwa robota jest podświetlana w momencie ataku): Czujniki białej linii: Mechanika: Do boju: I obiecany film z pierwszej walki:
  7. Po wielu miesiącach, w bólach i trudach, narodził się mój drugi robot. Obecnie jest to konstrukcja ukończona, ale lekko niedopracowana, co widać na filmiku. Gdy zaczynałem, projekt bł inspirowany prostym z jednego z artykułów. Dlatego też został wykonany na płytce uniwersalnej. Po jej wykonaniu mam zdecydowanie większe doświadczenie w szukaniu drugich końców kabli, zwarć i w ogóle innych temu podobnych pluskiew. Poza tym wiem, ze w końcu trzeba będzie nauczyć się robić porządne płytki drukowane. Dużo czasu zajęła konstrukcja chwytaka, mogącego podnieść coś więcej niz puste pudełko. Ponieważ wiele osób po usłyszeniu zdania "buduję robota" zadawało pytanie "a będzie przynosił piwo?" zdecydowałem się sprostać ich oczekiwaniom. Przy okazji było to spore wyzwanie, bo pełna butelka waży około 0.8 kg, a szkło ciężko jest złapać. Niestety, konstrukcja nie ma jeszcze zastosowań praktycznych, ale od czegoś trzeba zacząć Mechanika: Napęd stanowią cztery koła z zakrętek od słoików, skręcanie systemem czołgowym. Liczba kół znacznie utrudnia płynne sterowanie, aby pokonać ostrzejsze zakręty jedna para kół mus kręcić się do tyłu. Jednak takie rozwiązanie było konieczne, gdyż z dociążonym chwytakiem ciężko jest sterować przy użyciu kół tylnych, natomiast z pustym przy użyciu kół przednich przednich, gdyż tył musi być bardziej dociążony, by robot nie unosił się podczas chwytania. Chwytak składa się z dwóch części, łapiącej i podnoszącej. Łapanie jest realizowane za pomocą widocznej na zdjęciach śruby, napędzanej nietypowo umieszczonym serwem (zastosowanie przekładni pasowej skutkowało spadaniem paska przy zmianie kata ustawienia śruby wzgledem reszty konstrukcji). Podnoszenie jest realizowane przy pomocy drugiego serwa, które nawija żyłkę wędkarską na wałek o średnicy niecałego centymetra. Drugi koniec żyłki działa na chwytak dosyć dużą siła, do tego jeszcze wykorzystuje on dźwignię, więc udźwig znacznie przewyższa masę, którą robot jest w stanie przewieść. W celu lepszego wykorzystania udźwigu dociążono tył robota, pod koszykami na akumulatorki (dwa zestawy po 4x1.2 V, połączone równolegle), które dodatkowo dociążają tył, i w tym celu są zdublowane (używanie akumulatorków jako ciężarków nie jest ekonomiczne, ale akurat je miałem) znajduje się woreczek z różnego rodzaju złomem, do tego na akumulatorkach dokładam większy kawał złomu. Znajdująca się z tyłu obudowa dobrze ukrywa plątaninę kabli. wszystkie użyte serwa to TowerPro SG-5010. Czujniki: Robot wyposażony jet w 5 czujników odbiciowych CNY70, ustawionych w w linii prostej. Ze względu na odchylenie w wycentrowaniu kół, zdecydowałem się na stały kontakt modułu czujników z podłożem, odlegkość regulowana rozmiarem elementów dystansujących. Wykrywanie linii działa dobrze, problem stanowi jedynie zahaczanie się robota o krawędź kartki (raz widoczne na filmiku). Ponadto robot posiada trzy proste, własnoręcznie wykonane czujniki stykowe (w odniesieniu do ich wyglądu brzmi to aż zbyt dumnie) położenia poszczególnych elementów chwytaka (koniec łapania, koniec puszczania i koniec podnoszenia). Do tego na końcu chwytaka znajduje się bariera świetlna, fotofranzystor i cztery diody IR (włączone na stałe, co ogranicza bezpieczny prąd i jasność świecenia). Nie jest to rozwiązanie idealne, robot po wykryciu obiektu jedzie do przodu przez określony czas, po naładowaniu akumulatorków (jak na filmiku) pokonuje większy dystans i jak widać, przewraca piwo. W razie konieczności mozna zmienić umiejscowienie bariery i w ten sposób pozbyć sie niedokładności wynikającej z opóźnienia czasowego. Elektronika: Mikrokontroler ATmega8, dwa scalone mostki H (jeden L293DNE, drugi L293D, bo w sklepie nie mieli DNE), do tego 3 metry kabla, i tyle w temacie. Oprogramowanie: Napisane w BASCOMie, kilka wersji, do wyboru PID i zwykły select case, zastosowany na filmiku. Narazie filmiku z PIDem nie ma, bo juz sklepy zamknięte były po nakręceniu i filmu i skończył mi się poxipol, poza tym działa on gorzej, gdyż obciążenie jest zmienne i ma znaczny wpływ na styl jazdy, poza tym użycie czterech kół powoduje konieczność zadania nie tylko wartości PWM, ale i kierunku obrotów, co utrudnia sprawę. Jak wszystko się już kompletnie uda, to jeszcze końcowy filmik.
  8. Poniżej prezentuję pierwszego lf z rodziny Etiopczyków. W kolejnych dniach dodam jego młodszych braci. Podwozie W całości wykonane ze sklejki 3mm, łączonej za pomocą drewnianych kształtowników, metalowych dystansów. Ogółem za dużo materiału, zbyt masywna konstrukcja i o za dużej masie. Robot w całości złożony ważył 850 gram. Zasilanie Akumulatorki AA Energizer 1800mAh oraz baterie jednorazowe AA Duracel i Energizer. Układ pobierał prąd o natężeniu ponad 1 amper, przy blokowaniu się kół prądy teoretycznie mogłyby dochodzić do kilku amperów. Z materiałów do których dotarłem wynika, iż maksymalny prąd rozładowywania dla baterii typu AA to 2 ampery. Nie potwierdziłem tego w praktyce. Wzrosty natężenia powodowały drastyczne spadki napięcia w układzie, przez co układ napięciowo był bardzo niestabilny. W dodatku układ zasilany z 8 baterii, co w rezultacie daje dodatkowe 200 gram balastu. W kolejnej konstrukcji na pewno użyję pojedynczego pakietu Li-Pol 350mAh o wadze 30 gram. Koła Koła zapożyczone z różnych zestawów klocków Lego. Zamocowane do osi 3mm za pomocą orczyków z kontrą. Mocowanie sprawdzało się doskonale. Opony najpierw wykonane z kawałka dętki rowerowej, ostatecznie założone opony z Lego (lepsza przyczepność). Silniki Niemieckie silniki modelarskie prądu stałego Graupner Speed 280 z przekładnią dwustopniową. Pierwszy stopień to przekładnia czeskiej firmy Mp-Jet o redukcji 5:1, stanowiła zarazem korpus montażowy dla silnika. Drugi stopień przełożenia wykonany w całości przeze mnie w oparciu o zębatki od helikopterów zdalnie sterowanych o redukcji 8:1 (mniejsza 15 zębów (metalowa), natomiast większa 120 zębów (plastikowa)). Prędkość znamionowa silnika wg producenta wynosi 14 000 obr/min. Uzyskałem przełożenie 40:1, co dało ostatecznie prędkość obrotową na wale drugiej przekładni 350 obr/min. Przy kołach średnicy 62 mm mogliśmy uzyskać prędkość liniową rzędu 114 cm/s. Zarówno mocy jak i momentu obrotowego robot miał zdecydowanie za dużo. Silniki powinny być zasilane 6V, otrzymywały około 8V, przez co prędkość liniowa dochodziła do 150 cm/s. Ze względu na błędy w konstrukcji wykorzystywaliśmy około 50% możliwości robota. Przez błędy w konstrukcji (umieszczony zbyt wysoko środek ciężkości robota, nierównomiernie obciążone koła, za mały rozstaw kół w porównaniu do ich średnicy) robot nie dawał się poprawnie wysterować. Sterowanie silnikami Mostki L298N ze zmostkowanymi wejściami i wyjściami w celu podniesienia amperażu. Na płytce znajdują się dwa mostki H. Sygnał PWM na mostki wychodzi z Amtegi8. PWM zorganizowane na licznikach 8-bitowych. Sterowanie kierunku na podstawie dwóch sygnałów Input1 i Input2. Hamowanie realizowałem przez obracanie koła w stronę przeciwną. Rozwiązanie to okazało się dość słabe, gdyż robot drgał, delikatnie odrywał się od podłogi i tracił płynność ruchu. Czujniki Najmocniejszą stroną robota są jego czujniki czarnej linii LTH 1650-01 (oryginalnie używane w maszynach drukarskich). Zakres działania od 1.5mm do 5mm. Czujniki umieszczone są w jednej linii na przodzie robota – 9 sztuk. Sygnał analogowy z czujników przekazywany jest na układ A/D i następnie jako sygnał cyfrowy wędruje na wejście mikrokontrolera. Układy elektroniczne Początkowa wersja płytki. Zamontowana w robocie była trochę zmieniona i uzupełniona o układ odczytu czarnej linii. Płytki drukowane Zaprojektowane przeze mnie w programie Eagl'e, wykonane w firmie Satland Prototype. Ze względu na jakość nie chciałem ich sam wytrawiać. Na mniejszej płytce znajduje się mikrokontroler Atmega8, układ stabilizacji napięcia (układ 7805, 5V, na 2 ampery), dwa switche i wejścia/wyjścia komunikacji programatora. Na dużej płytce umiejscowiłem dwa mostki L298N (zmostkowane kanały by zniosły 3A DC) oraz układ do konwersji analogowego sygnału z czujników na cyfrowe. Sterowanie Tutaj chciałbym zaznaczyć, iż przy programowaniu mikrokontrolera Atmega8 pomagał mi mój kolega Tomek Blukis z kierunku informatyka. Sterowanie jest naszym wspólnym pomysłem, natomiast zaimplementowany kod jest dziełem Tomka. Robot sterowany jest algorytmem opartym o sterownik PID. Człon proporcjonalny (odpowiednio wyliczona wartość na podstawie wskazań czujników) zapewnia trzymanie się linii przez robota, człon różniczkujący (badający zmianę różnic kolejnych wartości wskazań czujników) wygładza trajektorię robota a człon całkujący I (który jest sumą kolejnych różnic z członu D) pozwala na korekcję położenia robota w poprzek linii (czy częściej przebywa po prawej czy lewej stronie). Ostatecznie na silniki podawane jest napięcie na mostku H, o wartości sygnału PWM obliczanego na podstawie wartości PID, gdzie PID = kP * P + kD * D + kI * I . Na jeden z silników podawane jest napięcie proporcjonalne do wartości sygnału MAX, a na drugi silnik MAX - PID.
  9. Witam, Zainspirowany tutejszymi konstrukcjami i tą ogromną kopalnią wiedzy postanowiłem, że i ja coś w tej kwestii zdziałam. W tych sprzyjających okolicznościach powstał mój pierwszy, ale i nieostatni robocik. W każdym razie jubileuszowy 50 linefollower na diodzie! To typowy linefollower początkującego robotyka, nie za szybki, ale działający co najważniejsze. Elementy wykorzystane przy budowie i szacunkowy koszt: - płytka uniwersalna Cyfronika UM-00 (5,50) - 5 czujników CNY70 (5,00) - ATmega 8A-PU (11,99 + 6,00 za przesyłkę ) - L293D (8zł) - 12 oporników o zróżnicowanej rezystancji (domowe zasoby) - 2 silniki z przekładniami o nieznanej mocy(ze starej zabawki) - 2 diody – jedna zielona, druga to nadajnik IR służący do doświetlania linii dla czujników (nie wiem czy było to konieczne, ale dodać co szkodziło) - kółko meblowe (Castorama - 1,77, Praktiker - 3,99 – a identyczne) - 2 kółka tylne (ze starej zabawki) - 2 wyłączniki (1,00) Czysty koszt produkcji nie przekroczył 35zł, niestety trzeba doliczyć przesyłkę procesora, który bardziej opłacało się kupić na allegro niż na miejscu, a także zakup programatora na USB. Robot zasilany 4 akumulatorkami. Dioda IR ma osobne zasilanie 1 akumulatorkiem. Wraz z 4 akumulatorkami "troche"waży, bo równo 0,5kg. Schematu nie ma, bo robot zbudowany na podstawie artykułu Nawyka, ale trochę modyfikacji jest. Kilka zdjęć i filmik: i filmik: https://www.youtube.com/watch?v=Tg7YGPRp2BQ Wiem, że nic oryginalnego nie wymyśliłem, ale i tam mam z tego wielką satysfakcję. Proszę o jakieś komentarze na temat mojego wytworu i wskazówki na przyszłość. Pozdrawiam
  10. Chciałbym zaprezentować konstrukcję malutkiego robota o nazwie Quatro. Budowa przebiegała etapami i trwała łącznie ok. 6 miesięcy. Pierwszym etapem było zbudowanie robota klasy Nanosumo. Prace w tym kierunku zakończyły się sukcesem w niespodziewanie szybkim czasie, dlatego powstał pomysł rozbudowy robota. Z racji, że robot od spodu posiada 3 optyczne czujniki odbiciowe, postanowiłem napisać program do linefollower’a. Od tej pory robot spełniał już 2 zadania. Widząc ogromny potencjał, który posiada malutka platforma, postanowiłem wykorzystać ją w jeszcze jeden sposób. Nad ogniwem zasilającym umieściłem transceiver i zbudowałem nadajnik. Za jego pomocą, dzięki wykorzystaniu potencjometrów oraz przycisków, można było zdalnie sterować robotem na kilka różnych sposobów. Miesiąc później Quatro był już sterowany z klawiatury telefonu z wybieraniem tonowym DTMF i posiadał kolejny moduł nad transceiver’em. Jego zadanie było stricte pokazowe i miało na celu przypominać pojazd uprzywilejowany. W maju br. roku do robota wprowadziłem komunikację dwukierunkową, a nadajnik radiowy został wyposażony w graficzny wyświetlacz LCD. Następnie wymieniłem silniki i dalmierze oraz płytkę PCB, na której znajduje się ogniwo zasilające. Kolejną funkcją jest sterowanie robotem za pomocą bezprzewodowej myszki optycznej. Reasumując robot posiada następujące funkcje: Nanosumo Linefollower Zdalnie sterowany za pomocą nadajnika radiowego Zdalnie sterowany z wykorzystaniem telefonu komórkowego Zdalnie sterowany przez zmodyfikowaną komputerową mysz optyczną Robot jak również pozostałe elementy są przystosowane do rozbudowy i tworzą zestaw dydaktyczny. Nanosumo Robot tej klasy musi spełniać kilka zasad. Jego wymiary nie mogą przekraczać 25mm*25mm*25mm. Quatro mieści się oczywiście w tych granicach, jednak bez PCB z modułem radiowym, który jest mu zupełnie niepotrzebny podczas walki na ringu, a jego obecność mogłaby stwarzać pewne kontrowersje. Waga robota nie powinna przekraczać 25g. Ten warunek także jest spełniony. Pozostałe zasady są takie same jak w większych klasach sumo i nie widzę potrzeby ich tu wymieniać. Orientację na ringu robotowi zapewniają trzy optyczne dalmierze. Ich elementem wykonawczym są HSDL-9100 współpracujące z układami APDS-9700. Oba te komponenty zawdzięczam firmie WObit i chcę je polecić wszystkim szukającym miniaturowego dalmierza o zasięgu nawet do 20cm . Elementy te znajdują się na PCB pod ogniwem li-ion. Od spodu umieszczone są trzy optyczne odbiciowe czujniki linii. Dwa z przodu i jeden z tyłu. Algorytm jest standardowy, tu nie wymyśliłem nic specjalnego. Linefollower Do wykrywania linii robocik wykorzystuje dwa przednie czujniki. Ze względów konstrukcyjnych robot jeździ po czarnym podłożu wzdłuż białej linii. Jest to spowodowane sposobem wykonania układu przerwań, który jest przystosowany do walk na dohyo. Oczywiście można nie wykorzystywać przerwań , jednak spowolni to przejazd po linii. Nadajnik Zdjęcie przedstawia obecną wersję nadajnika. Zielonym kolorem zaznaczone są guziki, za pomocą których można sterować robotem oraz po wybraniu odpowiedniej kombinacji, jego funkcjami. Czerwony kolor wskazuje gałki potencjometrów suwakowych. Lewy potencjometr służy do proporcjonalnego sterowania lewym kołem, prawy potencjometr analogicznie. W prawym, dolnym rogu, żółtym kolorem zaznaczony jest mikrofon, który odbiera sygnał DTMF. Diody LED zaznaczone jasnoniebieską obwódkami pokazują kierunek obrotu kół. Srebrna gałka potencjometru, na środku, służy do sterowania prędkością robota podczas używania guzików. Wartość jaką wybraliśmy za jej pomocą, można kontrolować na wyświetlaczu. Jest zaznaczona kolorem zielonym. Kolor czerwony i fioletowy pokazują odpowiednio stany czujników linii oraz dalmierza. Kolorem żółtym zaznaczone jest dwadzieścia dziewięć strzałek. Są to wskaźniki funkcji, o której wcześniej nie wspomniałem. Mianowicie robot może wykonywać cyklicznie wcześniej zaprogramowane ruchy. Ich kierunek wskazują właśnie te strzałki. Wykonywany aktualnie ruch jest negowany na wyświetlaczu. Mysz komputerowa Nie będę umieszczał jej zdjęcia, gdyż niczym się ona nie różni od zwykłej myszy komputerowej na USB. Modyfikacje polegały jedynie na usunięciu jednego z układów scalonych, umieszczeniu wewnątrz transceiver’a, akumulatora i oczywiście mikrokontrolera jakim jest ATmega8l. Do kontroli przemieszczenia użyłem sensora PAN3101. Wykorzystałem także trzy przyciski. Jeden do zatrzymania i dwa do kontroli prędkości robota. DTMF Sterowanie za pomocą telefonu odbywa się w najprostszy sposób. Należy przyłożyć słuchawkę telefonu do mikrofonu umieszczonego na nadajniku i wybrać odpowiedni klawisz. 2-przód 4-lewo 6-prawo 8-tył 1,3,7,9-po skosie *-szybciej #-wolniej 5,0-inne rzadko używane funkcje Dekodowaniem sygnału DTMF zajmuje się układ CM8870. Konstrukcja Robot zbudowany jest w formie „kanapki”. Obecnie składa się z czterech dwustronnych płytek PCB. Na dolnej płycie umieszczone są czujniki linii i napęd oraz niezbędne podzespoły takie jak sterownik silników. Płytka druga mieści procesor ATMEGA8L, złącze do programowania i komunikacji z modułem radiowym. Dalmierze, kontrola zasilania, gniazdo na ogniwo zasilające oraz układ resetu znajdują się na trzeciej płycie PCB. Ostatnia, umieszczona na samej górze płytka PCB, mieści moduł radiowy i jest przystosowana do rozbudowy robota o kolejne płytki. 1-dalmierz 2-silnik 3-złącze do programatora 4-moduł radiowy 5-ogniwo zasilające 6-czujnik linii 7-reset 8-koło i przekładnia 9-połączenie modułu radiowego z mikrokontrolerem
  11. Witam Na diodzie już od dość dawna jestem zalogowany, jednak nigdy nic nie zrobiłem w stronę robotyki. No więc nadarzyła się okazja zbudowania pierwszego robota, i to jeszcze w dodatku na prace inż. Konstrukcja: pleksa+aluminium Napęd: 4 zmodyfikowane serwomechanizmy podelarskie Czujniki: + czujnik linii, TCRT5000 + czujnik odbiciowy na układzie TSOP + 2 czujniki odbiciowe, fototranzystor dioda IR + Sharp 20-150cm, na obrotowej wieżyczce (180 st.) + czujnik natężenia oświetlenia, fotorezystor w dzielniku napięcia Peryferia: + serwomechanizm obracający wieżyczką + cyfrowy termometr DS18B20 + odbiornik TSOP do sterowania w podczerwieni + moduł nadajnika-odbiornika RFM12 Całością zarządza ATmega16, ponadto zbudowany został pulpit operatora, który prezentuje wybrane dane zebrane przez robota. Komunikacja robota z pulpitem- RFM12 433MHz. Funkcje: +poruszanie autonomiczne +śledzenie linii +zdalne sterowanie poprzez pulpit +zdalne sterowanie pilotem w standardzie RC5 Dwa mostki H (jeden dla każdej ze stron) zostały zbudowane na mosfetach, schemat mostka jest zbieraniną różnych koncepcji:P Jeśli ktoś byłby chętny to udostępnię schematy, wzory lub program, jednak zaznaczam że bardzo napięty był termin (jeszcze przed obroną jestem teraz) więc w programie nie ma nic nadzwyczajnego, optymalizacja kodu też nie została przeprowadzona. Filmik;-) Pozdrawiam, jak mi się uda to wstawię w najbliższym czasie filmik;-)
  12. Witam Zastanawiałem się czy wstawić to jako update do tematu o "Bajtlu" czy jako nową konstrukcję, ale ze względu na to, że ten robot nie ma już zbyt wiele wspólnego z poprzednią wersją wstawiam jako nowy. "Bajtel 2" - jest to druga wersja robota "Bajtel". Przyczyną pierwotną przebudowy byłą zmiana zasilania robota, co pociągnęło za sobą inne zmiany i gdy przyszło co do czego okazało się, że mało co zostanie z "Bajtla". Najpierw wymienię to, co się nie zmieniło, bo łatwiej. Nie zmieniły się niestety silniki, co przyniosło niezbyt wesoły skutek do którego dojdę pod koniec. Nie zmieniły się koła, a obudowa uległa tylko lekkiej modyfikacji. Teraz co się zmieniło: Zasilanie: z 6 akumulatorków AA na pakiet li-po 7,4V 800mAh. Płyta główna, czujniki: zmieniłem ATmegę8 na ATmegę16 ze względu na ilość wyjść, dodałem LCD, mostek został L293D. Są 3 przyciski do konfiguracji, dwie diody sygnalizujące. Ponieważ mega16 ma 8 wyjść ADC więc podłączyłem 8 czujników linii CNY70. Monitor napięcia: aby nie uszkodzić akumulatora zbudowałem w oparciu na ATtiny13 monitorek napięcia. Nie miałem jednak zasilacza regulowanego, więc jest on ustawiony niedokładnie, jednak sygnalizuje spadek napięcia zasilania. Na płytce z monitorem jest stabilizator LDO. Program:powstała autokalibracja i menu, miał być PID ale nie udało się go napisać z kilku powodów. Głownie są to pewne wady konstrukcyjne, które uniemożliwiają poprawne funkcjonowanie tego algorytmu i po dwóch dniach pracy dałem sobie spokój. I tak brakłoby mi czasu. Ale z tego co przetestowałem to PID to całkiem fajna rzecz, będę się starał żeby pojawił się w moich następnych robotach. Dziekuję Trekerowi za kilka podpowiedzi Cały program zajmuje ok. 80% flasha megi16. Gabaryty robota zbytnio się nie zmieniły. Całość waży 500g (502g). "Bajtel 2" wystartował na zawodach Robocomp 2010. Podczas pisania programu wiedziałem czego się mogę spodziewać, więc nie miałem zbytnich ambicji - byle ukończyć. Powstała konstrukcja jest wolna, źle wyważona (przesunięcie środka ciężkości do przodu) i miało zwrotna. Ponieważ dość mi się spieszyło wykonałem od razu po jednym przejeździe na każdej trasie. O ile pierwszą trasę ukończył, to na drugiej zbytnio przygrzał na długiej prostej i gdy chciał zakręcić zablokowała się przekładnia jednego silnika, w efekcie czego robot wypadł. Udało mi się odblokować zacięty silnik, zmieniłem trochę program, tak żeby robot bardziej balansował i udało się ukończyć drugą trasę, w niezbyt pięknym stylu, dwa razy pojechał dużym łukiem. Później znowu trochę zmodyfikowałem program i poprawiłem cza na pierwszej trasie o sekundę - dwie. Ponieważ wszystkie czasy były w przedziale 21-24s zwinąłem się i pojechałem do domu. W domu chciałem nakręcić jeszcze filmik z działającą autokalibracją, ale po przejechaniu kilku kółek w silniku coś uderzyło, zachrzęściło i stanął na zawsze. W takim głośnym stylu "Bajtel (2)" zakończył swoje starty aż do czasu dostępności silników 530RPM z Wobitu. Podsumowując: przebudowując tego robota nauczyłem się wielu pożytecznych rzeczy. Płytki dwustronne, różne rozwiązania programowe, liznąłem trochę PID'a. Ale czas "Bajtla" dobiegł końca i zaczynam myśleć nad nową konstrukcją, z którą mam zamiar wystartować w listopadzie w Łodzi. Przebudowę uważam za udaną, nie było większych problemów z elektroniką ani programem, na pewno zawiodły już silniki ale nawet z nowymi "Bajtel" nie ma szans o walkę w czołówce. Można pytać o wszystko. Całego programu nie zmieszczę. Poza tym to raczej nie mam jakichś specjalnych tajemnic.
  13. witam chciał bym przedstawić mojego pierwszego linefollower'a wykonałem go razem ze znajomym na konkurs elektroniczny w naszej szkole mózgiem UniBoota jest atmega8. silniki sterowane są przez 2 mostki H składane z tranzystorów. jako czujniki lini pracują diody ir i fototranzystory. całość zasilam z akumulatora modelarskiego 11.1V, 1300mAh li-pol. napęd wzięty ze starego autka zdalnie sterowanego. czekam na uwagi i opinie robot linefollower2.zip
  14. Witam, Chciałbym przestawić naszą pierwszą konstrukcję: Linefollower CHORY PASTOR. Historia budowy: Robot był budowany z przerwami od połowy marca(ach, te studia...). Po kilku nieudanych próbach z płytką PCB, zdecydowaliśmy się zrobić go na płytce uniwersalnej. W skład płyty głównej wchodzą: +Atmega 16 +L293D +L4940V5 +klika kondesatorów i rezystorów +diody LED +goldpiny Schemat: Następnie powstała pierwsza wersja płytki z czujnikami. Wykorzystaliśmy czujniki TCRT5000. Jednak po pierwszych testach robota na torze, uznaliśmy, że należy przybliżyć dwa skrajne czujniki do osi robota. Na koniec powstała cała mechaniczna część robota. Podwozie i uchwyty zostałay wykonane z pleksi 5mm. Robot napędzany jest silnikami z przekładnią. Po zawodach w Gdańsku okazało się, że są one zdecydowanie za wolne. Chory Pastor zasilany jest z 6 akumulatorków AA. Program: Program został napisany w całości w C. Opiera się głównie na instrukcjach warunkowych. Zdjęcia: Widok płytki 1 Widok płytki 2 Widok podwozia 1 Widok podwozia 2 Widok podwozia 3 Zakończony projekt Zakończony projekt Zakończony projekt Zakończony projekt BIOGRAFIA: PIERWSZY PRZEJAZD : 26 maja 2010: I oto nastał wielki dzień. Robot po raz pierwszy przejechał cały, skomplikowany tor! ROBOXY : Gdańsk, 29 maja 2010: Robot zajął w Gdańsku 7 miejsce, osiągając czas 31,75. Były to nasze pierwsze zawody, dlatego występ uważamy za sukces. Udział w zawodach pokazał nam nasze błędy. Napewo kolejna konstrukcja będzie lepsza!. Przejazd eliminacyjny Przejazd eliminacyjny Ciekawe były również komentarze podczas przejazdów:) Konstruktorzy: Marcin Piotrowski Wydział Mechaniczny PŁ Bartosz Kling Wydział Elektrotechniki, Elektroniki, Informatyki i Automatyki PŁ
  15. Zgodnie z obietnicą uzupełniłem ilość informacji o "Bajtlu" Witam Przedstawiam mojego trzeciego robota, jest nim linefollower "Bajtel". Jest on następcą robota "Urwis", o którym można poczytać tutaj. Robot był budowany z myślą o zawodach T-bot w Wałbrzychu, wystartował również na zawodach Robotic Tournament w Rybniku. Napęd: 2x silnik DG2425-016 (z mobota), koła własnej roboty, trzecie koło - "kulkowe". Zasilanie: 6x akumulatorki AA 1.2V Elektronika: ATmega8, L293D, 5x CNY70, dwie diody LED, dwa przyciski, dodatkowy rezonator 12Mhz (który nie działa). Obudowa: laminat miedziowany jednostronnie, polutowany i pomalowany czerwoną farbą, części mocowane za pomocą śrubek M3, nakrętek i tulejek dystansowych. Program: pisany w BASCOMIE, wykorzystuje przetwornik A/C i timer jako PWM. Zmiany wersji II: - koła z plastiku zamiast aluminium, - zmieniony układ czujników - oczywiście zmieniony program T-bot 2010: 7 miejsce 1-szy przejazd: 19,99 2-gi przejazd: nieukończony (podjęte świadome ryzyko) 3-ci przejazd: 20,05 Myślę, że te wyniki da się jeszcze poprawić, trzeba tylko usunąć jedną wadę. Filmik z 3 przejazdu: Robotic Tournament 2010: 2 miejsce Trasa pierwsza: 0,23,18 ; 0,23,07 Trasa druga: 0,27,16 ; 0,26,37 Finał: jeszcze nie znam dokładnie, trochę ponad 26s. Filmik z przejazdów: Podsumowanie: Jeżeli ktoś przejrzał temat z "Urwisem", to pewnie zauważył, że "Bajtel" to po prostu jego wersja rozwojowa, konstrukcja niemalże ta sama, ale dużo większa i cięższa, za to szybsza. W zasadzie jako takie prace nad "Bajtlem" dobiegły końca, wyciągnąłem nowe wnioski i przymierzam się powoli do budowy następnego robota. Jedyne poprawki to mogą być jakieś retusze w programie alb zmiana rozstawienia czujników. Nie znaczy to, że "Bajtel" nie będzie się już pojawiał na zawodach, bo jego umiejętność pokonywania trudnych i krętych tras rekompensuje w całości nieradzenie sobie na prostych odcinkach i łagodnych łukach. Sądzę, że postęp od "Urwisa" jest bardzo duży, dlatego traktuję tego robota jako udanego. Dziękuję mojemu koledze z klasy i zespoły Stachowi za pomoc przy testowaniu robota w szkole i podczas zawodów oraz za udostępnienie swojego laptopa. Aby "Bajtel" powstał, musiał swoje silniki i inne części oddać "Urwis" . Uczcij go Czytelniku minutą ciszy, albo postaw piwo.
  16. Przedstawiam wam Psotka3: Szczegóły techniczne: - procesor: Atmega168@20MHz - czujniki: 5 sztuk KTIR0711S, ustawione w półkole zgodnie z linią podwozia - zasilanie: 2 akumulatorki li-pol 100mAh zasilające silniki bezpośrednio, 5V dla logiki pochodzi z układu LP2950 - mostek H: 2 układy SI9986CY (pełny mostek H) - sterowanie silników: 4 kanały PWM z procesora - kod w całości napisany w Bascomie, łącznie z obsługą PID oraz 4 kanałów PWM - robot zawiera wyświetlacz LCD 2x8, na którym są wyświetlane różne parametry, buzzer do zwracania na siebie uwagi, odbiornik podczerwieni TSOP348, switch używany do konfiguracji - waga: 99 gram w pełnym rynsztunku - wymiary: koło o średnicy 10cm Konstrukcja nośna oparta jest na laminacie 1,6mm, nadbudówka na silniki wykonana ze spienionego pcv o grubości 5mm oraz laminatu 1mm, który dodatkowo podnosi silniki i jest przykrywką na wnękę na akumulatorki. Ze względu na doświadczenia z Psotkiem2, płytkę do Psotka3 zamówiłem w firmie SATLAND prototype. Koszt wykonania 2 sztuk: 174zł (7 dniowy termin realizacji płytki, metalizacja otworów, płytka dwustronna, cynowanie HAL, soldermaska, frezowanie wcięć pod koła, wysyłka kurierem) Schemat Psotka3: Wzór płytki, warstwa top oraz bottom: Zdjęcia z montażu: Zdjęcia ukończonego Psotka3: Psotek3 nie popisał się na zawodach w Gdańsku, o ile wszystko w domu i przed zawodami było ok, o tyle na zawodach działy się bardzo dziwne rzeczy. Kalibracja, która zawsze jest po włączeniu, na podłożu na zawodach (białe płyty) nie mogła się zakończyć. Robot powinien się zatrzymać po przejechaniu za linię, po czym powinien przekręcić się tak aby linia była pod środkowym czujnikiem. Gdy się zorientowaliśmy z Kubą (mskojon), że coś jest nie tak, robiliśmy kalibrację ręcznie. Psotek3 nie ukończył żadnego przejazdu, mimo to uważam, że jest to bardzo udana konstrukcja z bardzo dużymi możliwościami (maksymalna prędkość powyżej 1,5m/s). Atmosfera na zawodach była rewelacyjna, miło rozmawiało mi się z innymi pasjonatami robotyki, wnioski do jakich wspólnie doszliśmy, mam nadzieję doprowadzą do jeszcze bardziej udanych zawodów, czego sobie i wszystkim życzę.
  17. Witam. Znalazłem nieco czasu przez święta i prezentuje moje dwa pierwsze roboty. "Prototyp nr 1" Robot powstał przez wakacje i w pierwszej połowie września. Miał to być robot linefollower, na którym mógłbym uczyć się robotyki, wyposażać go w dodatkowe moduły, itd. Napęd: 2x silnik DG2425-080 [95 obr/min] (Wobit), tylne koło - kulkowe, koła przy silnikach z oferty Wobitu. Zasilanie: 4x akumulatorki AA 1.2V Elektronika podzielona na: płytę główną: ATmega8, L293D, komparator: LM324N, stabilizator L7805, dodatkowo kwarc 12mHz, 2 przyciski i 2 diody led, jedna dioda led sygnalizująca zasilanie, prawie wszystko na goldpinach, umożliwia to zmianę połączeń zgodnie z ideą, że ma to być robot testowy. płytkę z czujnikami: 3xCNY70 płytkę z czujnikiem odbiciowym: TSOP1736, NE555, 2x diody nadawcze na podczerwień. (Płytka jest nadaj w stanie prototypowym, chcę zrobić ją od nowa w smd ale nie mam narazie czasu) Obudowa: laminat miedziowany jednostronnie, lutowany od wewnątrz, pomalowany żółtym sprayem. Płyta główna przykręcona do płyty górnej 4-ma śrubkami M3, ta zaś do reszty obudowy 4-ma śrubkami M4. Program: pisany w BASCOMIE Co on potrafi? -jeździ po czarnej linii na jasnym podłożu, -można nim starować z pilota na podczerwień (wykorzystałem pilot z radia Philips), -omija przeszkody wykorzystując czujnik odbiciowy. Każdy tryb włącza i wyłącza się osobno (po włączeniu sterownie pilotem, pilotem włącza/ wyłącza sie tryb linefollower, tryb omijania przeszkód włącza się przyciskiem na płycie głównej ze względu na to, że robot wykorzystuje ten sam ukjład TSOP1736 jak odbiornik sygnałów z pilota i czujnik odbiciowy) Nie ma mozliwości wykonywania dwóch trybów na raz. Wady i błędy: - za wolny (za małe zasilanie), - niepotrzebny stabilizator, - czujniki linii na jednej linii z kołami (niepłynna jazda), - za mały mikroprocesor. Ogólnie jestem z niego zadowolony, jako że to mój pierwszy robot. Nie potrafiłęm mu wymyśleć ładnej nazwy więc narazie pozostanie jako "Prototyp nr.1" (no chyba że Wy mu jakąś ładną nazwę wymyślicie ) Ja znajdę jeszcze trochę czasu to powrzucam filmiki. "Urwis" Wykorzystując doświadczenia zdobyte przy budowie pierwszego robota zbudowałem drugiego, który miał być z założenia mniejszy, szybszy i prostszy niż poprzednik, a był on przygotowywany na zawody Robotic Arena 2009. Napęd: 2x silnik DG2425-016 [530 obr/min] (Wobit), koła również z oferty Wobitu, ślizg z robiony z przemysłowego materiału ślizgowego. Zasilanie: 4x akumulatorki AA 1.2V Elektronika: uC Atmega8, L293D, kwarc 12mHz, 2x przycisk + 2x dioda led do ustawiania, 5x czujniki CNY70 (uznałem, że spisują się lepiej od TCRT 5000). Obudowa: laminat miedziowany jednostronnie, brakło czasu na pomalowanie go. Płytka z czujnikami przykręcona poprzez rurkę aluminiową (taka sama, jak osłony diód w czujniku odbiciowym w pierwszym robocie). Program: pisany w BASCOMIE Co on potrafi? - typowy linefollower Robotic Arena 2009 Ślizg okazał się wadą robota, trzeba było go odkręcić co zmniejszyło jego osiągi (ślizgał się na tych 5 czujnikach). Pierwszy przejazd ukończony z czasem ok. 24s, w drugim ślizg zrobiony na szybko z drutu wygiął sie i zakotwiczył o łączenie płyt, robot nie mógł się wyrwać i musiałem go zdjąć z toru. Wady i błędy: - za wolny (za małe zasilanie, ale doszedłem do tego po tych zawodach), - ślizg to nie jest dobre rozwiązanie, - złe wyważenie. Tu widzicie go po raz ostatni w takiej postaci, w czasie wolnym przed Nowym Rokiem zostanie rozkręcony (silniki są jednak drogie). Szczególnie jestem zadowolony z tego, że elektronika i program działały bardzo dobrze i bezawaryjnie pomimo swojej prostoty. Szkoda mi się z nim rozstawać, no ale life is brutal Filmik z zawodów znalazł się już co prawda w temacie o zawodach Robotic Arena, ale wrzucę go tu jeszcze raz, żeby nikt niepotrzebnie nie szukał. ("Urwis" w pierwszej części filmu, w strefie serwisowej a później podczas 1-szego przejazdu). I jeszcze wielkość, roboty umieszczone na kartce papieru milimetrowego A3.
  18. Witam, Chcielibyśmy przedstawić naszą konstrukcję. Robota nazwaliśmy „Wonsz”. Jest to przegubowy line follower. Podwozie zostało zrobione głównie z aluminium. Jako koła zostały użyte wałeczki z drukarki. Napęd stanowi silnik z przekładnią pasową. Do skręcania nosem służy silnik z przekładnią ślimakową sterowany mostkiem H. Robot zajął pierwsze miejsce w zawodach na Politechnice Gdańskiej oraz w zawodach Robotic Arena 09 we Wrocławiu. Więcej na stronie Koła Naukowego Inżynierii Mechatronicznej- www.knim.pwr.wroc.pl. Szczegóły techniczne: - mikrokontroler Atmega8 (programowany w C) - czujniki 5 razy CNY70 - Zasilanie pakiet litowo-polimerowy 7,4V - mostek H na tranzystorach polowych. Przejazd finałowy Robotic Arena 09. Widok robota od spodu:
  19. Witam Chciał bym wam przedstawić robota SP1 jest połączeniem manipulatora z robotem dydaktycznym. Zbudowałem go razem z Popkiem na małopolski konkurs prac technicznych w którym zajął 2 miejsce. Stanowi połączenie sześcionożnej platformy kroczącej, napędzanej przerobionymi serwomechanizmami prądu stałego, ze sterowaniem uc (atmega8). Kadłub został wykonany z siatki stalowej i 8mm plexi, poszczególne części robota zostały wycięte wyżynarką a następne przeszlifowane na szlifierce stołowej w celu pozbycia się niedokładności spowodowanych topieniem się materiału podczas cięcia. W przedniej części kadłuba zainstalowano dwa czujniki dotykowe, dzięki którym możliwe jest wykrycie przeszkód znajdujących przed robotem. Do napędu użyto przerobionych serw modelarskich, TOWER PRO Serwo SG-5010. Silnikami bezpośrednio napędzają są tylko środkowe nogi które są połączone odpowiednio wyciętą plexą z zewnęcznymi nogami, jeden silnik napędza trzy nogi. Umieszczenie z każdej strony robota trzech nóg pozwoliło chodzić do przodu i tyłu jak i skręcać na boki. W przedniej części kadłuba odznacza się głowa, zamontowano na niej uc przetwarzający sygnały z głównego układu sterowania na „mimikę twarzy”. Jest ona napędzana serwem modelarskim, co dało możliwość manipulowania nią. Porusza się ona w osi poziomej (0-180*). Uc oraz pozostałe elementy układu sterowania zasilane są z akumulatora 6V 2400 mAh. Układy sterowania silników pozwalają na realizację pracy nawrotnej. Układy te pracują w klasycznym układzie mostkowym i są sterowane przez uc. Robot jest sterowany ręcznie za pomocą transmisji radiowej o częstotliwości 27 MHz. Sygnał z odbiornika trafia do uc w celu przerobienia go na odpowiednie sygnały elektryczne sterujące mostkiem H a następnie i silnikami. Do sterowania silników zastosowano scalony sterownik prądu stałego typu l293 (mostek H). Robot jest też sterowany automatycznie i można wybrać pomiędzy trybem omijania ścian i unicestwiania wszystkie go co znajdzie się przed nim. Gdy tylko zrobię zdjęcia to wrzucę bo te są z pierwszej wersji tego robota a od tamtego czasu został trochę udoskonalony. ponizej fotki ze stanu obecnego
  20. Chciałbym zaprezentować konstrukcję, która nie należy do najambitniejszych Wykorzystałem w niej jednak pewne rozwiązanie, o którym pisałem kiedyś wcześniej, a którego nie spotkałem jeszcze na tym forum (choć możliwe, że gdzieś się zakamuflowało). Jest to prototyp robota edukacyjnego na zajęcia w szkole. Robot powstał w dość ekspresowym tempie - 4 godziny, włącznie z projektowaniem i wytrawianiem płytki. Płytka została zaprojektowana w eagle, wykorzystałem atmegę 8, stabilizator 78T05, dławik i kondensatory filtrujące, 3 LEDy i garść rezystorów i goldpinów. Tutaj warto powiedzieć o wspomnianym na początku rozwiązaniu - jest to sposób przerobienia serwa. Wprawne oko zauważyło zapewne brak mostka H w spisie elementów - przeróbka polegała na usunięciu mechanicznej blokady na jednej z zębatek serwa oraz na skróceniu potencjometru, obcięciu większości "główki", precyzyjnym ustawieniu go w środkowej pozycji przy pomocy multimetru a następnie zalaniu klejem na gorąco. Niestety nie dysponuję zdjęciem z zakończonej pracy, myślę jednak, że wszystko dość obrazowo opisałem; serwo po rozebraniu wygląda tak: nietrudno więc sobie wyobrazić co należało zrobić Ten sposób modyfikacji serwa pozwala na 1) zrezygnowanie z mostka H (uproszczenie schematu), niższe koszty 2) regulowanie prędkości oraz kierunku obrotu serwa przy pomocy tylko jednego pinu procesora w stosunkowo prosty sposób. Czerwony przewód podpinamy do Vcc (w przypadku mojego serwa 4,8 - 6V), czarny do GND, a biały (w innych serwach żółty) bezpośrednio do nóżki procesora. Kod, który steruje takim serwem w bascomie wygląda mniej-więcej tak (przewód sygnałowy podpięty oczywiście do PD6) : $regfile = "m8def.dat" $crystal = 4000000 (...) Reset Portd.6 for i = 1 to 10 Pulseout Portd , 6 , 360 Waitms 20 next Czas trwania impulsu - 360 - dobrany doświadczalnie. To tyle mojego mędrkowania, poniżej garść zdjęć: Sponsorem jakości zdjęć jest Samsung D900i :/ Planowane zmiany: wykorzystanie wyprowadzonych 5 pinów po prawej stronie robota - 3 zwykłe transoptory odbiciowe (tcrt5000); wyprowadziłem 3 kanały adc oraz zasilanie mocowanie kół na orczyku od serwa (zamiast termogluta) dłuższe, prostsze i estetyczniej mocowane "czułki" - już mam przygotowaną długą, sprężystą blaszkę poprawienie kilku "bubli" na płytce. Schemat mogę zamieścić, jak tylko będę miał chwilę by go ostatecznie dopracować. @Więcej informacji na mojej stronie internetowej - EDUbot v.1 - robot edukacyjny.
  21. Witam. Chciałbym zaprezentować moją konstrukcję. Tworząc ją wzorowałem się wizualnie na zdjęciu robocika ze znanej strony lynxmotion. Elementy nóg wycięte są laserowo z aluminium 1,5mm a następnie ręcznie wygięte. Nogi złożone są na 6 chińskich serwomechanizmach TP5010. Serwa te posiadają po 2 łożyska więc nawet nadają się do tego celu ale na stopy przydało y się coś mocniejszego bo widać jak się męczą. Procesor ATmega16 sterujący serwami, głupawym uśmiechem, oczami, buzzerem, pamięcią szeregową i portem com. Program zajmuję ok 1/3 pojemności procka i napisany jest w bascomie (pozdrawiam zwolenników, przyzwyczaiłem się do niego mimo że programowałem dużo stare 51 w asseemblerze, c oraz pascalu bo tez taki istniał ) Program sterujący napisany w Delphi i umożliwia ułożenie sekwencji do 200 kroków z możliwością edycji i kasowania każdego kroku, zapisu i odczytu plików, zapisu i odczytu z 4 pamięci robota. Komunikacja odbywa się po porcie com ale standardowo mam wpięty moduł BT BTM-112 umożliwiający wygodne programowanie i testowanie sekwencji ruchów w czasie rzeczywistym. Pamięć robota to szeregowy eeprom w którym mieszczą się 4 programy o długości do 200 kroków. Czyli np 4 ludzi tworzy swoje demka i potem bez kompa można to odtwarzać non stop. Zalety robocika: - robi fajne akrobacje (stójki, szpagaty, kopnięcia) - potrafi się położyć i wstać mimo że nie ma rąk - rozbawia młodzież (w celach demonstracyjnych został głównie stworzony) Wady: - chód nie jest rewelacyjny i odbywać się może tylko na prostej płaskiej powierzchni - rozdzielczość 256 kroków serwomechanizmów to zdecydowanie za mało, 1024 by było super - prądożerność ( w przypadku ciągłego naprężenia i pracy serw akum 6xnimh 1500mAh wystarcza na ok 1h , w przypadku bardziej luzackiej akrobatyki ok 2h) kilka zdjęć robocika i krótkie filmiki. Pozdrawiam Sławek
  22. Przedstawiam wam mojego najnowszego robota typu Line Follower. Powstawał on z przerwami przez około 2 miesiące ale w końcu został ukończony. Wszystko starałem się dokładnie przemyśleć przed przystąpieniem do pracy żeby później nie było niespodzianek. Podwozie ma kształt koła o średnicy 12cm i jest w całości wykonane z laminatu pomalowanego później farbą w sprayu. Robot zasilany jest z 2 połączonych szeregowo ogniw li-lon o pojemności 700mAh co w zupełności wystarcza do ciągłego działania przez około 2 godziny. Napędzany on jest przez małe lecz bardzo mocne silniki z przekładnią zębatą o przełożeniu 16:1 i prędkości obrotowej 530 RPM zakupione na stronie mobot.pl . Pobierają one około 50mA przy napięciu znamionowym 6V, są zasilane bezpośrednio z pakietu. Koła również zostały zakupione na tejże stronie, maja średnicę 30mm, są pokryte gumą o bardzo dobrej przyczepności. Elektronika została wykonana w technologii SMD na dwustronnej płytce zaprojektowanej w Eaglu, aby zminimalizować wymiary robota. Mózgiem jest mikro kontroler Atmega8 taktowany zegarem 12Mhz dzięki czemu bardzo szybko reaguje na zmiany stanu czujników. W procesorze zostały wykorzystane wszystkie wyprowadzenia. Czujniki: 6 sztuk KTIR0711S ustawione w półkole, wybrałem je z powodu bardzo małych rozmiarów, oraz powtarzalności parametrów między egzemplarzami. Jako driver silników zastosowałem układ l293. Na pokładzie robota znalazł się również wyświetlacz LCD 2x8 znaków na którym wyświetlane są rożne parametry, jest to bardzo pomocne przy pisaniu programu, a także odbiornik podczerwieni, którego aktualnie nie używam bo jest mi on w tej chwili nie potrzebny. Robot zostanie wyposażony jeszcze w układ kontroli napięcia baterii zrealizowany na Attinie13 z powodu niespodziewanie rozładowujących się ogniw li-lon. (układ jest już prawie złożony i czeka na program) Program został napisany w całości w Bascomie, obsługuje on 4 kanały PWM sterujące obrotami silników, oraz pomiary napiec z czujników za pomocą przetworników ADC. Robot posiada też program pokazowy. Na koniec zamieszczam kilka fotek (Przepraszam za słabą jakość zdjęć) Poniżej zamieszczam linki do filmów (prędkość ograniczona do ok. 70%, a przystanki spowodowane są nierównościami trasy )
  23. Witajcie, Chciałbym przedstawić projekt robota który został przedstawiony na zajęciach z podstaw robotyki. Tematem projektu było "Wykorzystanie kinematyki odwrotnej w robocie typu Hexapod" Dane techniczne robota: Konstrukcja: Robot sześcio-nożny całość konstrukcji wyciete z pleksi. Użyłem 12 serwomechanizmów MG995 do sterowania podnoszeniem i zginaniem nogi oraz 6 serwomechanizmów Conrad ES-039 do sterowania obracania nogami oraz 1 serwo conrad es-039 do sterowania czujnikiem SHARP. Układ sterowania : Sercem całego robota jest mikrokontroler Atmega32 firmy Atmel.Jednostka taktowana jest zewnętrznym oscylatorem o częstotliwości 16MHz, dzieki jej dokładności możliwa jest komunikacja przez UART. Wszystkie porty mikrokontrolera wyprowadzone są na zewnątrz układu poprzez złącza w rastrze 2.54mm, do których są podłączone układy wykonawcze. Do komunikacji między komputerem a uC użyłem modułu radiowego z MOBOTA Dodatkowo zastosowałem wyświetlacz LCD. Na razie robot zasilany z zasilacza komputerowego. W przyszłości zamierzam : -zasilać robota z baterii, co nie będzie problemem gdyż robot bez problemu radzi sobie z ciężarem nawet 1,5 Kg -wykorzystać akcelerometr 3-osiowy by robot zawsze był w poziomie niezależnie od podłoża. -czujniki nacisku na stopach robota. -kamerę przesyłająca obraz do komputera sterującego. -zrezygnować z lcd tak dane przesyłane są do komputera wiec po co LCD Program jak na razie zajmuje około 22k z zaimplementowana kinematyka odwrotna, i chodem 3-podporowym i 4 podporowym. Program systematycznie jest rozbudowywany. __________ Komentarz dodany przez: Treker Dodaj później jakieś lepsze zdjęcie jako załącznik jak możesz, na razie dodałem kadr z filmu
  24. Witam ! Przedstawiam Wam mojego drugiego robota typu Line Follower. Konstrukcja jest ulepszoną i poprawioną wersją Żółwika (KLIK). Elektronika: Mikrokontroler: Atmega8 + zewnętrzny rezonator kwarcowy 12MHz Mostek H-bridge: L293NE Czujniki odbiciowe: CNY70 Odbiornik podczerwieni: TSOP1736 Napęd: Dwa przerobione serwomechanizmy TowerPro SG5010. Koła kupione w jednym z hipermarketów sieci budowlanej Zasilanie: Akumulator modelarski: "Pakiet LiPol 1100 mAh 7,4V 25C - RAY airplane" +5VDC dla układów logicznych zasilanie dla silników podpięte bezpośrednio pod akumulator Uwagi: Drobne błędy na płytce PCB. Dodatkowe kondensatory odprzęgające zostały dolutowane bezpośrednio do ścieżek. Zdjęcia: Filmy:
  25. Witam. Chciałbym przedstawić moje dzieło a mianowicie robota klasy Linne Follower "SMILE" Robot powstał z myślą zawodów Robotic Arena we Wrocławiu jednakże usterka techniczna wyeliminowała go z rywalizacji. Następnie został troszkę przebudowany i na zawodach w Rybniku ostatecznie zakończył rywalizację na 6 miejscu. Pokrótce o całek konstrukcji: -wymiary 12x14cm -mikroprocesor atmega8 -mostek H L293D -dwa silniki z MOBOTA z przekładnią 50-1 -zasilany pakietem baterii Ni-Cd 300mAh -obudowa z laminatu -wyświetlacz lcd 2x8 -czujnik IR TSOP34835 -czujnik lini 7X KTIR0711S -program napisany w C z wykorzystaniem przetwornika analogowa cyfrowego(ADC) oraz modulacji szerokości impulsów(PWM) -płytka dwustronna zaprojektowana w Eaglu Wady: -powinien mieć większe koła aby był szybszy ponieważ na zawodach prawie w ogóle nie zwalniałem go pwm - em a jednak okazało się to nie wystarczające. -baterie o większej pojemności, na zawody w zupełności wystarczy ale do testów było uciążliwe ciągłe doładowywanie. I jeszcze film na koniec: To by było na tyle w razie pytań proszę pisać chętnie odpowiem.
×
×
  • Utwórz nowe...